農作業車の旋回開始位置設定装置及び旋回開始位置設定方法
【課題】農作業車が枕地において確実に旋回できる旋回開始位置を自動的、且つ確実に設定する。
【解決手段】ＧＰＳによる位置情報に基づいて、農作業車１００の走行起点とする原点Ｐを設定する原点設定部１と、原点Ｐから直線状の基準線Ｌ１を設定する規準線設定部３と、原点Ｐからの移動距離を計測する移動距離計測部４と、農作業車１００の実際の走行距離を計測する走行距離計測部５と、計測された移動距離と走行距離との差を算出する距離差算出部６と、農作業車１００が旋回していると判定する旋回判定部７と、農作業車１００の旋回が判定された位置に旋回判定点Ｐ２を設定する旋回判定点設定部８と、規準線Ｌ１上の任意の位置に直線基準点Ｐ３を設定する直線基準点設定部９と、旋回判定点Ｐ２から規準線Ｌ１に戻って、規準線Ｌ１上の距離差がない最終地点を検出し、この最終地点を旋回開始位置Ｐ４として設定する旋回開始位置設定部１０とを備えた。
【解決手段】ＧＰＳによる位置情報に基づいて、農作業車１００の走行起点とする原点Ｐを設定する原点設定部１と、原点Ｐから直線状の基準線Ｌ１を設定する規準線設定部３と、原点Ｐからの移動距離を計測する移動距離計測部４と、農作業車１００の実際の走行距離を計測する走行距離計測部５と、計測された移動距離と走行距離との差を算出する距離差算出部６と、農作業車１００が旋回していると判定する旋回判定部７と、農作業車１００の旋回が判定された位置に旋回判定点Ｐ２を設定する旋回判定点設定部８と、規準線Ｌ１上の任意の位置に直線基準点Ｐ３を設定する直線基準点設定部９と、旋回判定点Ｐ２から規準線Ｌ１に戻って、規準線Ｌ１上の距離差がない最終地点を検出し、この最終地点を旋回開始位置Ｐ４として設定する旋回開始位置設定部１０とを備えた。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、衛星測位システムによる位置情報に基づいて、農作業車の旋回開始位置を設定する装置及びその設定方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
衛星測位システムによる位置情報に基づいて、農作業車が枕地において旋回できるように旋回開始位置を設定することは、例えば、下記特許文献１に開示されているように、圃場の長辺及び短辺等の圃場形状・寸法データや作業行程幅データ等を入力することで、旋回開始位置が設定されるようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１０−２３４２０４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の従来技術によると、前述した各種データを入力することにより、圃場の大きさにかかわらず、正確な旋回開始位置を設定することができるため、表示される各種指示に従って設定された旋回開始位置で農作業車を旋回させることができる。
【０００５】
しかしながら、特許文献１の従来技術では、圃場の長辺及び短辺等の圃場形状・寸法データや作業行程幅データ等、多くのデータを入力する極めて面倒な作業が必要であり、その上、圃場の形状が変わるたびに、前述のデータの再入力作業が必要になるという問題があった。
【０００６】
本発明は、このような問題に対処することを課題の一例とするものである。すなわち、農作業車が枕地において確実に旋回できる旋回開始位置を自動的、且つ確実に設定できることが本発明の目的である。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
このような目的を達成するために、本発明は、以下の構成を少なくとも具備するものである。
【０００８】
圃場の枕地で旋回しながら該圃場をジグザグに往復走行する農作業車の旋回開始位置を設定する旋回開始位置設定装置であって、衛星測位システムによる位置情報に基づいて、農作業車の走行起点とする原点を設定する原点設定部と、衛星測位システムによる位置情報に基づいて、前記原点から前記農作業車を直進させることで直線状の基準線を設定する規準線設定部と、衛星測位システムによる位置情報に基づいて、前記規準線上に沿う前記農作業車の前記原点からの移動距離を計測する移動距離計測部と、衛星測位システムによる位置情報に基づいて、前記農作業車の実際の走行距離を計測する走行距離計測部と、計測された移動距離と走行距離との差を算出する距離差算出部と、前記移動距離と前記走行距離とに距離差が生じ、且つ前記移動距離が増えないときに、農作業車が旋回していると判定する旋回判定部と、衛星測位システムによる位置情報に基づいて、前記農作業車の旋回が判定された位置に旋回判定点を設定する旋回判定点設定部と、衛星測位システムによる位置情報に基づいて、前記規準線上の任意の位置に直線基準点を設定する直線基準点設定部と、前記旋回判定点と前記直線基準点の間における前記農作業車の走行軌跡において、前記移動距離と前記走行距離との距離差が生じている任意の地点から前記規準線に戻って該規準線上の距離差がない最終地点を検出し、該最終地点を旋回開始位置として設定する旋回開始位置設定部と、を備えていることを特徴とする旋回開始位置設定装置である。
【０００９】
圃場の枕地で旋回しながら該圃場をジグザグに往復走行する農作業車の旋回開始位置を設定する旋回開始位置設定方法であって、衛星測位システムによる位置情報に基づいて、農作業車の走行起点とする原点を設定するステップと、衛星測位システムによる位置情報に基づいて、前記原点から前記農作業車を直進させることで直線状の基準線を設定するステップと、衛星測位システムによる位置情報に基づいて、前記規準線上に沿う前記農作業車の前記原点からの移動距離を計測するステップと、衛星測位システムによる位置情報に基づいて、前記農作業車の実際の走行距離を計測するステップと、計測された移動距離と走行距離との差を算出するステップと、前記移動距離と前記走行距離とに距離差が生じ、且つ前記移動距離が増えないときに、農作業車が旋回していると判定するステップと、衛星測位システムによる位置情報に基づいて、前記農作業車の旋回が判定された位置に旋回判定点を設定するステップと、衛星測位システムによる位置情報に基づいて、前記規準線上の任意の位置に直線基準点を設定するステップと、前記旋回判定点と前記直線基準点の間における前記農作業車の走行軌跡において、前記移動距離と前記走行距離との距離差が生じている任意の地点から前記規準線に戻って該規準線上の距離差がない最終地点を検出し、該最終地点を旋回開始位置として設定するステップと、を備えていることを特徴とする旋回開始位置設定方法である。
【発明の効果】
