車輌の変速状態推定装置
【課題】 クラッチがオン状態にあることを検出する手段を要することなく変速機のシフト位置を正確に推定する。
【解決手段】 エンジン回転数Ｎeに対する駆動輪の車輪速度Ｖnwの比として速度比Ｒnwが演算され（Ｓ２０、３０）、速度比に基づきシフト位置Ｐsが推定され（Ｓ４０）、変速比の変化率ＤＶnwが演算され（Ｓ５０）、ローパスフィルタ処理後の速度比の変化率ＤＶnwfが演算される（Ｓ６０）。そして速度比、速度比の変化率、ローパスフィルタ処理後の変化率等に基づき変速中であるか否かが判別され（Ｓ８０、１００）、変速中でないと判定されたときにはシフト位置の更新許可条件が満たされているかが判別され（Ｓ９０〜１１０）、更新許可条件が満たされているときにはシフト位置Ｐsが推定されたシフト位置に更新される（Ｓ１５０）。
【解決手段】 エンジン回転数Ｎeに対する駆動輪の車輪速度Ｖnwの比として速度比Ｒnwが演算され（Ｓ２０、３０）、速度比に基づきシフト位置Ｐsが推定され（Ｓ４０）、変速比の変化率ＤＶnwが演算され（Ｓ５０）、ローパスフィルタ処理後の速度比の変化率ＤＶnwfが演算される（Ｓ６０）。そして速度比、速度比の変化率、ローパスフィルタ処理後の変化率等に基づき変速中であるか否かが判別され（Ｓ８０、１００）、変速中でないと判定されたときにはシフト位置の更新許可条件が満たされているかが判別され（Ｓ９０〜１１０）、更新許可条件が満たされているときにはシフト位置Ｐsが推定されたシフト位置に更新される（Ｓ１５０）。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自動車等の車輌の変速機に係り、更に詳細には変速機のシフト位置を推定する変速状態推定装置に係る。
【０００２】
【従来の技術】自動車等の車輌に於いてマニュアル式の変速機のシフト位置を推定する変速状態推定装置の一つとして、例えば特開平３−７０６３８号公報に記載されている如く、駆動輪の車輪速度とエンジン回転数とに基づき変速機のシフト位置を推定するよう構成された変速状態推定装置が従来より知られている。かかる変速状態推定装置によれば、変速機のシフトレバーの位置等を検出する手段を要することなく変速機のシフト位置を推定することができる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】一般に、クラッチがオフの状態にあるときには、駆動輪の車輪速度とエンジン回転数との関係が変速機の変速比に対応する関係にならないため、駆動輪の車輪速度とエンジン回転数との関係のみに基づいてシフト位置を推定する場合には、クラッチオフ時等に於いてシフト位置が誤推定されることがある。
【０００４】そのため上記従来の変速状態推定装置に於いては、クラッチがオン状態にあることを検出し、クラッチがオン状態にあるときに駆動輪の車輪速度とエンジン回転数との関係に基づいてシフト位置を推定することにより、上述の如き誤推定を防止するようになっている。従って上述の如き従来の変速状態推定装置に於いては、クラッチがオン状態にあることを検出する手段が必須であるという問題がある。
【０００５】本発明は、駆動輪の車輪速度とエンジン回転数との関係に基づいてシフト位置を推定するよう構成された従来の変速状態推定装置に於ける上述の如き問題に鑑みてなされたものであり、本発明の主要な課題は、エンジン回転数に対する変速機の出力軸回転速度の比を演算するだけでなく、その比の変化率の大きさをも判定することにより、クラッチがオン状態にあることを検出する手段を要することなく変速機のシフト位置を正確に推定することである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上述の主要な課題は、本発明によれば、請求項１の構成、即ちエンジン回転数と変速機の出力軸回転速度とに基づき変速機のシフト位置を推定する車輌の変速状態推定装置にして、エンジン回転数に対する出力軸回転速度の比を求め、前記比の変化率の大きさが基準値を越えているかの判定結果及び前記比に基づき変速機のシフト位置を推定することを特徴とする車輌の変速状態推定装置によって達成される。
【０００７】一般に、クラッチがオン状態にあるときには、エンジン回転数に対する変速機の出力軸回転速度の比は変速比の拘束を受けるので、変速機のシフト位置に拘わらずエンジン回転数に対する出力軸回転速度の比の変化率は実質的に０であるが、クラッチがオフ状態にあるときには、エンジンの出力軸が変速機の入力軸に対しフリーの状態になり、エンジン回転数に対する変速機の出力軸回転速度の比が変速比の拘束を受けなくなるため、エンジン回転数に対する出力軸回転速度の比の変化率の大きさが大きくなる。
【０００８】上記請求項１の構成によれば、エンジン回転数に対する出力軸回転速度の比の変化率の大きさが基準値を越えているかの判定結果及び前記比に基づき変速機のシフト位置が推定されるので、クラッチがオフ状態にあり変速中の虞れがあるか否かを考慮して変速機のシフト位置を推定することが可能になる。
【０００９】
【課題解決手段の好ましい態様】本発明の一つの好ましい態様によれば、上記請求項１の構成に於いて、変速状態推定装置は少なくともエンジン回転数に対する出力軸回転速度の比の変化率の大きさに基づき変速中であるか否かを判定し、変速中でないと判定された場合にエンジン回転数に対する出力軸回転速度の比に基づきシフト位置を推定するよう構成される（好ましい態様１）。
【００１０】本発明の一つの好ましい態様によれば、上記好ましい態様１の構成に於いて、変速状態推定装置はエンジン回転数に対する出力軸回転速度の比の変化率をローパスフィルタ処理し、ローパスフィルタ処理後の変化率の大きさが基準値を越えているときには変速中であると判定するよう構成される（好ましい態様２）。
【００１１】本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記好ましい態様１の構成に於いて、変速状態推定装置は変速中でないと判定されたときには推定されたシフト位置が第一の所定の時間以上変化していないか否かを判定し、推定されたシフト位置が第一の所定の時間以上変化していないと判定されないときにはシフト位置を推定されたシフト位置に更新しないよう構成される（好ましい態様３）。
【００１２】本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記好ましい態様３の構成に於いて、推定されたシフト位置が第一の所定の時間以上変化していないと判定されたいときには判定が変速中であるより変速中でないに変化した時点より第二の所定の時間以内であるか否かを判定し、判定が変速中であるより変速中でないに変化した時点より第二の所定の時間以内であると判定されたときにはシフト位置を推定されたシフト位置に更新するよう構成される（好ましい態様４）。
