車間距離自動可変システム及びその方法
【課題】道路が乾いた状態か、雨や雪に濡れた状態かを判断し、道路の状態に従い前車との距離を自動可変することができる車間距離自動可変システム及びその方法を提供する。
【解決手段】 本発明は、車両前方の道路を撮影するカメラと、前記カメラを介し撮影された原本映像データに対し、予め定められた映像処理を行った標準映像データを利用して道路状態を判断した後、その判断結果に対応して車間距離を制御する制御部とを含み、 前記制御部は、前記標準映像データから雨水の帯又は白色成分が検出される場合、濡れた状態の道路と判断し、濡れた状態における車間距離を、前記乾いた状態における車間距離より長く設定することを特徴とする。
【解決手段】 本発明は、車両前方の道路を撮影するカメラと、前記カメラを介し撮影された原本映像データに対し、予め定められた映像処理を行った標準映像データを利用して道路状態を判断した後、その判断結果に対応して車間距離を制御する制御部とを含み、 前記制御部は、前記標準映像データから雨水の帯又は白色成分が検出される場合、濡れた状態の道路と判断し、濡れた状態における車間距離を、前記乾いた状態における車間距離より長く設定することを特徴とする。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車間距離自動可変システム及びその方法に係り、より 詳しく は、道路状態と連動して車間距離を自動可変する車間距離自動可変システム及びその方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
車間距離制御システムは、前方車両との間隔を適正間隔に維持させるように制御するシステムである。
従来の車間距離維持システムは、レーダーセンサーを利用して前方車両との距離を随時測定し、自車が前方車両との距離を設定された値に維持されるように制御するものである。
しかし、道路が乾いた状態の場合より道路が濡れた状態の場合、タイヤと道路との間の摩擦力が低いので車両の制動距離が長くなる。
従来の車間距離維持システムは、道路の状態とかかわりなく乾いた状態を基準に制動距離を予測し、一定の車間距離を維持するようになっている。
道路が乾いた状態を基準に設定された車間距離で走行中急制動する場合、自車が前方車両と衝突する可能性が高く危険度が高い問題点があった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−３３１２９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明は、道路が乾いた状態か、雨や雪に濡れた状態かを判断し、道路の状態に従い前車との距離を自動可変することができる車間距離自動可変システム及びその方法の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明に係る車間距離自動可変システムは、車両前方の道路を撮影するカメラと、前記カメラを介し撮影された原本映像データに対し、予め定められた映像処理を行った標準映像データを利用して道路状態を判断した後、その判断結果に対応して車間距離を制御する制御部とを含む。
【０００６】
前記制御部は、前記標準映像データから雨水の帯又は白色成分が検出される場合、濡れた状態の道路と判断することを特徴とする。
【０００７】
前記カメラはレーン離脱警報システム（ＬＤＷＳＬａｎｅ Ｄｅｐａｒｔｕｒｅ Ｗａｒｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）に内蔵されていることを特徴とする。
【０００８】
前記制御部は、前記道路状態を濡れた状態と乾いた状態の何れかに判断し、前記濡れた状態における車間距離を、前記乾いた状態における車間距離より長く設定することを特徴とする。
【０００９】
前記予め定められた映像処理は、前記原本映像データを変換及びフィルタリングすることを特徴とする。
【００１０】
また、本発明に係る車間距離自動可変方法は、走行中に車両前方の道路を撮影する過程と、前記撮影された原本映像データに対し、予め定められた映像処理を行った標準映像データを利用して道路状態を断する過程と、前記判断結果に従い車間距離を調整する過程とを含むことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明は、道路状態と連動して車間距離を自動可変させることにより、運転者の利便性を向上させ、車両事故の危険性を最小にすることができる効果を有する。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施形態に係る車間距離自動可変システムの構成を示す図である。