【００１０】
このような特徴を有することで本発明は、以下の効果を奏する。すなわち、農作業車の原点を設定し、この農作業車を直進及び旋回させることで設定される旋回判定点と直線基準点の間における前記農作業車の走行軌跡において、前記移動距離と前記走行距離との距離差が生じている任意の地点から前記規準線に戻って該規準線上の距離差がない最終地点を検出し、該最終地点を旋回開始位置として設定するようにしているため、農作業車を枕地で確実に旋回させることができる旋回開始位置を自動的、且つ確実に設定できる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明に係る実施形態の旋回開始位置設定装置のブロック図。
【図２】農作業車の走行軌跡図。
【図３】本発明に係る旋回開始位置設定方法を含むコンピュータプログラムのフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下に説明する農作業車は、肥料や農薬等の散布剤を散布する散布部、圃場を耕す耕耘機、ロールベールを成形するロールベーラ等の各種農作業機を牽引又は一体に備え、方向転換しながらジグザグに往復走行して農作業を行える走行車両を含む。
【００１３】
旋回開始位置の設定後に、規準線と交差する枕地に沿って旋回開始線を設定することが好ましい。
【００１４】
ジグザグに往復動する農作業車の旋回開始位置は、往路側と復路側に夫々設定されるが、復路側の旋回開始位置を設定するための原点が、往路側の前記旋回開始線上に自動的に設定されるようにすることが好ましい。
【００１５】
以下、本発明に係る実施形態の旋回開始位置設定装置Ａを図面に基づいて説明する。ここで、旋回開始位置設定装置Ａは、圃場２００に肥料を散布する散布部（図示せず）を備え、この圃場２００内を方向転換しながらジグザグに往復走行し、枕地２０１を除く肥料散布範囲２０２に肥料散布を行う農作業車１００に備えられている。
【００１６】
図１は、旋回開始位置設定装置Ａの構成を含む農作業車１００のブロック図である。農作業車１００は、旋回開始位置設定装置Ａ、制御部Ｂ、受信部Ｃ、走行経路設定装置Ｄ、表示部Ｅ、記憶部Ｆが備えられている。旋回開始位置設定装置Ａは、制御部Ｂに接続されており、この制御部Ｂの制御によって動作するようになっている。図２は、旋回開始位置設定装置Ａにより設定される各種設定部分を示す農作業車１００の走行軌跡図である。
【００１７】
制御部Ｂには、衛星測位システム（以下「ＧＰＳ」という。図示せず）からの信号を受信する受信部Ｃ、農作業車１００の走行経路を設定する走行経路設定装置Ｄ、設定された走行経路や旋回位置、更には、農作業車１００の現在位置等を表示する表示部Ｅ、各種データ等を記憶する記憶部Ｆ等が接続され、これら、受信部Ｃ、走行経路設定装置Ｄ、表示部Ｅ、記憶部Ｆ等の各種動作を制御部Ｂで制御するようになっている。
【００１８】
旋回開始位置設定装置Ａは、原点設定部１と、走行軌跡測定部２、規準線設定部３と、移動距離計測部４と、走行距離計測部５と、距離差算出部６と、旋回判定部７と、旋回判定点設定部８と、直線基準点設定部９と、旋回開始位置設定部１０と、を備えている。
【００１９】
原点設定部１は、ＧＰＳによる位置情報に基づいて、農作業車１００の走行起点とする原点Ｐを設定するものであり、農作業車１００のオペレータによるスイッチ操作等の手動操作によって原点Ｐを設定するようになっている。この原点設定部１は、設定した原点Ｐを原点データとして記憶部Ｆに入力するようになっている。
【００２０】
走行軌跡測定部２は、農作業車１００の原点Ｐからの走行軌跡Ｌを測定するものである。この走行軌跡測定部２は、測定した走行軌跡Ｌを走行軌跡データとして記憶部Ｆに入力するようになっている。
【００２１】
規準線設定部３は、ＧＰＳによる位置情報に基づいて、原点Ｐから農作業車１００を直進させることで、記憶された走行軌跡Ｌ上に直線状の基準線Ｌ１を設定するものである。この規準線設定部３は、設定した規準線Ｌ１を規準線データとして記憶部Ｆに入力するようになっている。ここで設定される規準線Ｌ１は、走行経路設定装置Ｄが走行経路を設定する際に利用できるように記憶され、走行経路設定装置Ｄの要求によって取り出されるようになっている。
【００２２】
移動距離計測部４は、ＧＰＳによる位置情報に基づいて、農作業車１００の現在位置から規準線Ｌ１に対して直交するように延長した交差線Ｌ２と規準線Ｌ１との交差点Ｐ１と原点Ｐとの距離を計測するものであり、農作業車１００が走行した実際の走行距離を計測するものではない。この交差線Ｌ２は、農作業車１００の走行に伴い規準線Ｌ１に沿って移動する。この移動距離計測部４は、計測した移動距離を移動距離データとして記憶部Ｆに入力するようになっている。
【００２３】
走行距離計測部５は、ＧＰＳによる位置情報に基づいて、農作業車１００の実際の走行距離を計測するものである。この走行距離計測部５は、計測した走行距離を走行距離データとして記憶部Ｆに入力するようになっている。
【００２４】
距離差算出部６は、記憶部Ｆに記憶された移動距離と走行距離を取り出して、この移動距離と走行距離との差を算出するものである。この距離差算出部６は、算出した距離差を距離差データとして記憶部Ｆに入力するようになっている。
【００２５】
旋回判定部７は、記憶部から距離差データ及び移動距離データを取り出し、この距離差データが移動距離と走行距離とに距離差が生じているものであって、移動距離データが一定時間経過、或いは一定距離走行しても移動距離が変わらないものであるときに、農作業車１００が旋回していると判定するものである。この旋回判定部７は、旋回判定及び旋回判定位置を旋回判定データ及び旋回判定位置データとして記憶部Ｆに入力するようになっている。
【００２６】
旋回判定点設定部８は、ＧＰＳによる位置情報に基づいて、旋回判定部７により農作業車１００の旋回が判定された位置に旋回判定点Ｐ２を設定するものである。この旋回判定点設定部８は、設定した旋回判定点Ｐ２を旋回判定点データとして記憶部Ｆに入力するようになっている。
【００２７】
直線基準点設定部９は、ＧＰＳによる位置情報に基づいて、走行軌跡Ｌ上、且つ規準線Ｌ１上であって旋回判定点Ｐ２よりも原点Ｐ側の任意の位置に直線基準点Ｐ３を設定するものである。この直線基準点設定部９は、設定した直線基準点Ｐ３を直線基準点データとして記憶部Ｆに入力するようになっている。
【００２８】