【００１３】本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記好ましい態様４の構成に於いて、変速状態推定装置は判定が変速中であるより変速中でないに変化した時点より第二の所定の時間以内でないと判定されたときには推定されたシフト位置が第三の所定の時間以上変化していないか否かを判定し、推定されたシフト位置が第三の所定の時間以上変化していないと判定されないときにはシフト位置を推定されたシフト位置に更新するよう構成される（好ましい態様５）。
【００１４】本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記好ましい態様１の構成に於いて、変速状態推定装置はエンジン回転数に対する出力軸回転速度の比が変速機の最高速段の変速比に対応する基準値よりも大きい場合、又はエンジン回転数に対する出力軸回転速度の比の変化率をローパスフィルタ処理した値の大きさが第四の所定時間以上基準値よりも大きい場合に変速中であると判定するよう構成される（好ましい態様６）。
【００１５】本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記好ましい態様１の構成に於いて、変速状態推定装置はエンジン回転数に対する出力軸回転速度の比が変速機の最高速段の変速比に対応する基準値よりも小さく且つエンジン回転数に対する出力軸回転速度の比の変化率をローパスフィルタ処理した値の大きさが第五の所定時間以上基準値よりも小さく且つエンジン回転数に対する出力軸回転速度の比の変化率の大きさが第六の所定時間以上基準値よりも小さい場合に変速中でないと判定するよう構成される（好ましい態様７）。
【００１６】
【発明の実施の形態】以下に添付の図を参照しつつ、本発明を好ましい実施形態について詳細に説明する。
【００１７】図１は後輪駆動車に適用された本発明による変速状態推定装置の一つの実施形態を示す概略構成図である。
【００１８】図１に於いて、１０はエンジンを示しており、エンジン１０の駆動力はクラッチ１２及びマニュアル式変速機１４を介してプロペラシャフト１６へ伝達される。プロペラシャフト１６の駆動力はディファレンシャル１８により左後輪車軸２０L及び右後輪車軸２０Rへ伝達され、これにより駆動輪である左右の後輪２２RL及び２２RRが回転駆動される。
【００１９】尚図１には示されていないが、クラッチ１２は運転者により操作されるクラッチペダルに連動してオン−オフ制御され、また変速機１４のシフト位置（変速段）は図１には示されていないシフトレバーが運転者によって操作されることにより切替えられる。また図示の実施形態に於いては、変速機１４は前進５段、後進１段の変速を行なうようになっている。
【００２０】一方左右の前輪２２FL及び２２FRは従動輪であると共に操舵輪であり、図１には示されていないが運転者によるステアリングホイールの転舵に応答して駆動されるラック・アンド・ピニオン式のパワーステアリング装置によりタイロッドを介して操舵される。
【００２１】図１には詳細に示されていないが、エンジン１０の出力はメインスロットルバルブの開度が運転者により操作されるアクセルペダルの踏み込み量に応じて制御されることによって制御され、またサブスロットルバルブの開度がエンジン制御コンピュータ２４により車輌の走行状態に応じて制御されることにより制御される。
【００２２】エンジン制御コンピュータ２４にはエンジン回転数センサ２６よりエンジン回転数Ｎeを示す信号が入力され、また図１には示されていない他のセンサより吸入空気量その他のエンジン制御情報を示す信号が入力される。エンジン回転数Ｎeを示す信号はエンジン制御コンピュータ２４より車輌運動制御コンピュータ２８へ出力される。
【００２３】左右の前輪２２FL、２２FR及び左右の後輪２２RL、２２RRの制動力は制動装置３２の油圧回路３４により対応するホイールシリンダ３６FL、３６FR、３６RL、３６RRの制動圧が制御されることによって制御される。図には示されていないが、油圧回路３４はリザーバ、オイルポンプ、種々の弁装置等を含み、各ホイールシリンダの制動圧は通常時には運転者によるブレーキペダル３８の踏み込み操作に応じて駆動されるマスタシリンダ４０により制御され、また必要に応じて後に説明する如く車輌運動制御コンピュータ２８により制御される。
【００２４】車輌運動制御コンピュータ２８には、エンジン制御コンピュータ２４よりのエンジン回転数Ｎeを示す信号に加えて、車輪速度センサ４２FL及び４２FRよりそれぞれ左後輪及び右後輪の車輪速度Ｖwrl及びＶwrrを示す信号が入力され、また操舵角θ、車輌の横加速度Ｇy、車速Ｖ、車輌のヨーレートγ等を示す信号も入力される。
【００２５】尚エンジン制御コンピュータ２４及び車輌運動制御コンピュータ２８は、実際にはそれぞれＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入出力ポート装置等を含み、これらが双方向性のコモンバスにより互いに接続された周知の構成のマイクロコンピュータであってよい。
【００２６】車輌運動制御コンピュータ２８は、駆動輪である左右後輪の車輪速度Ｖwrl及びＶwrrの平均値として駆動輪の車輪速度Ｖwrを演算し、エンジン回転数Ｎeに対する駆動輪の車輪速度Ｖwrの比Ｒnwを演算し、この速度比Ｒnwに基づき変速機１４のシフト位置Ｐsを推定する。また車輌運動制御コンピュータ２８は速度比Ｒnwの変化率ＤＶnwを演算すると共にそのローパスフィルタ処理後の値ＤＶnwfを演算し、速度比Ｒnw及びローパスフィルタ処理後の値ＤＶnwfに基づき変速中であるか否かを判定し、変速中でない判定されるときには変速機のシフト位置を推定されたシフト位置に更新する。
【００２７】また車輌運動制御コンピュータ２８は車輌のヨーレートγ等に基づき車輌がスピン状態又はドリフトアウト状態にあるか否かを判定し、車輌の挙動を安定化させるために制動力を付与すべき車輪の目標スリップ率を演算し、それらの車輪のスリップ率が目標スリップ率になるよう制動力を制御し、これにより車輌にスピン抑制方向又はドリフトアウト抑制方向のヨーモーメントを与えると共に車輌を減速させて挙動を安定化させる。この場合、推定される変速機１４のシフト位置は例えば上記挙動制御に於ける駆動輪の駆動力の推定等に使用される。
【００２８】尚車輌の挙動制御自体は本発明の要旨をなすものではなく、挙動制御は当技術分野に於いて公知の任意の要領にて実施されてよく、また図示の実施形態に於いては車輌の挙動を制御する車輌運動制御コンピュータ２８により変速機１４の変速状態が推定されるようになっているが、変速機の変速状態は車輌に搭載される任意の制御装置により推定されるよう構成されてよく、更に推定される変速機１４の変速状態は挙動制御以外の任意の車輌制御に使用されてよい。
【００２９】次に図２乃至図４に示されたフローチャートを参照して図示の実施形態に於ける変速状態推定ルーチンについて説明する。尚図２乃至図４に示されたフローチャートによる制御は図には示されていないイグニッションスイッチの閉成により開始され、所定の時間毎に繰返し実行される。また図示のフローチャートに於いて、フラグＦは変速中でないと判定されているか否かに関するものであり、０は変速中でないと判定されていることを示し、１は変速中でないと判定されていることを示している。