【図２】本発明の実施形態に係る車間距離自動可変方法を表すフローチャートである。
【図３】本発明の実施形態に係る乾いた状態の道路映像をフィルタリングして表す図である。
【図４】本発明の実施形態に係る雨により濡れた状態の道路映像をフィルタリングして表す図である。
【図５】本発明の実施形態に係る雪により濡れた状態の道路映像をフィルタリングして表す図である。
【図６】（ａ）は乾いた状態モード時の車間距離を表す図である。 （ｂ）は濡れた状態モード時の車間距離を表す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明に係る車間距離自動可変システム及びその方法について図１〜図６を参照しながら詳しく説明する。
本明細書で開示された交通手段は、スポーツ機能車両（ＳＵＶ）、バス、トラック、多様な商業車両を含む乗用自動車、多様なボートと船舶を含むウォータークラフト（ｗａｔｅｒｃｒａｆｔ）、エアクラフト（ａｉｒｃｒａｆｔ）等々のようなモーター車両、ハイブリッド（ｈｙｂｒｉｄ）車両、電気車両、プラグインハイブリッド電気車両、水素（ｈｙｄｒｏｇｅｎ−ｐｏｗｅｒｅｄ）車両、その外の他の燃料を利用する車両（例えば、石油外の燃料を利用する車両）などを含む。特に、前述したハイブリッド車両は、二つ又はそれ以上の資源（例えば、ガソリンと電気エネルギーを二つとも利用する車両）を利用した車両である。
【００１４】
図１は、本発明の実施形態に係る車間距離自動可変システムの構成を示す図であり、カメラ１１０、制御部１２０、エンジン１３０及びブレーキ１４０を備える。
カメラ１１０は、車両前方の道路面を撮影して映像データを制御部１２０に伝達する。
制御部１２０は、カメラ１１０から受信した映像データを予め定めた映像処理を行い、映像処理を行った標準映像データの画面上の特異点を捜し出して道路の状態を判断し、道路の状態に応じてエンジン１３０及びブレーキ１４０を制御し車間距離を調節する。このとき、予め定めた映像処理は原本映像データを変換及びフィルタリングすることであり、以下に変換及びフィルタリングの例を説明する。
【００１５】
本発明ではカメラ１１０及び制御部１２０の構成を開示しているが、ＬＤＷＳ（Ｌａｎｅ Ｄｅｐａｒｔｕｒｅ Ｗａｒｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）とＳＣＣ（Ｓｍａｒｔ Ｃｒｕｉｓｅ Ｓｙｓｔｅｍ）の連動を介して具現されてもよい。
即ち、ＬＤＷＳが備えるカメラを利用して車両前方の道路を撮影し道路状態を判断した後、その判断結果をＳＣＣに送信すれば、ＳＣＣが備えるレーダーセンサーで車間距離を測定し、ＬＤＷＳから受信した道路状態判断結果に従いエンジン１３０及びブレーキ１４０を制御し、車間距離を自動維持させるように具現されてもよい。
【００１６】
以下、図２を参照し、本発明の実施形態に係る車間距離自動可変方法を説明する。
先ず、走行中カメラ１１０を利用して車両の前方道路を撮影する（Ｓ１０１）。
その後、制御部１２０は撮影された映像データを変換してフィルタリングし（Ｓ１０２）、フィルタリングされた映像データを利用して道路状態を判断する。即ち、フィルタリングされた映像データを利用して道路状態が乾いた状態か濡れた状態かを判断する（Ｓ１０３）。
図３は乾いた状態の道路を撮影したものであって、映像変換及びフィルタリングを行えば特異事項がなく、このように特異事項のない場合、乾いた道路と判断する。
【００１７】
図４は雨により濡れた状態の道路を撮影したものであって、映像変換及びフィルタリングを行えばフィルタリングされた映像データに雨水の帯が現われ、雨により濡れた道路と判断することができる。
図５は雪により濡れた状態の道路を撮影したものであって、映像変換及びフィルタリングを行えば道路上に白色成分（積雪）が現われ、雪により濡れた道路と判断することができる。
過程Ｓ１０３の判断結果、道路が濡れた状態と判断されると、制御部１２０は前方車両との車間距離を濡れた状態モードに設定し（Ｓ１０４）、道路が乾いた状態と判断されると、制御部１２０は前方車両との車間距離を乾いた状態モードに設定する（Ｓ１０５）。
【００１８】
乾いた状態モードでは、図４（ａ）に示したように、前方車両（Ａ）と自車（Ｂ）の車間距離（ｄ１）を一定距離に維持し、濡れた状態モードでは、図４（ｂ）に示したように、前方車両（Ａ）と自車（Ｂ）との車間距離（ｄ２）を乾いた状態モードに比べ増加させる。
このように、本発明によれば、道路が乾いた状態か濡れた状態かを感知し、濡れた状態では乾いた状態に比べ車間距離を増加させ、急制動時に発生し得る追突事故の危険性を低くして安定性を増大させることができる。