旋回開始位置設定部１０は、旋回判定点Ｐ２と直線基準点Ｐ３の間における農作業車１００の走行軌跡Ｌにおいて、旋回判定点Ｐ２から規準線Ｌ１に戻って、この規準線Ｌ１上の距離差がない最終地点を検出し、この最終地点を旋回開始位置Ｐ４として設定するものである。この旋回開始位置設定部１０は、更に、旋回開始位置Ｐ４の設定後に、この旋回開始位置Ｐ４から規準線Ｌ１と交差する枕地に沿って延長する旋回開始線Ｌ３を設定するようになっている。更に、この旋回開始位置設定部１０は、設定した旋回開始位置Ｐ４を旋回開始位置データとして、設定した旋回開始線Ｌ３を旋回開始線データとして記憶部Ｆに入力するようになっている。
【００２９】
この旋回開始位置Ｐ４及び旋回開始線Ｌ３は、農作業車１００が圃場２００をジグザグに往復動するため、往路側と復路側に設定される。旋回開始位置Ｐ４及び旋回開始線Ｌ３を往路側に設定する場合には、原点設定部１と、走行軌跡測定部２、規準線設定部３と、移動距離計測部４と、走行距離計測部５と、距離差算出部６と、旋回判定部７と、旋回判定点設定部８と、直線基準点設定部９と、旋回開始位置設定部１０とによって、原点Ｐの手動設定後に農作業車１００を走行させれば自動設定することができる。
【００３０】
旋回開始位置Ｐ４及び旋回開始線Ｌ３を復路側に設定する場合には、往路側に設定した旋回開始線Ｌ３を原点Ｐとして自動的に設定するようにし、この原点Ｐの設定後に、走行軌跡測定部２、規準線設定部３と、移動距離計測部４と、走行距離計測部５と、距離差算出部６と、旋回判定部７と、旋回判定点設定部８と、直線基準点設定部９と、旋回開始位置設定部１０とによって、復路側に旋回開始位置Ｐ４及び旋回開始線Ｌ３を設定することができる。
【００３１】
移動距離計測部４及び走行距離計測部５の距離計測は、図２に示すように、走行軌跡Ｌ上に同間隔でポインティング（丸印で示す）することで行うことができるが、本発明では、移動距離計測部４及び走行距離計測部５の距離計測の方法は、例示した方法に限らない。農作業車１００の移動距離及び走行距離を計測できるものであればよい。
【００３２】
受信部Ｃは、農作業車１００に設けられたアンテナ（図示せず）と接続又はこのアンテナを一体に備えたもの等、ＧＰＳからの信号を受信できるものであればよい。
【００３３】
走行経路設定装置Ｄは、農作業車１００の走行経路（図示せず）を圃場２００内に設定するものであり、設定された走行経路を表示部Ｅに表示させるようになっている。この走行経路設定装置Ｄは、ＧＰＳによる位置情報、旋回開始位置設定装置Ａによって設定されて記憶部Ｆに記憶された旋回開始位置Ｐ４、旋回開始線Ｌ３、規準線Ｌ１、更には、圃場２００の面積、圃場２００の形状、前述の散布部の散布幅等に基づいて、圃場２００内を方向転換しながらジグザグに往復走行して肥料散布できる走行経路を設定するようになっている。また、走行経路設定装置Ｄは、設定した走行経路を走行経路データとして記憶部Ｆに入力するようになっている。
【００３４】
表示部Ｅは、設定された前述の走行経路や、農作業車１００がこの走行経路上を走行できるように誘導するための誘導情報（図示せず）等を表示することで、オペレータ（図示せず）に対し、農作業車１００が走行経路上を走行しているか否かを視認させるようになっている。表示部Ｅは、農作業車１００の運転席等のオペレータ（図示せず）が視認し易い場所に設けることが好ましい。
【００３５】
記憶部Ｆは、ＣＰＵ（図示せず）が実行する各種プログラムや、各種アプリケーションプログラム、及び各種データ等を記憶したＲＯＭ（図示せず）を備えている。又、各種設定情報、演算結果等を一時的に記憶するＲＡＭ（図示せず）を備えている。そして、このＲＯＭ及びＲＡＭから、旋回開始位置設定装置Ａの各種要求に基づく各種プログラムや各種データの出し入れが行われるようになっている。
【００３６】
図３は、旋回開始位置設定方法を含むコンピュータプログラムのフローチャートである。このプログラムは、農作業車１００を起動(農作業車１００のエンジンを始動及び／又は電源ＯＮ）することにより起動するプログラムである。(ステップＳ１)
【００３７】
農作業車１００の起動後、原点設定部１の手動での原点設定操作によって原点Ｐが設定される（ステップＳ２）。原点Ｐの設定後に農作業車１００を走行させることによって、走行軌跡測定（ステップＳ３）及び規準線設定（ステップＳ４）を行うとともに、農作業車１００の移動距離計測（ステップＳ５）及び走行距離計測（ステップＳ６）を行う。
【００３８】
農作業車１００の走行は、図２に示す走行軌跡Ｌのように、原点Ｐから旋回開始予定地点（旋回開始位置Ｐ４と同じ。枕地２０１の開始地点）までを直進とし、この旋回開始予定地点から旋回させるものであり、この走行によって、旋回開始位置設定を行うことができる。
【００３９】
農作業車１００の移動距離計測及び走行距離計測が行われると同時に、移動距離と走行距離との差を算出が開始される（ステップＳ７）。このとき、算出結果が移動距離と走行距離とに距離差が生じているものであって（ステップＳ８）、一定時間経過しても移動距離が変わらないものであるときに（ステップＳ９）、農作業車１００が旋回していると判定する（ステップＳ１０）。
【００４０】
農作業車１００が旋回していると判定された地点において、旋回判定点Ｐ２が設定される（ステップＳ１１）とともに、走行軌跡Ｌ上、且つ規準線Ｌ１上であって旋回判定点Ｐ２よりも原点Ｐ側の任意の位置に直線基準点Ｐ３が設定される（ステップＳ１２）。
【００４１】
旋回判定点Ｐ２及び直線基準点Ｐ３が設定されると、旋回判定点Ｐ２と直線基準点Ｐ３の間における農作業車１００の走行軌跡Ｌに沿って旋回判定点Ｐ２から規準線Ｌ１に戻って、規準線Ｌ１上において、移動距離と走行距離とに距離差がない最終地点を検出し（ステップＳ１３）、この最終地点を旋回開始位置Ｐ４として設定する（ステップＳ１４）。また、旋回開始位置Ｐ４が設定されると、この旋回開始位置Ｐ４から規準線Ｌ１と交差する枕地２０１に沿って延長する旋回開始線Ｌ３を設定する（ステップＳ１５）。
【００４２】
旋回開始線Ｌ３が設定されると、この設定された旋回開始線Ｌ３が往路側に設定されたものであるか否かを判定し（ステップＳ１６）、往路側に設定されたものである場合に、この旋回開始線Ｌ３上に、復路側の旋回開始地点Ｐ３及び旋回開始線Ｌ３を設定するための原点Ｐが自動的に設定される（ステップＡ１７）。
【００４３】
ステップ１７以降は、ステップＳ３〜ステップＳ１６と同様のステップを行って、復路側の旋回開始地点Ｐ３及び旋回開始線Ｌ３が設定される（ステップＳ１８）。ステップＳ１６で、原点Ｐが復路側に設定されたものであると判定された場合には、旋回開始地点Ｐ３及び旋回開始線Ｌ３の設定が終了する（ステップＳ１９）。
【００４４】