【００３０】まずステップ１０に於いてはエンジン回転数Ｎeを示す信号等の読み込みが行われ、ステップ２０に於いては駆動輪の車輪速度Ｖwrが左右後輪の車輪速度Ｖwrl及びＶwrrの平均値として下記の式１に従って演算される。
Ｖwr＝（Ｖwrl＋Ｖwrr）／２ ……（１）
【００３１】ステップ３０に於いては速度比Ｒnwが下記の式２に従ってエンジン回転数Ｎeに対する駆動輪の車輪速度Ｖwrの比として演算され、ステップ４０に於いては速度比Ｒnwが変速機１４の各変速段について予め設定された何れの下限値と上限値との間にあるかに基づき、変速機１４のシフト位置Ｐsが推定される。
Ｒnw＝Ｖwr／Ｎe ……（２）
【００３２】ステップ５０に於いては変速比Ｒnwの時間微分値として変速比の変化率ＤＶnwが演算され、ステップ６０に於いては例えばバターワースフィルタ処理により速度比の変化率ＤＶnwがローパスフィルタ処理され、これによりローパスフィルタ処理後の速度比の変化率ＤＶnwfが演算される。
【００３３】ステップ７０に於いてはフラグＦが１であるか否かの判別、即ち前回の判定が変速中であるとの判定であるか否かの判別が行われ、肯定判別が行われたときにはステップ１００へ進み、否定判別が行われたときにはステップ８０へ進む。
【００３４】ステップ８０に於いては図３に示されたルーチンに従って変速中であるか否かの判別、即ち変速機１４の変速操作が行われているか否かの判別が行われ、肯定判別が行われたときにはステップ９０に於いてフラグＦが１にセットされた後ステップ１０へ戻り、否定判別が行われたときにはステップ１２０へ進む。
【００３５】ステップ１００に於いては図４に示されたルーチンに従って変速中でないか否かの判別、即ち変速機１４の変速操作が行われていないか否かの判別が行われ、肯定判別が行われたときにはステップ１１０に於いてフラグＦが０にリセットされた後ステップ１２０へ進み、否定判別が行われたときにはそのままステップ１０へ戻る。
【００３６】ステップ１２０に於いてはステップ４０に於いて推定された変速機１４のシフト位置ＰsがＴa（正の定数）時間以上変化していないか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはそのままステップ１０へ戻り、肯定判別が行われたときにはステップ１３０へ進む。
【００３７】ステップ１３０に於いては変速中である状態より変速中でない状態に変化した時点よりＴb（正の定数）時間以内であるか否かの判別が行われ、肯定判別が行われたときにはステップ１５０へ進み、否定判別が行われたときにはステップ１４０へ進む。
【００３８】ステップ１４０に於いてはステップ４０に於いて推定されたシフト位置ＰsがＴc（Ｔaよりも大きい正の定数）時間以上変化していないか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはそのままステップ１０へ戻り、肯定判別が行われたときにはステップ１５０へ進む。
【００３９】ステップ１５０に於いては現サイクルに於いて推定されたシフト位置Ｐsが前回更新されたシフト位置と異なる場合には、シフト位置が現サイクルに於いて推定されたシフト位置に更新され、しかる後ステップ１０へ戻る。
【００４０】図３に示されている如く、ステップ７０に於いて実行される変速中判定ルーチンのステップ７２に於いては、変速機１４が第５速にある場合に於けるエンジン回転数Ｎeに対する駆動輪の車輪速度Ｖwrの比よりも大きい正の定数をＲnwaとして、速度比Ｒnwが基準値Ｒnwaよりも大きいか否かの判別が行われ、肯定判別が行われたときには変速中であると考えられるのでステップ９０へ進み、否定判別が行われたときにはステップ７４へ進む。
【００４１】ステップ７４に於いてはローパスフィルタ処理後の変速比の変化率ＤＶnwfの絶対値がＴd（正の定数）時間以上基準値ＤＶfb（正の定数）よりも大きいか否かの判別が行われ、肯定判別が行われたときには変速中であると考えられるのでステップ９０へ進み、否定判別が行われたときにはステップ１２０へ進む。
【００４２】また図４に示されている如く、ステップ８０に於いて実行される変速中でない判定ルーチンのステップ８２に於いては、変速比Ｒnwが基準値Ｒnwa未満であるか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはステップ１０へ戻り、肯定判別が行われたときにはステップ８４へ進む。
【００４３】ステップ８４に於いてはローパスフィルタ処理後の速度比の変化率ＤＶnwfの絶対値がＴe（正の定数）時間以上に亘り基準値ＤＶfc（正の定数）未満であるか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはステップ１０へ戻り、肯定判別が行われたときにはステップ８６へ進む。
【００４４】ステップ８６に於いては速度比の変化率ＤＶnwの絶対値がＴf（正の定数）時間以上に亘り基準値ＤＶd（正の定数）未満であるか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはステップ１０へ戻り、肯定判別が行われたときには変速中でないと考えられるのでステップ１１０へ進む。
【００４５】かくして図示の実施形態によれば、ステップ２０及び３０に於いてエンジン回転数Ｎeに対する駆動輪の車輪速度Ｖnwの比として速度比Ｒnwが演算され、ステップ４０に於いて速度比Ｒnwに基づき変速機１４のシフト位置Ｐsが推定され、ステップ５０に於いて変速比Ｒnwの変化率ＤＶnwが演算され、ステップ６０に於いてローパスフィルタ処理後の速度比の変化率ＤＶnwfが演算される。
【００４６】そしてステップ７０に於いて前回の判定が「変速中」であるか否かが判定され、前回の判定が「変速中」ではないときにはステップ８０に於いて速度比Ｒnw及びローパスフィルタ処理後の値ＤＶnwfに基づき変速中であるか否かが判定され、前回の判定が「変速中」であるときにはステップ１００に於いて速度比Ｒnw、速度比の変化率ＤＶnw、ローパスフィルタ処理後の値ＤＶnwfに基づき変速中でないか否かが判定される。
【００４７】ステップ８０又は１００に於いて変速中でないと判定されると、原則的にステップ１５０に於いてシフト位置Ｐsが今回推定されたシフト位置に更新されるが、ステップ８０又は１００に於いて変速中あると判定されると、シフト位置の更新は行われない。
【００４８】従って図示の実施形態によれば、変速機１４の変速が行われていない状況が判定され、変速が行われていない状況に於ける速度比Ｒnwに基づき変速機１４のシフト位置が推定されるので、変速機１４の変速の影響を受けることなく変速機１４のシフト位置を正確に推定することができ、またクラッチ１２の状態を検出する手段の必要性を排除することができる。