【符号の説明】
【００１９】
１１０ カメラ
１２０ 制御部
１３０ エンジン
１４０ ブレーキ
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車間距離自動可変システム及びその方法に係り、より 詳しく は、道路状態と連動して車間距離を自動可変する車間距離自動可変システム及びその方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
車間距離制御システムは、前方車両との間隔を適正間隔に維持させるように制御するシステムである。
従来の車間距離維持システムは、レーダーセンサーを利用して前方車両との距離を随時測定し、自車が前方車両との距離を設定された値に維持されるように制御するものである。
しかし、道路が乾いた状態の場合より道路が濡れた状態の場合、タイヤと道路との間の摩擦力が低いので車両の制動距離が長くなる。
従来の車間距離維持システムは、道路の状態とかかわりなく乾いた状態を基準に制動距離を予測し、一定の車間距離を維持するようになっている。
道路が乾いた状態を基準に設定された車間距離で走行中急制動する場合、自車が前方車両と衝突する可能性が高く危険度が高い問題点があった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−３３１２９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明は、道路が乾いた状態か、雨や雪に濡れた状態かを判断し、道路の状態に従い前車との距離を自動可変することができる車間距離自動可変システム及びその方法の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明に係る車間距離自動可変システムは、車両前方の道路を撮影するカメラと、前記カメラを介し撮影された原本映像データに対し、予め定められた映像処理を行った標準映像データを利用して道路状態を判断した後、その判断結果に対応して車間距離を制御する制御部とを含む。
【０００６】
前記制御部は、前記標準映像データから雨水の帯又は白色成分が検出される場合、濡れた状態の道路と判断することを特徴とする。
【０００７】
前記カメラはレーン離脱警報システム（ＬＤＷＳＬａｎｅ Ｄｅｐａｒｔｕｒｅ Ｗａｒｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）に内蔵されていることを特徴とする。
【０００８】
前記制御部は、前記道路状態を濡れた状態と乾いた状態の何れかに判断し、前記濡れた状態における車間距離を、前記乾いた状態における車間距離より長く設定することを特徴とする。
【０００９】
前記予め定められた映像処理は、前記原本映像データを変換及びフィルタリングすることを特徴とする。
【００１０】
また、本発明に係る車間距離自動可変方法は、走行中に車両前方の道路を撮影する過程と、前記撮影された原本映像データに対し、予め定められた映像処理を行った標準映像データを利用して道路状態を断する過程と、前記判断結果に従い車間距離を調整する過程とを含むことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明は、道路状態と連動して車間距離を自動可変させることにより、運転者の利便性を向上させ、車両事故の危険性を最小にすることができる効果を有する。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施形態に係る車間距離自動可変システムの構成を示す図である。
【図２】本発明の実施形態に係る車間距離自動可変方法を表すフローチャートである。
【図３】本発明の実施形態に係る乾いた状態の道路映像をフィルタリングして表す図である。
【図４】本発明の実施形態に係る雨により濡れた状態の道路映像をフィルタリングして表す図である。
【図５】本発明の実施形態に係る雪により濡れた状態の道路映像をフィルタリングして表す図である。
【図６】（ａ）は乾いた状態モード時の車間距離を表す図である。 （ｂ）は濡れた状態モード時の車間距離を表す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明に係る車間距離自動可変システム及びその方法について図１〜図６を参照しながら詳しく説明する。