ステップＳ１６において旋回開始線Ｌ３が往路側に設定されたものであるか否かの判定は、例えば、原点Ｐの設定がどのように行われたかにより行うことができる。本実施形態では、往路側の旋回開始地点Ｐ３及び旋回開始線Ｌ３の設定における原点Ｐの設定が手動で行われ、復路側の旋回開始地点Ｐ３及び旋回開始線Ｌ３の設定における原点Ｐの設定が自動で行われるようになっている。
【００４５】
すなわち、手動で原点Ｐが設定されたときには、往路側の旋回開始線Ｌ３の設定であると判定し、自動で原点Ｐが設定されたときには、復路側の旋回開始線Ｌ３の設定であると判定することによって、旋回開始線Ｌ３が往路側に設定されたものであるか否かを判定することができる。
【００４６】
以上の構成とした旋回開始位置設定装置Ａ及び旋回開始位置設定方法によると、旋回開始位置設定装置Ａを起動した直後に原点設定部１を手動操作して原点Ｐを設定し、農作業車１００を走行させれば、往路側と復路側に旋回開始位置Ｐ４及び旋回開始線Ｌ３を自動的に設定することができる。そのため、旋回開始位置Ｐ４及び旋回開始線Ｌ３の設定が確実、且つ容易に行うことができる。
【００４７】
旋回開始位置Ｐ４及び旋回開始線Ｌ３が確実に設定できるため、農作業車１００が走行経路から外れたり、ＧＰＳの位置情報に揺らぎが生じたりしても、旋回開始位置Ｐ４及び旋回開始線Ｌ３を確実に判定することができる。
【００４８】
更に、旋回開始位置Ｐ４及び旋回開始線Ｌ３を確実に判定することができるため、農作業車１００が旋回開始位置Ｐ４及び旋回開始線Ｌ３に位置したときに、ブザー等の音声発生手段によって報知する制御に応用でき、この音声による報知によって、オペレータが表示部Ｅを見なくても農作業車１００を旋回開始位置Ｐ４及び旋回開始線Ｌ３で旋回させることができる。
【００４９】
また、農作業車１００が旋回開始位置Ｐ４及び旋回開始線Ｌ３に至ったことを音声により報知する制御では、例えば、農作業車１００が枕地２０１において異なる旋回径や旋回角度で旋回する必要がある場合、この異なる旋回径や旋回角度に応じて、前述した音声発生手段の報知タイミングを変更することによって、異なる旋回径や旋回角度であっても、農作業車１００の操作角度や走行速度等を一定として操作することができる。
【００５０】
また、農作業車１００が施肥しながら直進し、旋回開始位置Ｐ４及び旋回開始線Ｌ３に至ったことを判定したときに、肥料散布を自動的に停止させて枕地２０１では施肥しないようにし、枕地２０１で旋回して再び旋回開始位置Ｐ４及び旋回開始線Ｌ３に至ったことを判定したときに、肥料散布を再開する制御に応用できる。この制御の場合、旋回開始位置Ｐ４及び旋回開始線Ｌ３は、圃場２００において肥料散布範囲２０２と枕地２０１との境界となる。
【００５１】
すなわち、肥料散布の停止及び再開を行う制御は、例えば、肥料散布状態から農作業車１００が旋回開始位置Ｐ４及び旋回開始線Ｌ３に至ったことを判定したときに、肥料散布を自動的に停止し、肥料散布停止状態から農作業車１００が旋回開始位置Ｐ４及び旋回開始線Ｌ３に至ったことを判定したときに、肥料散布を自動的に再開する制御で達成できる。
【００５２】
尚、本発明は、例示した実施の形態に限定するものでなく、特許請求の範囲の各項に記載された内容から逸脱しない範囲の構成による実施が可能である。
【符号の説明】
【００５３】
Ａ：旋回開始位置設定装置
１：原点設定部
３：規準線設定部
４：移動距離計測部
５：走行距離計測部
６：距離差算出部
７：旋回判定部
８：旋回判定点設定部
９：直線基準点設定部
１０：旋回開始位置設定部
Ｐ：原点
Ｐ２：旋回判定点
Ｐ３：直線基準点
Ｐ４：旋回開始位置
Ｌ１：基準線
Ｌ３：旋回開始線
１００：農作業車
２００：圃場
２０１：枕地
【技術分野】
【０００１】
本発明は、衛星測位システムによる位置情報に基づいて、農作業車の旋回開始位置を設定する装置及びその設定方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
衛星測位システムによる位置情報に基づいて、農作業車が枕地において旋回できるように旋回開始位置を設定することは、例えば、下記特許文献１に開示されているように、圃場の長辺及び短辺等の圃場形状・寸法データや作業行程幅データ等を入力することで、旋回開始位置が設定されるようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１０−２３４２０４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の従来技術によると、前述した各種データを入力することにより、圃場の大きさにかかわらず、正確な旋回開始位置を設定することができるため、表示される各種指示に従って設定された旋回開始位置で農作業車を旋回させることができる。
【０００５】
しかしながら、特許文献１の従来技術では、圃場の長辺及び短辺等の圃場形状・寸法データや作業行程幅データ等、多くのデータを入力する極めて面倒な作業が必要であり、その上、圃場の形状が変わるたびに、前述のデータの再入力作業が必要になるという問題があった。
【０００６】
本発明は、このような問題に対処することを課題の一例とするものである。すなわち、農作業車が枕地において確実に旋回できる旋回開始位置を自動的、且つ確実に設定できることが本発明の目的である。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
このような目的を達成するために、本発明は、以下の構成を少なくとも具備するものである。
【０００８】
圃場の枕地で旋回しながら該圃場をジグザグに往復走行する農作業車の旋回開始位置を設定する旋回開始位置設定装置であって、衛星測位システムによる位置情報に基づいて、農作業車の走行起点とする原点を設定する原点設定部と、衛星測位システムによる位置情報に基づいて、前記原点から前記農作業車を直進させることで直線状の基準線を設定する規準線設定部と、衛星測位システムによる位置情報に基づいて、前記規準線上に沿う前記農作業車の前記原点からの移動距離を計測する移動距離計測部と、衛星測位システムによる位置情報に基づいて、前記農作業車の実際の走行距離を計測する走行距離計測部と、計測された移動距離と走行距離との差を算出する距離差算出部と、前記移動距離と前記走行距離とに距離差が生じ、且つ前記移動距離が増えないときに、農作業車が旋回していると判定する旋回判定部と、衛星測位システムによる位置情報に基づいて、前記農作業車の旋回が判定された位置に旋回判定点を設定する旋回判定点設定部と、衛星測位システムによる位置情報に基づいて、前記規準線上の任意の位置に直線基準点を設定する直線基準点設定部と、前記旋回判定点と前記直線基準点の間における前記農作業車の走行軌跡において、前記移動距離と前記走行距離との距離差が生じている任意の地点から前記規準線に戻って該規準線上の距離差がない最終地点を検出し、該最終地点を旋回開始位置として設定する旋回開始位置設定部と、を備えていることを特徴とする旋回開始位置設定装置である。