【００４９】特に図示の実施形態によれば、ステップ８０又は１００に於いて変速中でないと判定されたときには、ステップ１２０に於いて推定されたシフト位置ＰsがＴa時間以上変化していないか否かの判別が行われ、推定されたシフト位置ＰsがＴa時間以上変化していないと判定されないときにはステップ１５０に於けるシフト位置の更新は行われない。
【００５０】従ってステップ８０又は１００に於いて変速中でないと判定された場合であっても、ステップ１２０に於いて否定判別が行われたときには、換言すればステップ８０又は１００に於ける変速中でないとの判定又はシフト位置Ｐsの推定が不完全である虞れがあるときには、シフト位置の更新は行われないので、ステップ１２０の判別が行われない場合に比して変速機１４のシフト位置を正確に推定することができる。
【００５１】また図示の実施形態によれば、ステップ１２０に於いて推定されたシフト位置ＰsがＴa時間以上変化していないと判定されたときには、ステップ１３０に於いて変速中である状態より変速中でない状態に変化した時点よりＴb時間以内であるか否かの判別が行われ、肯定判別が行われたときにステップ１５０へ進む。
【００５２】従ってステップ１２０に於いて肯定判別が行われるとステップ１３０の判別が行われることなくシフト位置Ｐsが更新される場合に比して、変速機１４のシフト位置を正確に推定することができる。
【００５３】更に、ステップ１３０に於いて否定判別が行われたときには、ステップ１４０に於いて推定されたシフト位置ＰsがＴc時間以上変化していないか否かの判別が行われ、肯定判別が行われたときにはステップ１５０に於いてシフト位置Ｐsが更新される。従ってステップ１３０に於いて否定判別が行われたときにはステップ１４０が実行されることなくステップ１０へ戻る場合に比して、変速機１４のシフト位置を正確に推定することができる。
【００５４】また図示の実施形態によれば、ステップ７０の変速中判定のステップ７２に於いて速度比Ｒnwが基準値Ｒnwaよりも大きいか否かの判別が行われ、またステップ７４に於いてはローパスフィルタ処理後の変速比の変化率ＤＶnwfの絶対値がＴd時間以上基準値ＤＶfbよりも大きいか否かの判別が行われるので、ステップ７２の判定が行われない場合や、ローパスフィルタ処理されていない変速比の変化率ＤＶnwの絶対値が所定の時間以上基準値よりも大きいか否かの判別が行われる場合に比して、正確に変速機１４が変速中であるか否かを判定することができる。
【００５５】また図示の実施形態によれば、ステップ８０の変速中でない判定のステップ８２に於いて変速比Ｒnwが基準値ＤＶa未満であるか否かの判別が行われ、ステップ８４に於いてローパスフィルタ処理後の速度比の変化率ＤＶnwfの絶対値がＴe時間以上に亘り基準値ＤＶfc未満であるか否かの判別が行われ、ステップ８６に於いて速度比の変化率ＤＶnwの絶対値がＴf時間以上に亘り基準値ＤＶd未満であるか否かの判別が行われ、これらの全てのステップに於いて肯定判別が行われた場合にのみステップ１００以降が実行されるので、ステップ８２、８４、８６の判別の何れかが実行されない場合に比して正確に変速機１４が変速中でない状況を判定することができる。
【００５６】以上に於ては本発明を特定の実施形態について詳細に説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の範囲内にて他の種々の実施形態が可能であることは当業者にとって明らかであろう。
【００５７】例えば図示の実施形態に於いては、変速機の出力軸回転速度に相当する回転速度として駆動輪の平均車輪速度が演算されるようになっているが、変速機の出力軸回転速度に相当する回転速度として変速機の出力軸の回転速度やプロペラシャフトの回転速度が検出されてもよい。
【００５８】また図示の実施形態に於いては、ステップ８０又は１００に於いて変速中であると判定されたときにはそのままステップ１０へ戻るようになっているが、変速中であると判定されたときには例えば挙動制御に於ける制御の係数や定数が変速機の変速中用の値に設定されるよう修正されてもよい。
【００５９】また図示の実施形態に於いては、ステップ８０又は１００に於いて変速中でないと判定されたときには、ステップ１２０〜１４０の判別が行われるようになっているが、ステップ１２０又はステップ１３０及び１４０の判別が省略されてもよく、ステップ１２０〜１４０の判別が省略されてもよい。
【００６０】また図示の実施形態に於いては、ステップ７０の変速中判定のステップ７２に於いて速度比Ｒnwが基準値Ｒnwaよりも大きいか否かの判別が行われるようになっているが、このステップは省略されてもよい。
【００６１】同様に図示の実施形態に於いては、ステップ８０の変速中でない判定に於いてステップ８２〜８６の三つの判別が行われるようになっているが、これらのステップの何れかが省略されてもよい。
【００６２】また図示の実施形態に於いては、車輌は後輪駆動車であるが、本発明の変速状態推定装置は前輪駆動車や四輪駆動車に適用されてもよく、前者の場合には駆動輪の車輪速度は左右前輪の車輪速度の平均値に設定され、後者の場合には駆動輪の車輪速度は例えば四輪駆動のモードに応じて当技術分野に於いて公知の要領にて推定される車体速度に設定されてよい。
【００６３】更に図示の実施形態に於いては、変速機はマニュアル式の変速機であり、本発明の変速状態推定装置はマニュアル式の変速機のシフト位置の推定に適したものであるが、本発明の変速状態推定装置は自動変速機のシフト位置の推定に適用されてもよい。
【００６４】
【発明の効果】以上の説明より明らかである如く、本発明によれば、エンジン回転数に対する出力軸回転速度の比の変化率の大きさが基準値を越えているかの判定結果及び前記比に基づき変速機のシフト位置が推定されるので、クラッチがオフ状態にあり変速中の虞れがあるか否かを考慮して変速機のシフト位置を推定することができ、これによりクラッチの状態を検出する手段を要することなく変速機のシフト位置を正確に推定することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】後輪駆動車に適用された本発明による変速状態推定装置の一つの実施形態を示す概略構成図である。
【図２】図示の実施形態に於ける変速状態推定のメインルーチンを示すフローチャートである。
【図３】図示の実施形態に於ける変速中判定のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図４】図示の実施形態に於ける変速中でない判定のサブルーチンを示すフローチャートである。
【符号の説明】
１０…エンジン
１２…クラッチ
１４…変速機
２４…エンジン制御コンピュータ
２８…車輌運動制御コンピュータ
３２…制動装置
３４…油圧回路
３６FL〜３６RR…ホイールシリンダ
４２FL、４２FR…車輪速度センサ
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自動車等の車輌の変速機に係り、更に詳細には変速機のシフト位置を推定する変速状態推定装置に係る。
【０００２】