本明細書で開示された交通手段は、スポーツ機能車両（ＳＵＶ）、バス、トラック、多様な商業車両を含む乗用自動車、多様なボートと船舶を含むウォータークラフト（ｗａｔｅｒｃｒａｆｔ）、エアクラフト（ａｉｒｃｒａｆｔ）等々のようなモーター車両、ハイブリッド（ｈｙｂｒｉｄ）車両、電気車両、プラグインハイブリッド電気車両、水素（ｈｙｄｒｏｇｅｎ−ｐｏｗｅｒｅｄ）車両、その外の他の燃料を利用する車両（例えば、石油外の燃料を利用する車両）などを含む。特に、前述したハイブリッド車両は、二つ又はそれ以上の資源（例えば、ガソリンと電気エネルギーを二つとも利用する車両）を利用した車両である。
【００１４】
図１は、本発明の実施形態に係る車間距離自動可変システムの構成を示す図であり、カメラ１１０、制御部１２０、エンジン１３０及びブレーキ１４０を備える。
カメラ１１０は、車両前方の道路面を撮影して映像データを制御部１２０に伝達する。
制御部１２０は、カメラ１１０から受信した映像データを予め定めた映像処理を行い、映像処理を行った標準映像データの画面上の特異点を捜し出して道路の状態を判断し、道路の状態に応じてエンジン１３０及びブレーキ１４０を制御し車間距離を調節する。このとき、予め定めた映像処理は原本映像データを変換及びフィルタリングすることであり、以下に変換及びフィルタリングの例を説明する。
【００１５】
本発明ではカメラ１１０及び制御部１２０の構成を開示しているが、ＬＤＷＳ（Ｌａｎｅ Ｄｅｐａｒｔｕｒｅ Ｗａｒｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）とＳＣＣ（Ｓｍａｒｔ Ｃｒｕｉｓｅ Ｓｙｓｔｅｍ）の連動を介して具現されてもよい。
即ち、ＬＤＷＳが備えるカメラを利用して車両前方の道路を撮影し道路状態を判断した後、その判断結果をＳＣＣに送信すれば、ＳＣＣが備えるレーダーセンサーで車間距離を測定し、ＬＤＷＳから受信した道路状態判断結果に従いエンジン１３０及びブレーキ１４０を制御し、車間距離を自動維持させるように具現されてもよい。
【００１６】
以下、図２を参照し、本発明の実施形態に係る車間距離自動可変方法を説明する。
先ず、走行中カメラ１１０を利用して車両の前方道路を撮影する（Ｓ１０１）。
その後、制御部１２０は撮影された映像データを変換してフィルタリングし（Ｓ１０２）、フィルタリングされた映像データを利用して道路状態を判断する。即ち、フィルタリングされた映像データを利用して道路状態が乾いた状態か濡れた状態かを判断する（Ｓ１０３）。
図３は乾いた状態の道路を撮影したものであって、映像変換及びフィルタリングを行えば特異事項がなく、このように特異事項のない場合、乾いた道路と判断する。
【００１７】
図４は雨により濡れた状態の道路を撮影したものであって、映像変換及びフィルタリングを行えばフィルタリングされた映像データに雨水の帯が現われ、雨により濡れた道路と判断することができる。
図５は雪により濡れた状態の道路を撮影したものであって、映像変換及びフィルタリングを行えば道路上に白色成分（積雪）が現われ、雪により濡れた道路と判断することができる。
過程Ｓ１０３の判断結果、道路が濡れた状態と判断されると、制御部１２０は前方車両との車間距離を濡れた状態モードに設定し（Ｓ１０４）、道路が乾いた状態と判断されると、制御部１２０は前方車両との車間距離を乾いた状態モードに設定する（Ｓ１０５）。
【００１８】
乾いた状態モードでは、図４（ａ）に示したように、前方車両（Ａ）と自車（Ｂ）の車間距離（ｄ１）を一定距離に維持し、濡れた状態モードでは、図４（ｂ）に示したように、前方車両（Ａ）と自車（Ｂ）との車間距離（ｄ２）を乾いた状態モードに比べ増加させる。
このように、本発明によれば、道路が乾いた状態か濡れた状態かを感知し、濡れた状態では乾いた状態に比べ車間距離を増加させ、急制動時に発生し得る追突事故の危険性を低くして安定性を増大させることができる。
【符号の説明】
【００１９】
１１０ カメラ
１２０ 制御部
１３０ エンジン
１４０ ブレーキ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両前方の道路を撮影するカメラと、
前記カメラを介し撮影された原本映像データについて、予め定められた映像処理を行った標準映像データを利用して道路状態を判断した後、その判断結果に応じた車間距離を制御する制御部と、
を含むことを特徴とする車間距離自動可変システム。
【請求項２】
前記制御部は、
前記標準映像データから雨水の帯又は白色成分が検出される場合、濡れた状態の道路と判断することを特徴とする請求項１に記載の車間距離自動可変システム。
【請求項３】
前記カメラは、レーン離脱警報システム（ＬＤＷＳ）に内蔵されていることを特徴とする請求項１または２に記載の車間距離自動可変システム。
【請求項４】
前記制御部は、