【０００９】
圃場の枕地で旋回しながら該圃場をジグザグに往復走行する農作業車の旋回開始位置を設定する旋回開始位置設定方法であって、衛星測位システムによる位置情報に基づいて、農作業車の走行起点とする原点を設定するステップと、衛星測位システムによる位置情報に基づいて、前記原点から前記農作業車を直進させることで直線状の基準線を設定するステップと、衛星測位システムによる位置情報に基づいて、前記規準線上に沿う前記農作業車の前記原点からの移動距離を計測するステップと、衛星測位システムによる位置情報に基づいて、前記農作業車の実際の走行距離を計測するステップと、計測された移動距離と走行距離との差を算出するステップと、前記移動距離と前記走行距離とに距離差が生じ、且つ前記移動距離が増えないときに、農作業車が旋回していると判定するステップと、衛星測位システムによる位置情報に基づいて、前記農作業車の旋回が判定された位置に旋回判定点を設定するステップと、衛星測位システムによる位置情報に基づいて、前記規準線上の任意の位置に直線基準点を設定するステップと、前記旋回判定点と前記直線基準点の間における前記農作業車の走行軌跡において、前記移動距離と前記走行距離との距離差が生じている任意の地点から前記規準線に戻って該規準線上の距離差がない最終地点を検出し、該最終地点を旋回開始位置として設定するステップと、を備えていることを特徴とする旋回開始位置設定方法である。
【発明の効果】
【００１０】
このような特徴を有することで本発明は、以下の効果を奏する。すなわち、農作業車の原点を設定し、この農作業車を直進及び旋回させることで設定される旋回判定点と直線基準点の間における前記農作業車の走行軌跡において、前記移動距離と前記走行距離との距離差が生じている任意の地点から前記規準線に戻って該規準線上の距離差がない最終地点を検出し、該最終地点を旋回開始位置として設定するようにしているため、農作業車を枕地で確実に旋回させることができる旋回開始位置を自動的、且つ確実に設定できる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明に係る実施形態の旋回開始位置設定装置のブロック図。
【図２】農作業車の走行軌跡図。
【図３】本発明に係る旋回開始位置設定方法を含むコンピュータプログラムのフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下に説明する農作業車は、肥料や農薬等の散布剤を散布する散布部、圃場を耕す耕耘機、ロールベールを成形するロールベーラ等の各種農作業機を牽引又は一体に備え、方向転換しながらジグザグに往復走行して農作業を行える走行車両を含む。
【００１３】
旋回開始位置の設定後に、規準線と交差する枕地に沿って旋回開始線を設定することが好ましい。
【００１４】
ジグザグに往復動する農作業車の旋回開始位置は、往路側と復路側に夫々設定されるが、復路側の旋回開始位置を設定するための原点が、往路側の前記旋回開始線上に自動的に設定されるようにすることが好ましい。
【００１５】
以下、本発明に係る実施形態の旋回開始位置設定装置Ａを図面に基づいて説明する。ここで、旋回開始位置設定装置Ａは、圃場２００に肥料を散布する散布部（図示せず）を備え、この圃場２００内を方向転換しながらジグザグに往復走行し、枕地２０１を除く肥料散布範囲２０２に肥料散布を行う農作業車１００に備えられている。
【００１６】
図１は、旋回開始位置設定装置Ａの構成を含む農作業車１００のブロック図である。農作業車１００は、旋回開始位置設定装置Ａ、制御部Ｂ、受信部Ｃ、走行経路設定装置Ｄ、表示部Ｅ、記憶部Ｆが備えられている。旋回開始位置設定装置Ａは、制御部Ｂに接続されており、この制御部Ｂの制御によって動作するようになっている。図２は、旋回開始位置設定装置Ａにより設定される各種設定部分を示す農作業車１００の走行軌跡図である。
【００１７】
制御部Ｂには、衛星測位システム（以下「ＧＰＳ」という。図示せず）からの信号を受信する受信部Ｃ、農作業車１００の走行経路を設定する走行経路設定装置Ｄ、設定された走行経路や旋回位置、更には、農作業車１００の現在位置等を表示する表示部Ｅ、各種データ等を記憶する記憶部Ｆ等が接続され、これら、受信部Ｃ、走行経路設定装置Ｄ、表示部Ｅ、記憶部Ｆ等の各種動作を制御部Ｂで制御するようになっている。
【００１８】
旋回開始位置設定装置Ａは、原点設定部１と、走行軌跡測定部２、規準線設定部３と、移動距離計測部４と、走行距離計測部５と、距離差算出部６と、旋回判定部７と、旋回判定点設定部８と、直線基準点設定部９と、旋回開始位置設定部１０と、を備えている。
【００１９】
原点設定部１は、ＧＰＳによる位置情報に基づいて、農作業車１００の走行起点とする原点Ｐを設定するものであり、農作業車１００のオペレータによるスイッチ操作等の手動操作によって原点Ｐを設定するようになっている。この原点設定部１は、設定した原点Ｐを原点データとして記憶部Ｆに入力するようになっている。
【００２０】
走行軌跡測定部２は、農作業車１００の原点Ｐからの走行軌跡Ｌを測定するものである。この走行軌跡測定部２は、測定した走行軌跡Ｌを走行軌跡データとして記憶部Ｆに入力するようになっている。
【００２１】
規準線設定部３は、ＧＰＳによる位置情報に基づいて、原点Ｐから農作業車１００を直進させることで、記憶された走行軌跡Ｌ上に直線状の基準線Ｌ１を設定するものである。この規準線設定部３は、設定した規準線Ｌ１を規準線データとして記憶部Ｆに入力するようになっている。ここで設定される規準線Ｌ１は、走行経路設定装置Ｄが走行経路を設定する際に利用できるように記憶され、走行経路設定装置Ｄの要求によって取り出されるようになっている。
【００２２】
移動距離計測部４は、ＧＰＳによる位置情報に基づいて、農作業車１００の現在位置から規準線Ｌ１に対して直交するように延長した交差線Ｌ２と規準線Ｌ１との交差点Ｐ１と原点Ｐとの距離を計測するものであり、農作業車１００が走行した実際の走行距離を計測するものではない。この交差線Ｌ２は、農作業車１００の走行に伴い規準線Ｌ１に沿って移動する。この移動距離計測部４は、計測した移動距離を移動距離データとして記憶部Ｆに入力するようになっている。
【００２３】