【従来の技術】自動車等の車輌に於いてマニュアル式の変速機のシフト位置を推定する変速状態推定装置の一つとして、例えば特開平３−７０６３８号公報に記載されている如く、駆動輪の車輪速度とエンジン回転数とに基づき変速機のシフト位置を推定するよう構成された変速状態推定装置が従来より知られている。かかる変速状態推定装置によれば、変速機のシフトレバーの位置等を検出する手段を要することなく変速機のシフト位置を推定することができる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】一般に、クラッチがオフの状態にあるときには、駆動輪の車輪速度とエンジン回転数との関係が変速機の変速比に対応する関係にならないため、駆動輪の車輪速度とエンジン回転数との関係のみに基づいてシフト位置を推定する場合には、クラッチオフ時等に於いてシフト位置が誤推定されることがある。
【０００４】そのため上記従来の変速状態推定装置に於いては、クラッチがオン状態にあることを検出し、クラッチがオン状態にあるときに駆動輪の車輪速度とエンジン回転数との関係に基づいてシフト位置を推定することにより、上述の如き誤推定を防止するようになっている。従って上述の如き従来の変速状態推定装置に於いては、クラッチがオン状態にあることを検出する手段が必須であるという問題がある。
【０００５】本発明は、駆動輪の車輪速度とエンジン回転数との関係に基づいてシフト位置を推定するよう構成された従来の変速状態推定装置に於ける上述の如き問題に鑑みてなされたものであり、本発明の主要な課題は、エンジン回転数に対する変速機の出力軸回転速度の比を演算するだけでなく、その比の変化率の大きさをも判定することにより、クラッチがオン状態にあることを検出する手段を要することなく変速機のシフト位置を正確に推定することである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上述の主要な課題は、本発明によれば、請求項１の構成、即ちエンジン回転数と変速機の出力軸回転速度とに基づき変速機のシフト位置を推定する車輌の変速状態推定装置にして、エンジン回転数に対する出力軸回転速度の比を求め、前記比の変化率の大きさが基準値を越えているかの判定結果及び前記比に基づき変速機のシフト位置を推定することを特徴とする車輌の変速状態推定装置によって達成される。
【０００７】一般に、クラッチがオン状態にあるときには、エンジン回転数に対する変速機の出力軸回転速度の比は変速比の拘束を受けるので、変速機のシフト位置に拘わらずエンジン回転数に対する出力軸回転速度の比の変化率は実質的に０であるが、クラッチがオフ状態にあるときには、エンジンの出力軸が変速機の入力軸に対しフリーの状態になり、エンジン回転数に対する変速機の出力軸回転速度の比が変速比の拘束を受けなくなるため、エンジン回転数に対する出力軸回転速度の比の変化率の大きさが大きくなる。
【０００８】上記請求項１の構成によれば、エンジン回転数に対する出力軸回転速度の比の変化率の大きさが基準値を越えているかの判定結果及び前記比に基づき変速機のシフト位置が推定されるので、クラッチがオフ状態にあり変速中の虞れがあるか否かを考慮して変速機のシフト位置を推定することが可能になる。
【０００９】
【課題解決手段の好ましい態様】本発明の一つの好ましい態様によれば、上記請求項１の構成に於いて、変速状態推定装置は少なくともエンジン回転数に対する出力軸回転速度の比の変化率の大きさに基づき変速中であるか否かを判定し、変速中でないと判定された場合にエンジン回転数に対する出力軸回転速度の比に基づきシフト位置を推定するよう構成される（好ましい態様１）。
【００１０】本発明の一つの好ましい態様によれば、上記好ましい態様１の構成に於いて、変速状態推定装置はエンジン回転数に対する出力軸回転速度の比の変化率をローパスフィルタ処理し、ローパスフィルタ処理後の変化率の大きさが基準値を越えているときには変速中であると判定するよう構成される（好ましい態様２）。
【００１１】本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記好ましい態様１の構成に於いて、変速状態推定装置は変速中でないと判定されたときには推定されたシフト位置が第一の所定の時間以上変化していないか否かを判定し、推定されたシフト位置が第一の所定の時間以上変化していないと判定されないときにはシフト位置を推定されたシフト位置に更新しないよう構成される（好ましい態様３）。
【００１２】本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記好ましい態様３の構成に於いて、推定されたシフト位置が第一の所定の時間以上変化していないと判定されたいときには判定が変速中であるより変速中でないに変化した時点より第二の所定の時間以内であるか否かを判定し、判定が変速中であるより変速中でないに変化した時点より第二の所定の時間以内であると判定されたときにはシフト位置を推定されたシフト位置に更新するよう構成される（好ましい態様４）。
【００１３】本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記好ましい態様４の構成に於いて、変速状態推定装置は判定が変速中であるより変速中でないに変化した時点より第二の所定の時間以内でないと判定されたときには推定されたシフト位置が第三の所定の時間以上変化していないか否かを判定し、推定されたシフト位置が第三の所定の時間以上変化していないと判定されないときにはシフト位置を推定されたシフト位置に更新するよう構成される（好ましい態様５）。
【００１４】本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記好ましい態様１の構成に於いて、変速状態推定装置はエンジン回転数に対する出力軸回転速度の比が変速機の最高速段の変速比に対応する基準値よりも大きい場合、又はエンジン回転数に対する出力軸回転速度の比の変化率をローパスフィルタ処理した値の大きさが第四の所定時間以上基準値よりも大きい場合に変速中であると判定するよう構成される（好ましい態様６）。
【００１５】本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記好ましい態様１の構成に於いて、変速状態推定装置はエンジン回転数に対する出力軸回転速度の比が変速機の最高速段の変速比に対応する基準値よりも小さく且つエンジン回転数に対する出力軸回転速度の比の変化率をローパスフィルタ処理した値の大きさが第五の所定時間以上基準値よりも小さく且つエンジン回転数に対する出力軸回転速度の比の変化率の大きさが第六の所定時間以上基準値よりも小さい場合に変速中でないと判定するよう構成される（好ましい態様７）。
【００１６】
【発明の実施の形態】以下に添付の図を参照しつつ、本発明を好ましい実施形態について詳細に説明する。
【００１７】図１は後輪駆動車に適用された本発明による変速状態推定装置の一つの実施形態を示す概略構成図である。