前記道路状態を濡れた状態と乾いた状態の何れかと判断し、前記濡れた状態における車間距離を、前記乾いた状態における車間距離より長く設定することを特徴とする請求項１または２に記載の車間距離自動可変システム。
【請求項５】
前記予め定められた映像処理は、前記原本映像データを変換及びフィルタリングすることを特徴とする請求項１に記載の車間距離自動可変システム。
【請求項６】
走行中に車両前方の道路を撮影する過程と、
前記撮影された原本映像データに対し、予め定められた映像処理を行った標準映像データを利用して道路状態を判断する過程と、
前記判断結果に従い車間距離を調整する過程と
を含むことを特徴とする車間距離自動可変方法。
【請求項７】
前記道路状態を判断する過程は、
前記標準映像データから雨水の帯又は白色成分が検出される場合、濡れた状態と判断し、前記予め定められた映像処理を行った標準映像データ上に特異点がない場合、乾いた状態と判断することを特徴とする請求項６に記載の車間距離自動可変方法。
【請求項８】
前記車間距離を調整する過程は、
前記濡れた状態の道路における車間距離を、前記乾いた状態の道路における車間距離より長く設定することを特徴とする請求項６に記載の車間距離自動可変方法。
【請求項９】
前記予め定められた映像処理は、前記原本映像データを変換及びフィルタリングすることを特徴とする請求項８に記載の車間距離自動可変方法。
【請求項１】
車両前方の道路を撮影するカメラと、
前記カメラを介し撮影された原本映像データについて、予め定められた映像処理を行った標準映像データを利用して道路状態を判断した後、その判断結果に応じた車間距離を制御する制御部と、
を含むことを特徴とする車間距離自動可変システム。
【請求項２】
前記制御部は、
前記標準映像データから雨水の帯又は白色成分が検出される場合、濡れた状態の道路と判断することを特徴とする請求項１に記載の車間距離自動可変システム。
【請求項３】
前記カメラは、レーン離脱警報システム（ＬＤＷＳ）に内蔵されていることを特徴とする請求項１または２に記載の車間距離自動可変システム。
【請求項４】
前記制御部は、
前記道路状態を濡れた状態と乾いた状態の何れかと判断し、前記濡れた状態における車間距離を、前記乾いた状態における車間距離より長く設定することを特徴とする請求項１または２に記載の車間距離自動可変システム。
【請求項５】
前記予め定められた映像処理は、前記原本映像データを変換及びフィルタリングすることを特徴とする請求項１に記載の車間距離自動可変システム。
【請求項６】
走行中に車両前方の道路を撮影する過程と、
前記撮影された原本映像データに対し、予め定められた映像処理を行った標準映像データを利用して道路状態を判断する過程と、
前記判断結果に従い車間距離を調整する過程と
を含むことを特徴とする車間距離自動可変方法。
【請求項７】
前記道路状態を判断する過程は、
前記標準映像データから雨水の帯又は白色成分が検出される場合、濡れた状態と判断し、前記予め定められた映像処理を行った標準映像データ上に特異点がない場合、乾いた状態と判断することを特徴とする請求項６に記載の車間距離自動可変方法。
【請求項８】
前記車間距離を調整する過程は、
前記濡れた状態の道路における車間距離を、前記乾いた状態の道路における車間距離より長く設定することを特徴とする請求項６に記載の車間距離自動可変方法。
【請求項９】
前記予め定められた映像処理は、前記原本映像データを変換及びフィルタリングすることを特徴とする請求項８に記載の車間距離自動可変方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【公開番号】特開２０１３−１４３１１（Ｐ２０１３−１４３１１Ａ）
【公開日】平成２５年１月２４日（２０１３．１．２４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−２７２０２３（Ｐ２０１１−２７２０２３）
【出願日】平成２３年１２月１３日（２０１１．１２．１３）
【出願人】（５９１２５１６３６）現代自動車株式会社 (1,064)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年１月２４日（２０１３．１．２４）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年１２月１３日（２０１１．１２．１３）
【出願人】（５９１２５１６３６）現代自動車株式会社 (1,064)
【Ｆターム（参考）】
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