走行距離計測部５は、ＧＰＳによる位置情報に基づいて、農作業車１００の実際の走行距離を計測するものである。この走行距離計測部５は、計測した走行距離を走行距離データとして記憶部Ｆに入力するようになっている。
【００２４】
距離差算出部６は、記憶部Ｆに記憶された移動距離と走行距離を取り出して、この移動距離と走行距離との差を算出するものである。この距離差算出部６は、算出した距離差を距離差データとして記憶部Ｆに入力するようになっている。
【００２５】
旋回判定部７は、記憶部から距離差データ及び移動距離データを取り出し、この距離差データが移動距離と走行距離とに距離差が生じているものであって、移動距離データが一定時間経過、或いは一定距離走行しても移動距離が変わらないものであるときに、農作業車１００が旋回していると判定するものである。この旋回判定部７は、旋回判定及び旋回判定位置を旋回判定データ及び旋回判定位置データとして記憶部Ｆに入力するようになっている。
【００２６】
旋回判定点設定部８は、ＧＰＳによる位置情報に基づいて、旋回判定部７により農作業車１００の旋回が判定された位置に旋回判定点Ｐ２を設定するものである。この旋回判定点設定部８は、設定した旋回判定点Ｐ２を旋回判定点データとして記憶部Ｆに入力するようになっている。
【００２７】
直線基準点設定部９は、ＧＰＳによる位置情報に基づいて、走行軌跡Ｌ上、且つ規準線Ｌ１上であって旋回判定点Ｐ２よりも原点Ｐ側の任意の位置に直線基準点Ｐ３を設定するものである。この直線基準点設定部９は、設定した直線基準点Ｐ３を直線基準点データとして記憶部Ｆに入力するようになっている。
【００２８】
旋回開始位置設定部１０は、旋回判定点Ｐ２と直線基準点Ｐ３の間における農作業車１００の走行軌跡Ｌにおいて、旋回判定点Ｐ２から規準線Ｌ１に戻って、この規準線Ｌ１上の距離差がない最終地点を検出し、この最終地点を旋回開始位置Ｐ４として設定するものである。この旋回開始位置設定部１０は、更に、旋回開始位置Ｐ４の設定後に、この旋回開始位置Ｐ４から規準線Ｌ１と交差する枕地に沿って延長する旋回開始線Ｌ３を設定するようになっている。更に、この旋回開始位置設定部１０は、設定した旋回開始位置Ｐ４を旋回開始位置データとして、設定した旋回開始線Ｌ３を旋回開始線データとして記憶部Ｆに入力するようになっている。
【００２９】
この旋回開始位置Ｐ４及び旋回開始線Ｌ３は、農作業車１００が圃場２００をジグザグに往復動するため、往路側と復路側に設定される。旋回開始位置Ｐ４及び旋回開始線Ｌ３を往路側に設定する場合には、原点設定部１と、走行軌跡測定部２、規準線設定部３と、移動距離計測部４と、走行距離計測部５と、距離差算出部６と、旋回判定部７と、旋回判定点設定部８と、直線基準点設定部９と、旋回開始位置設定部１０とによって、原点Ｐの手動設定後に農作業車１００を走行させれば自動設定することができる。
【００３０】
旋回開始位置Ｐ４及び旋回開始線Ｌ３を復路側に設定する場合には、往路側に設定した旋回開始線Ｌ３を原点Ｐとして自動的に設定するようにし、この原点Ｐの設定後に、走行軌跡測定部２、規準線設定部３と、移動距離計測部４と、走行距離計測部５と、距離差算出部６と、旋回判定部７と、旋回判定点設定部８と、直線基準点設定部９と、旋回開始位置設定部１０とによって、復路側に旋回開始位置Ｐ４及び旋回開始線Ｌ３を設定することができる。
【００３１】
移動距離計測部４及び走行距離計測部５の距離計測は、図２に示すように、走行軌跡Ｌ上に同間隔でポインティング（丸印で示す）することで行うことができるが、本発明では、移動距離計測部４及び走行距離計測部５の距離計測の方法は、例示した方法に限らない。農作業車１００の移動距離及び走行距離を計測できるものであればよい。
【００３２】
受信部Ｃは、農作業車１００に設けられたアンテナ（図示せず）と接続又はこのアンテナを一体に備えたもの等、ＧＰＳからの信号を受信できるものであればよい。
【００３３】
走行経路設定装置Ｄは、農作業車１００の走行経路（図示せず）を圃場２００内に設定するものであり、設定された走行経路を表示部Ｅに表示させるようになっている。この走行経路設定装置Ｄは、ＧＰＳによる位置情報、旋回開始位置設定装置Ａによって設定されて記憶部Ｆに記憶された旋回開始位置Ｐ４、旋回開始線Ｌ３、規準線Ｌ１、更には、圃場２００の面積、圃場２００の形状、前述の散布部の散布幅等に基づいて、圃場２００内を方向転換しながらジグザグに往復走行して肥料散布できる走行経路を設定するようになっている。また、走行経路設定装置Ｄは、設定した走行経路を走行経路データとして記憶部Ｆに入力するようになっている。
【００３４】
表示部Ｅは、設定された前述の走行経路や、農作業車１００がこの走行経路上を走行できるように誘導するための誘導情報（図示せず）等を表示することで、オペレータ（図示せず）に対し、農作業車１００が走行経路上を走行しているか否かを視認させるようになっている。表示部Ｅは、農作業車１００の運転席等のオペレータ（図示せず）が視認し易い場所に設けることが好ましい。
【００３５】
記憶部Ｆは、ＣＰＵ（図示せず）が実行する各種プログラムや、各種アプリケーションプログラム、及び各種データ等を記憶したＲＯＭ（図示せず）を備えている。又、各種設定情報、演算結果等を一時的に記憶するＲＡＭ（図示せず）を備えている。そして、このＲＯＭ及びＲＡＭから、旋回開始位置設定装置Ａの各種要求に基づく各種プログラムや各種データの出し入れが行われるようになっている。
【００３６】
図３は、旋回開始位置設定方法を含むコンピュータプログラムのフローチャートである。このプログラムは、農作業車１００を起動(農作業車１００のエンジンを始動及び／又は電源ＯＮ）することにより起動するプログラムである。(ステップＳ１)
【００３７】
農作業車１００の起動後、原点設定部１の手動での原点設定操作によって原点Ｐが設定される（ステップＳ２）。原点Ｐの設定後に農作業車１００を走行させることによって、走行軌跡測定（ステップＳ３）及び規準線設定（ステップＳ４）を行うとともに、農作業車１００の移動距離計測（ステップＳ５）及び走行距離計測（ステップＳ６）を行う。
【００３８】
農作業車１００の走行は、図２に示す走行軌跡Ｌのように、原点Ｐから旋回開始予定地点（旋回開始位置Ｐ４と同じ。枕地２０１の開始地点）までを直進とし、この旋回開始予定地点から旋回させるものであり、この走行によって、旋回開始位置設定を行うことができる。
【００３９】
農作業車１００の移動距離計測及び走行距離計測が行われると同時に、移動距離と走行距離との差を算出が開始される（ステップＳ７）。このとき、算出結果が移動距離と走行距離とに距離差が生じているものであって（ステップＳ８）、一定時間経過しても移動距離が変わらないものであるときに（ステップＳ９）、農作業車１００が旋回していると判定する（ステップＳ１０）。