【００１８】図１に於いて、１０はエンジンを示しており、エンジン１０の駆動力はクラッチ１２及びマニュアル式変速機１４を介してプロペラシャフト１６へ伝達される。プロペラシャフト１６の駆動力はディファレンシャル１８により左後輪車軸２０L及び右後輪車軸２０Rへ伝達され、これにより駆動輪である左右の後輪２２RL及び２２RRが回転駆動される。
【００１９】尚図１には示されていないが、クラッチ１２は運転者により操作されるクラッチペダルに連動してオン−オフ制御され、また変速機１４のシフト位置（変速段）は図１には示されていないシフトレバーが運転者によって操作されることにより切替えられる。また図示の実施形態に於いては、変速機１４は前進５段、後進１段の変速を行なうようになっている。
【００２０】一方左右の前輪２２FL及び２２FRは従動輪であると共に操舵輪であり、図１には示されていないが運転者によるステアリングホイールの転舵に応答して駆動されるラック・アンド・ピニオン式のパワーステアリング装置によりタイロッドを介して操舵される。
【００２１】図１には詳細に示されていないが、エンジン１０の出力はメインスロットルバルブの開度が運転者により操作されるアクセルペダルの踏み込み量に応じて制御されることによって制御され、またサブスロットルバルブの開度がエンジン制御コンピュータ２４により車輌の走行状態に応じて制御されることにより制御される。
【００２２】エンジン制御コンピュータ２４にはエンジン回転数センサ２６よりエンジン回転数Ｎeを示す信号が入力され、また図１には示されていない他のセンサより吸入空気量その他のエンジン制御情報を示す信号が入力される。エンジン回転数Ｎeを示す信号はエンジン制御コンピュータ２４より車輌運動制御コンピュータ２８へ出力される。
【００２３】左右の前輪２２FL、２２FR及び左右の後輪２２RL、２２RRの制動力は制動装置３２の油圧回路３４により対応するホイールシリンダ３６FL、３６FR、３６RL、３６RRの制動圧が制御されることによって制御される。図には示されていないが、油圧回路３４はリザーバ、オイルポンプ、種々の弁装置等を含み、各ホイールシリンダの制動圧は通常時には運転者によるブレーキペダル３８の踏み込み操作に応じて駆動されるマスタシリンダ４０により制御され、また必要に応じて後に説明する如く車輌運動制御コンピュータ２８により制御される。
【００２４】車輌運動制御コンピュータ２８には、エンジン制御コンピュータ２４よりのエンジン回転数Ｎeを示す信号に加えて、車輪速度センサ４２FL及び４２FRよりそれぞれ左後輪及び右後輪の車輪速度Ｖwrl及びＶwrrを示す信号が入力され、また操舵角θ、車輌の横加速度Ｇy、車速Ｖ、車輌のヨーレートγ等を示す信号も入力される。
【００２５】尚エンジン制御コンピュータ２４及び車輌運動制御コンピュータ２８は、実際にはそれぞれＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入出力ポート装置等を含み、これらが双方向性のコモンバスにより互いに接続された周知の構成のマイクロコンピュータであってよい。
【００２６】車輌運動制御コンピュータ２８は、駆動輪である左右後輪の車輪速度Ｖwrl及びＶwrrの平均値として駆動輪の車輪速度Ｖwrを演算し、エンジン回転数Ｎeに対する駆動輪の車輪速度Ｖwrの比Ｒnwを演算し、この速度比Ｒnwに基づき変速機１４のシフト位置Ｐsを推定する。また車輌運動制御コンピュータ２８は速度比Ｒnwの変化率ＤＶnwを演算すると共にそのローパスフィルタ処理後の値ＤＶnwfを演算し、速度比Ｒnw及びローパスフィルタ処理後の値ＤＶnwfに基づき変速中であるか否かを判定し、変速中でない判定されるときには変速機のシフト位置を推定されたシフト位置に更新する。
【００２７】また車輌運動制御コンピュータ２８は車輌のヨーレートγ等に基づき車輌がスピン状態又はドリフトアウト状態にあるか否かを判定し、車輌の挙動を安定化させるために制動力を付与すべき車輪の目標スリップ率を演算し、それらの車輪のスリップ率が目標スリップ率になるよう制動力を制御し、これにより車輌にスピン抑制方向又はドリフトアウト抑制方向のヨーモーメントを与えると共に車輌を減速させて挙動を安定化させる。この場合、推定される変速機１４のシフト位置は例えば上記挙動制御に於ける駆動輪の駆動力の推定等に使用される。
【００２８】尚車輌の挙動制御自体は本発明の要旨をなすものではなく、挙動制御は当技術分野に於いて公知の任意の要領にて実施されてよく、また図示の実施形態に於いては車輌の挙動を制御する車輌運動制御コンピュータ２８により変速機１４の変速状態が推定されるようになっているが、変速機の変速状態は車輌に搭載される任意の制御装置により推定されるよう構成されてよく、更に推定される変速機１４の変速状態は挙動制御以外の任意の車輌制御に使用されてよい。
【００２９】次に図２乃至図４に示されたフローチャートを参照して図示の実施形態に於ける変速状態推定ルーチンについて説明する。尚図２乃至図４に示されたフローチャートによる制御は図には示されていないイグニッションスイッチの閉成により開始され、所定の時間毎に繰返し実行される。また図示のフローチャートに於いて、フラグＦは変速中でないと判定されているか否かに関するものであり、０は変速中でないと判定されていることを示し、１は変速中でないと判定されていることを示している。
【００３０】まずステップ１０に於いてはエンジン回転数Ｎeを示す信号等の読み込みが行われ、ステップ２０に於いては駆動輪の車輪速度Ｖwrが左右後輪の車輪速度Ｖwrl及びＶwrrの平均値として下記の式１に従って演算される。
Ｖwr＝（Ｖwrl＋Ｖwrr）／２ ……（１）
【００３１】ステップ３０に於いては速度比Ｒnwが下記の式２に従ってエンジン回転数Ｎeに対する駆動輪の車輪速度Ｖwrの比として演算され、ステップ４０に於いては速度比Ｒnwが変速機１４の各変速段について予め設定された何れの下限値と上限値との間にあるかに基づき、変速機１４のシフト位置Ｐsが推定される。
Ｒnw＝Ｖwr／Ｎe ……（２）
【００３２】ステップ５０に於いては変速比Ｒnwの時間微分値として変速比の変化率ＤＶnwが演算され、ステップ６０に於いては例えばバターワースフィルタ処理により速度比の変化率ＤＶnwがローパスフィルタ処理され、これによりローパスフィルタ処理後の速度比の変化率ＤＶnwfが演算される。
【００３３】ステップ７０に於いてはフラグＦが１であるか否かの判別、即ち前回の判定が変速中であるとの判定であるか否かの判別が行われ、肯定判別が行われたときにはステップ１００へ進み、否定判別が行われたときにはステップ８０へ進む。
【００３４】ステップ８０に於いては図３に示されたルーチンに従って変速中であるか否かの判別、即ち変速機１４の変速操作が行われているか否かの判別が行われ、肯定判別が行われたときにはステップ９０に於いてフラグＦが１にセットされた後ステップ１０へ戻り、否定判別が行われたときにはステップ１２０へ進む。
【００３５】ステップ１００に於いては図４に示されたルーチンに従って変速中でないか否かの判別、即ち変速機１４の変速操作が行われていないか否かの判別が行われ、肯定判別が行われたときにはステップ１１０に於いてフラグＦが０にリセットされた後ステップ１２０へ進み、否定判別が行われたときにはそのままステップ１０へ戻る。
【００３６】ステップ１２０に於いてはステップ４０に於いて推定された変速機１４のシフト位置ＰsがＴa（正の定数）時間以上変化していないか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはそのままステップ１０へ戻り、肯定判別が行われたときにはステップ１３０へ進む。
【００３７】ステップ１３０に於いては変速中である状態より変速中でない状態に変化した時点よりＴb（正の定数）時間以内であるか否かの判別が行われ、肯定判別が行われたときにはステップ１５０へ進み、否定判別が行われたときにはステップ１４０へ進む。
【００３８】ステップ１４０に於いてはステップ４０に於いて推定されたシフト位置ＰsがＴc（Ｔaよりも大きい正の定数）時間以上変化していないか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはそのままステップ１０へ戻り、肯定判別が行われたときにはステップ１５０へ進む。
【００３９】ステップ１５０に於いては現サイクルに於いて推定されたシフト位置Ｐsが前回更新されたシフト位置と異なる場合には、シフト位置が現サイクルに於いて推定されたシフト位置に更新され、しかる後ステップ１０へ戻る。
【００４０】図３に示されている如く、ステップ７０に於いて実行される変速中判定ルーチンのステップ７２に於いては、変速機１４が第５速にある場合に於けるエンジン回転数Ｎeに対する駆動輪の車輪速度Ｖwrの比よりも大きい正の定数をＲnwaとして、速度比Ｒnwが基準値Ｒnwaよりも大きいか否かの判別が行われ、肯定判別が行われたときには変速中であると考えられるのでステップ９０へ進み、否定判別が行われたときにはステップ７４へ進む。
【００４１】ステップ７４に於いてはローパスフィルタ処理後の変速比の変化率ＤＶnwfの絶対値がＴd（正の定数）時間以上基準値ＤＶfb（正の定数）よりも大きいか否かの判別が行われ、肯定判別が行われたときには変速中であると考えられるのでステップ９０へ進み、否定判別が行われたときにはステップ１２０へ進む。
【００４２】また図４に示されている如く、ステップ８０に於いて実行される変速中でない判定ルーチンのステップ８２に於いては、変速比Ｒnwが基準値Ｒnwa未満であるか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはステップ１０へ戻り、肯定判別が行われたときにはステップ８４へ進む。
【００４３】ステップ８４に於いてはローパスフィルタ処理後の速度比の変化率ＤＶnwfの絶対値がＴe（正の定数）時間以上に亘り基準値ＤＶfc（正の定数）未満であるか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはステップ１０へ戻り、肯定判別が行われたときにはステップ８６へ進む。
【００４４】ステップ８６に於いては速度比の変化率ＤＶnwの絶対値がＴf（正の定数）時間以上に亘り基準値ＤＶd（正の定数）未満であるか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはステップ１０へ戻り、肯定判別が行われたときには変速中でないと考えられるのでステップ１１０へ進む。
【００４５】かくして図示の実施形態によれば、ステップ２０及び３０に於いてエンジン回転数Ｎeに対する駆動輪の車輪速度Ｖnwの比として速度比Ｒnwが演算され、ステップ４０に於いて速度比Ｒnwに基づき変速機１４のシフト位置Ｐsが推定され、ステップ５０に於いて変速比Ｒnwの変化率ＤＶnwが演算され、ステップ６０に於いてローパスフィルタ処理後の速度比の変化率ＤＶnwfが演算される。
【００４６】そしてステップ７０に於いて前回の判定が「変速中」であるか否かが判定され、前回の判定が「変速中」ではないときにはステップ８０に於いて速度比Ｒnw及びローパスフィルタ処理後の値ＤＶnwfに基づき変速中であるか否かが判定され、前回の判定が「変速中」であるときにはステップ１００に於いて速度比Ｒnw、速度比の変化率ＤＶnw、ローパスフィルタ処理後の値ＤＶnwfに基づき変速中でないか否かが判定される。
【００４７】ステップ８０又は１００に於いて変速中でないと判定されると、原則的にステップ１５０に於いてシフト位置Ｐsが今回推定されたシフト位置に更新されるが、ステップ８０又は１００に於いて変速中あると判定されると、シフト位置の更新は行われない。
【００４８】従って図示の実施形態によれば、変速機１４の変速が行われていない状況が判定され、変速が行われていない状況に於ける速度比Ｒnwに基づき変速機１４のシフト位置が推定されるので、変速機１４の変速の影響を受けることなく変速機１４のシフト位置を正確に推定することができ、またクラッチ１２の状態を検出する手段の必要性を排除することができる。
【００４９】特に図示の実施形態によれば、ステップ８０又は１００に於いて変速中でないと判定されたときには、ステップ１２０に於いて推定されたシフト位置ＰsがＴa時間以上変化していないか否かの判別が行われ、推定されたシフト位置ＰsがＴa時間以上変化していないと判定されないときにはステップ１５０に於けるシフト位置の更新は行われない。
【００５０】従ってステップ８０又は１００に於いて変速中でないと判定された場合であっても、ステップ１２０に於いて否定判別が行われたときには、換言すればステップ８０又は１００に於ける変速中でないとの判定又はシフト位置Ｐsの推定が不完全である虞れがあるときには、シフト位置の更新は行われないので、ステップ１２０の判別が行われない場合に比して変速機１４のシフト位置を正確に推定することができる。
【００５１】また図示の実施形態によれば、ステップ１２０に於いて推定されたシフト位置ＰsがＴa時間以上変化していないと判定されたときには、ステップ１３０に於いて変速中である状態より変速中でない状態に変化した時点よりＴb時間以内であるか否かの判別が行われ、肯定判別が行われたときにステップ１５０へ進む。
【００５２】従ってステップ１２０に於いて肯定判別が行われるとステップ１３０の判別が行われることなくシフト位置Ｐsが更新される場合に比して、変速機１４のシフト位置を正確に推定することができる。
【００５３】更に、ステップ１３０に於いて否定判別が行われたときには、ステップ１４０に於いて推定されたシフト位置ＰsがＴc時間以上変化していないか否かの判別が行われ、肯定判別が行われたときにはステップ１５０に於いてシフト位置Ｐsが更新される。従ってステップ１３０に於いて否定判別が行われたときにはステップ１４０が実行されることなくステップ１０へ戻る場合に比して、変速機１４のシフト位置を正確に推定することができる。