【００４０】
農作業車１００が旋回していると判定された地点において、旋回判定点Ｐ２が設定される（ステップＳ１１）とともに、走行軌跡Ｌ上、且つ規準線Ｌ１上であって旋回判定点Ｐ２よりも原点Ｐ側の任意の位置に直線基準点Ｐ３が設定される（ステップＳ１２）。
【００４１】
旋回判定点Ｐ２及び直線基準点Ｐ３が設定されると、旋回判定点Ｐ２と直線基準点Ｐ３の間における農作業車１００の走行軌跡Ｌに沿って旋回判定点Ｐ２から規準線Ｌ１に戻って、規準線Ｌ１上において、移動距離と走行距離とに距離差がない最終地点を検出し（ステップＳ１３）、この最終地点を旋回開始位置Ｐ４として設定する（ステップＳ１４）。また、旋回開始位置Ｐ４が設定されると、この旋回開始位置Ｐ４から規準線Ｌ１と交差する枕地２０１に沿って延長する旋回開始線Ｌ３を設定する（ステップＳ１５）。
【００４２】
旋回開始線Ｌ３が設定されると、この設定された旋回開始線Ｌ３が往路側に設定されたものであるか否かを判定し（ステップＳ１６）、往路側に設定されたものである場合に、この旋回開始線Ｌ３上に、復路側の旋回開始地点Ｐ３及び旋回開始線Ｌ３を設定するための原点Ｐが自動的に設定される（ステップＡ１７）。
【００４３】
ステップ１７以降は、ステップＳ３〜ステップＳ１６と同様のステップを行って、復路側の旋回開始地点Ｐ３及び旋回開始線Ｌ３が設定される（ステップＳ１８）。ステップＳ１６で、原点Ｐが復路側に設定されたものであると判定された場合には、旋回開始地点Ｐ３及び旋回開始線Ｌ３の設定が終了する（ステップＳ１９）。
【００４４】
ステップＳ１６において旋回開始線Ｌ３が往路側に設定されたものであるか否かの判定は、例えば、原点Ｐの設定がどのように行われたかにより行うことができる。本実施形態では、往路側の旋回開始地点Ｐ３及び旋回開始線Ｌ３の設定における原点Ｐの設定が手動で行われ、復路側の旋回開始地点Ｐ３及び旋回開始線Ｌ３の設定における原点Ｐの設定が自動で行われるようになっている。
【００４５】
すなわち、手動で原点Ｐが設定されたときには、往路側の旋回開始線Ｌ３の設定であると判定し、自動で原点Ｐが設定されたときには、復路側の旋回開始線Ｌ３の設定であると判定することによって、旋回開始線Ｌ３が往路側に設定されたものであるか否かを判定することができる。
【００４６】
以上の構成とした旋回開始位置設定装置Ａ及び旋回開始位置設定方法によると、旋回開始位置設定装置Ａを起動した直後に原点設定部１を手動操作して原点Ｐを設定し、農作業車１００を走行させれば、往路側と復路側に旋回開始位置Ｐ４及び旋回開始線Ｌ３を自動的に設定することができる。そのため、旋回開始位置Ｐ４及び旋回開始線Ｌ３の設定が確実、且つ容易に行うことができる。
【００４７】
旋回開始位置Ｐ４及び旋回開始線Ｌ３が確実に設定できるため、農作業車１００が走行経路から外れたり、ＧＰＳの位置情報に揺らぎが生じたりしても、旋回開始位置Ｐ４及び旋回開始線Ｌ３を確実に判定することができる。
【００４８】
更に、旋回開始位置Ｐ４及び旋回開始線Ｌ３を確実に判定することができるため、農作業車１００が旋回開始位置Ｐ４及び旋回開始線Ｌ３に位置したときに、ブザー等の音声発生手段によって報知する制御に応用でき、この音声による報知によって、オペレータが表示部Ｅを見なくても農作業車１００を旋回開始位置Ｐ４及び旋回開始線Ｌ３で旋回させることができる。
【００４９】
また、農作業車１００が旋回開始位置Ｐ４及び旋回開始線Ｌ３に至ったことを音声により報知する制御では、例えば、農作業車１００が枕地２０１において異なる旋回径や旋回角度で旋回する必要がある場合、この異なる旋回径や旋回角度に応じて、前述した音声発生手段の報知タイミングを変更することによって、異なる旋回径や旋回角度であっても、農作業車１００の操作角度や走行速度等を一定として操作することができる。
【００５０】
また、農作業車１００が施肥しながら直進し、旋回開始位置Ｐ４及び旋回開始線Ｌ３に至ったことを判定したときに、肥料散布を自動的に停止させて枕地２０１では施肥しないようにし、枕地２０１で旋回して再び旋回開始位置Ｐ４及び旋回開始線Ｌ３に至ったことを判定したときに、肥料散布を再開する制御に応用できる。この制御の場合、旋回開始位置Ｐ４及び旋回開始線Ｌ３は、圃場２００において肥料散布範囲２０２と枕地２０１との境界となる。
【００５１】
すなわち、肥料散布の停止及び再開を行う制御は、例えば、肥料散布状態から農作業車１００が旋回開始位置Ｐ４及び旋回開始線Ｌ３に至ったことを判定したときに、肥料散布を自動的に停止し、肥料散布停止状態から農作業車１００が旋回開始位置Ｐ４及び旋回開始線Ｌ３に至ったことを判定したときに、肥料散布を自動的に再開する制御で達成できる。
【００５２】
尚、本発明は、例示した実施の形態に限定するものでなく、特許請求の範囲の各項に記載された内容から逸脱しない範囲の構成による実施が可能である。
【符号の説明】
【００５３】
Ａ：旋回開始位置設定装置
１：原点設定部
３：規準線設定部
４：移動距離計測部
５：走行距離計測部
６：距離差算出部
７：旋回判定部
８：旋回判定点設定部
９：直線基準点設定部
１０：旋回開始位置設定部
Ｐ：原点
Ｐ２：旋回判定点
Ｐ３：直線基準点
Ｐ４：旋回開始位置
Ｌ１：基準線
Ｌ３：旋回開始線
１００：農作業車
２００：圃場
２０１：枕地
【特許請求の範囲】
【請求項１】
圃場の枕地で旋回しながら該圃場をジグザグに往復走行する農作業車の旋回開始位置を設定する旋回開始位置設定装置であって、衛星測位システムによる位置情報に基づいて、農作業車の走行起点とする原点を設定する原点設定部と、衛星測位システムによる位置情報に基づいて、前記原点から前記農作業車を直進させることで直線状の基準線を設定する規準線設定部と、衛星測位システムによる位置情報に基づいて、前記規準線上に沿う前記農作業車の前記原点からの移動距離を計測する移動距離計測部と、衛星測位システムによる位置情報に基づいて、前記農作業車の実際の走行距離を計測する走行距離計測部と、計測された移動距離と走行距離との差を算出する距離差算出部と、前記移動距離と前記走行距離とに距離差が生じ、且つ前記移動距離が変わらないときに、農作業車が旋回していると判定する旋回判定部と、衛星測位システムによる位置情報に基づいて、前記農作業車の旋回が判定された位置に旋回判定点を設定する旋回判定点設定部と、衛星測位システムによる位置情報に基づいて、前記規準線上の任意の位置に直線基準点を設定する直線基準点設定部と、前記旋回判定点と前記直線基準点の範囲で、前記旋回判定点から前記規準線に戻って、該規準線上の距離差がない最終地点を検出し、この最終地点を旋回開始位置として設定する旋回開始位置設定部と、を備えていることを特徴とする農作業車の旋回開始位置設定装置。