【００５４】また図示の実施形態によれば、ステップ７０の変速中判定のステップ７２に於いて速度比Ｒnwが基準値Ｒnwaよりも大きいか否かの判別が行われ、またステップ７４に於いてはローパスフィルタ処理後の変速比の変化率ＤＶnwfの絶対値がＴd時間以上基準値ＤＶfbよりも大きいか否かの判別が行われるので、ステップ７２の判定が行われない場合や、ローパスフィルタ処理されていない変速比の変化率ＤＶnwの絶対値が所定の時間以上基準値よりも大きいか否かの判別が行われる場合に比して、正確に変速機１４が変速中であるか否かを判定することができる。
【００５５】また図示の実施形態によれば、ステップ８０の変速中でない判定のステップ８２に於いて変速比Ｒnwが基準値ＤＶa未満であるか否かの判別が行われ、ステップ８４に於いてローパスフィルタ処理後の速度比の変化率ＤＶnwfの絶対値がＴe時間以上に亘り基準値ＤＶfc未満であるか否かの判別が行われ、ステップ８６に於いて速度比の変化率ＤＶnwの絶対値がＴf時間以上に亘り基準値ＤＶd未満であるか否かの判別が行われ、これらの全てのステップに於いて肯定判別が行われた場合にのみステップ１００以降が実行されるので、ステップ８２、８４、８６の判別の何れかが実行されない場合に比して正確に変速機１４が変速中でない状況を判定することができる。
【００５６】以上に於ては本発明を特定の実施形態について詳細に説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の範囲内にて他の種々の実施形態が可能であることは当業者にとって明らかであろう。
【００５７】例えば図示の実施形態に於いては、変速機の出力軸回転速度に相当する回転速度として駆動輪の平均車輪速度が演算されるようになっているが、変速機の出力軸回転速度に相当する回転速度として変速機の出力軸の回転速度やプロペラシャフトの回転速度が検出されてもよい。
【００５８】また図示の実施形態に於いては、ステップ８０又は１００に於いて変速中であると判定されたときにはそのままステップ１０へ戻るようになっているが、変速中であると判定されたときには例えば挙動制御に於ける制御の係数や定数が変速機の変速中用の値に設定されるよう修正されてもよい。
【００５９】また図示の実施形態に於いては、ステップ８０又は１００に於いて変速中でないと判定されたときには、ステップ１２０〜１４０の判別が行われるようになっているが、ステップ１２０又はステップ１３０及び１４０の判別が省略されてもよく、ステップ１２０〜１４０の判別が省略されてもよい。
【００６０】また図示の実施形態に於いては、ステップ７０の変速中判定のステップ７２に於いて速度比Ｒnwが基準値Ｒnwaよりも大きいか否かの判別が行われるようになっているが、このステップは省略されてもよい。
【００６１】同様に図示の実施形態に於いては、ステップ８０の変速中でない判定に於いてステップ８２〜８６の三つの判別が行われるようになっているが、これらのステップの何れかが省略されてもよい。
【００６２】また図示の実施形態に於いては、車輌は後輪駆動車であるが、本発明の変速状態推定装置は前輪駆動車や四輪駆動車に適用されてもよく、前者の場合には駆動輪の車輪速度は左右前輪の車輪速度の平均値に設定され、後者の場合には駆動輪の車輪速度は例えば四輪駆動のモードに応じて当技術分野に於いて公知の要領にて推定される車体速度に設定されてよい。
【００６３】更に図示の実施形態に於いては、変速機はマニュアル式の変速機であり、本発明の変速状態推定装置はマニュアル式の変速機のシフト位置の推定に適したものであるが、本発明の変速状態推定装置は自動変速機のシフト位置の推定に適用されてもよい。
【００６４】
【発明の効果】以上の説明より明らかである如く、本発明によれば、エンジン回転数に対する出力軸回転速度の比の変化率の大きさが基準値を越えているかの判定結果及び前記比に基づき変速機のシフト位置が推定されるので、クラッチがオフ状態にあり変速中の虞れがあるか否かを考慮して変速機のシフト位置を推定することができ、これによりクラッチの状態を検出する手段を要することなく変速機のシフト位置を正確に推定することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】後輪駆動車に適用された本発明による変速状態推定装置の一つの実施形態を示す概略構成図である。
【図２】図示の実施形態に於ける変速状態推定のメインルーチンを示すフローチャートである。
【図３】図示の実施形態に於ける変速中判定のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図４】図示の実施形態に於ける変速中でない判定のサブルーチンを示すフローチャートである。
【符号の説明】
１０…エンジン
１２…クラッチ
１４…変速機
２４…エンジン制御コンピュータ
２８…車輌運動制御コンピュータ
３２…制動装置
３４…油圧回路
３６FL〜３６RR…ホイールシリンダ
４２FL、４２FR…車輪速度センサ
【特許請求の範囲】
【請求項１】エンジン回転数と変速機の出力軸回転速度とに基づき変速機のシフト位置を推定する車輌の変速状態推定装置にして、エンジン回転数に対する出力軸回転速度の比を求め、前記比の変化率の大きさが基準値を越えているかの判定結果及び前記比に基づき変速機のシフト位置を推定することを特徴とする車輌の変速状態推定装置。
【請求項１】エンジン回転数と変速機の出力軸回転速度とに基づき変速機のシフト位置を推定する車輌の変速状態推定装置にして、エンジン回転数に対する出力軸回転速度の比を求め、前記比の変化率の大きさが基準値を越えているかの判定結果及び前記比に基づき変速機のシフト位置を推定することを特徴とする車輌の変速状態推定装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図２】
【図３】
【図４】
【公開番号】特開２００２−１０６６９３（Ｐ２００２−１０６６９３Ａ）
【公開日】平成１４年４月１０日（２００２．４．１０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０００−３０４９９８（Ｐ２０００−３０４９９８）
【出願日】平成１２年１０月４日（２０００．１０．４）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【出願人】（０００００００１１）アイシン精機株式会社 (5,421)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１４年４月１０日（２００２．４．１０）
【国際特許分類】
【出願日】平成１２年１０月４日（２０００．１０．４）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【出願人】（０００００００１１）アイシン精機株式会社 (5,421)
【Ｆターム（参考）】
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