【請求項２】
前記旋回開始位置の設定後に、前記規準線と交差する枕地に沿って旋回開始線を設定するようにされていることを特徴とする請求項１記載の農作業車の旋回開始位置設定装置。
【請求項３】
復路側の旋回開始位置を設定するための原点が、往路側の前記旋回開始線上に自動的に設定されるようにしていることを特徴とする請求項１又は２記載の農作業車の旋回開始位置設定装置。
【請求項４】
圃場の枕地で旋回しながら該圃場をジグザグに往復走行する農作業車の旋回開始位置を設定する旋回開始位置設定方法であって、衛星測位システムによる位置情報に基づいて、農作業車の走行起点とする原点を設定するステップと、衛星測位システムによる位置情報に基づいて、前記原点から前記農作業車を直進させることで直線状の基準線を設定するステップと、衛星測位システムによる位置情報に基づいて、前記規準線上に沿う前記農作業車の前記原点からの移動距離を計測するステップと、衛星測位システムによる位置情報に基づいて、前記農作業車の実際の走行距離を計測するステップと、計測された移動距離と走行距離との差を算出するステップと、前記移動距離と前記走行距離とに距離差が生じ、且つ前記移動距離が変わらないときに、農作業車が旋回していると判定するステップと、衛星測位システムによる位置情報に基づいて、前記農作業車の旋回が判定された位置に旋回判定点を設定するステップと、衛星測位システムによる位置情報に基づいて、前記規準線上の任意の位置に直線基準点を設定するステップと、前記旋回判定点と前記直線基準点の範囲で、前記旋回判定点から前記規準線に戻って、該規準線上の距離差がない最終地点を検出し、この最終地点を旋回開始位置として設定するステップと、を備えていることを特徴とする農作業車の旋回開始位置設定装置。
【請求項１】
圃場の枕地で旋回しながら該圃場をジグザグに往復走行する農作業車の旋回開始位置を設定する旋回開始位置設定装置であって、衛星測位システムによる位置情報に基づいて、農作業車の走行起点とする原点を設定する原点設定部と、衛星測位システムによる位置情報に基づいて、前記原点から前記農作業車を直進させることで直線状の基準線を設定する規準線設定部と、衛星測位システムによる位置情報に基づいて、前記規準線上に沿う前記農作業車の前記原点からの移動距離を計測する移動距離計測部と、衛星測位システムによる位置情報に基づいて、前記農作業車の実際の走行距離を計測する走行距離計測部と、計測された移動距離と走行距離との差を算出する距離差算出部と、前記移動距離と前記走行距離とに距離差が生じ、且つ前記移動距離が変わらないときに、農作業車が旋回していると判定する旋回判定部と、衛星測位システムによる位置情報に基づいて、前記農作業車の旋回が判定された位置に旋回判定点を設定する旋回判定点設定部と、衛星測位システムによる位置情報に基づいて、前記規準線上の任意の位置に直線基準点を設定する直線基準点設定部と、前記旋回判定点と前記直線基準点の範囲で、前記旋回判定点から前記規準線に戻って、該規準線上の距離差がない最終地点を検出し、この最終地点を旋回開始位置として設定する旋回開始位置設定部と、を備えていることを特徴とする農作業車の旋回開始位置設定装置。
【請求項２】
前記旋回開始位置の設定後に、前記規準線と交差する枕地に沿って旋回開始線を設定するようにされていることを特徴とする請求項１記載の農作業車の旋回開始位置設定装置。
【請求項３】
復路側の旋回開始位置を設定するための原点が、往路側の前記旋回開始線上に自動的に設定されるようにしていることを特徴とする請求項１又は２記載の農作業車の旋回開始位置設定装置。
【請求項４】
圃場の枕地で旋回しながら該圃場をジグザグに往復走行する農作業車の旋回開始位置を設定する旋回開始位置設定方法であって、衛星測位システムによる位置情報に基づいて、農作業車の走行起点とする原点を設定するステップと、衛星測位システムによる位置情報に基づいて、前記原点から前記農作業車を直進させることで直線状の基準線を設定するステップと、衛星測位システムによる位置情報に基づいて、前記規準線上に沿う前記農作業車の前記原点からの移動距離を計測するステップと、衛星測位システムによる位置情報に基づいて、前記農作業車の実際の走行距離を計測するステップと、計測された移動距離と走行距離との差を算出するステップと、前記移動距離と前記走行距離とに距離差が生じ、且つ前記移動距離が変わらないときに、農作業車が旋回していると判定するステップと、衛星測位システムによる位置情報に基づいて、前記農作業車の旋回が判定された位置に旋回判定点を設定するステップと、衛星測位システムによる位置情報に基づいて、前記規準線上の任意の位置に直線基準点を設定するステップと、前記旋回判定点と前記直線基準点の範囲で、前記旋回判定点から前記規準線に戻って、該規準線上の距離差がない最終地点を検出し、この最終地点を旋回開始位置として設定するステップと、を備えていることを特徴とする農作業車の旋回開始位置設定装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図２】
【図３】
【公開番号】特開２０１２−１１０２８６（Ｐ２０１２−１１０２８６Ａ）
【公開日】平成２４年６月１４日（２０１２．６．１４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−２６２８１８（Ｐ２０１０−２６２８１８）
【出願日】平成２２年１１月２５日（２０１０．１１．２５）
【出願人】（５０１２０３３４４）独立行政法人農業・食品産業技術総合研究機構 (827)
【出願人】（０００１０７６５３）株式会社ＩＨＩスター (36)
【出願人】（０００１７１７４６）株式会社ササキコーポレーション (192)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年６月１４日（２０１２．６．１４）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年１１月２５日（２０１０．１１．２５）
【出願人】（５０１２０３３４４）独立行政法人農業・食品産業技術総合研究機構 (827)
【出願人】（０００１０７６５３）株式会社ＩＨＩスター (36)
【出願人】（０００１７１７４６）株式会社ササキコーポレーション (192)
【Ｆターム（参考）】
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