連続的可変位置決め装置
連続的可変位置決め装置は、第１の係合表面を備える第１の部分を有する。第１の係合表面の少なくとも一部は、可動アクチュエータのパターンで覆われる。第２の部分は、第１の係合表面と接触する第２の係合表面を備える。第２の係合表面の少なくとも一部は、アクチュエータ係合形状を備え、少なくとも複数の可動アクチュエータは凹状であり、他の可動アクチュエータは、アクチュエータ係合形状に一致するよう延在される。駆動組立体は、第１の部分及び第２の部分の相対運動をもたらす一方、第１の係合表面を第２の係合表面と連続的に係合させて保持するよう、与えられる。可動アクチュエータは、第１の部分及び第２の部分の相対運動中に軸方向に動く。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ジョイント（joint）等である２つの部分の相対位置を連続的に変えるための位置決め装置に係る。
【背景技術】
【０００２】
大半の機械的位置決め装置は、摩擦ベース又はピン・イン・ホール型のロッキングシステムを使用する。かかるシステムは、多面的な応力に対して位置を保持することにおいて困難を有し、多次元ジョイント用途（multipledimensional joint applications）への適合が不可能であり、強いロッキング力を必要とし、限られた数のロッキング位置を有し、不確実な重量耐久強度を有し、また３Ｄロッキング性能を得ることにおいて困難を有する。
【０００３】
米国特許第6，２３８，１２４号（Merlo）（特許文献１）は、人工アーム（義肢）における使用に対して適切である再位置付け可能なジョイントを記載している。該ジョイントは、各々の相対配向を調節するよう引き離され得且つ所望の位置を保持するよう共にロックする係合表面を有する２つの部分を備える。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】米国特許第6，２３８，１２４号
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００５】
一態様によれば、連続的可変位置決め装置（continuously variable positioning device）が与えられる。連続的可変位置決め装置は、第１の係合表面を備える第１の部分（first body）を備える。第１の係合表面の少なくとも一部は、可動アクチュエータのパターン（a pattern of movable actuators）で覆われる。また、第１の係合表面と接触する第２の係合表面を備える第２の部分がある。第２の係合表面の少なくとも一部は、アクチュエータ係合形状（プロファイル）を備える。可動のアクチュエータのうち少なくとも複数は凹状であり、他の可動アクチュエータはアクチュエータ係合形状に一致するよう延在される。第１の部分及び第２の部分の相対運動をもたらす一方で、第１の係合表面を第２の係合表面に連続的に係合させて保持するよう、手段が与えられる。可動アクチュエータは、第１の部分及び第２の部分の相対運動中に軸方向に動く。
【０００６】
これら及び他の特徴は、添付の図面を参照する以下の説明からより明らかとなる。図面は、例示を目的とするだけであり、いかようにも制限的であるよう意図されない。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】先行技術によるロッキング機構の斜視図である。
【図２】連続的可変位置決め装置の斜視図である。
【図３】第１の位置における連続的可変位置決め装置の側部断面図である。
【図４】第２の位置における連続的可変位置決め装置の側部断面図である。
【図５】第３の位置における連続的可変位置決め装置の側部断面図である。
【図６】アクチュエータを有する連続的可変位置決め装置の斜視図である。
【図７】他のアクチュエータの平面図である。
【図８】外側筐体を有する連続的可変位置決め装置の側部断面図である。
【図９】係合されていない位置における外側筐体を有する連続的可変位置決め装置の側部断面図である。
【図１０】ロックされた位置にある外側筐体を有する連続的可変位置決め装置の側部断面図である。
【図１１】平坦な第２の部分、及び位置制御可能である可動アクチュエータの側面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
先行技術による装置は、図１を参照して説明される。参照符号１０で全体的に示される連続的可変位置決め装置の望ましい実施例は、図２乃至１１を参照して説明される。
【０００９】
部品の構造及び関係：
【００１０】
図１を参照すると、先行技術の「受動的ロッキング（passive-locking）」ジョイントが示されている。このジョイントにおいて、ボール又はその一部のように丸くされた物体１０２は、離間された隆起１０４の多角形パターンを有して覆われる表面を備える。隆起１０４間の空間は、キャビティ１０５である。密接であるよう離間された感圧アクチュエータ１０８の組立体１０６が隆起１０４に対して押される（imprinted）とき、アクチュエータ１０８は、対向する表面の鏡像のようになる（emulate mirror image）。隆起１０４に接触するアクチュエータ１０８は押し戻される一方、妨害されないアクチュエータ１０８は、隆起１０４間におけるキャビティ１０５へと貫通する。アクチュエータ１０８は、キャビティ１０５において捕捉されると、いかなる方向においても動くことができず、それによって、ピッチ、ヨー、及びロール（pitch, yaw, and roll）の力（３つの自由度）に対してアクチュエータ１０８とボール表面１０２との間における空間的配向をフリーズさせる。アクチュエータ組立体１０６が隆起１０４から離されるとすぐに、妨げられない（干渉されない）ボール１０２は、他の角度まで自由に動かされ得る。アクチュエータ１０８は、多種の深度まで押し込まれる一方で隆起１０４に係合し、その完全伸張位置に戻り、異なるロッキング位置における隆起１０４を押すよう準備される。アクチュエータ１０８は、直立リップ１１０によって取り囲まれ、該直立リップ１１０は、アクチュエータ１０８及びボール表面１０２を封入するよう意図される全体構造の一部を形成する。このジョイントは、２つの位置、ジョイントの配向が操作されるようにする非係合調節位置、及び選択された配向が固定される係合ロッキング位置を有する。
【００１１】
本発明の位置決め装置１０は、２つの係合表面間における恒久的連携を特徴とする三次元機械的ギア駆動機構として作用するよう、類似するロッキング原理を使用する。該連携は、ロッキング位置間における連続的な流れを可能にする。適合可能な表面に個別に可動である構成要素を与えるようことによって、装置の汎用性は高められる。更に、ロボット産業においてマニピュレータアームに一般的に使用される複数の単方向性ジョイントシステムとは異なり、新しい装置は、単一ユニットジョイント機構からピッチ、ヨー、及びロールの三次元運動を反復することができる。
【００１２】
図２を参照すると、連続的可変位置決め装置１０は、第１の係合表面１４を備える第１の部分１２、及び第２の係合表面１８を備える第２の部分１６を有する。図示される通り、第２の係合表面１８は、休憩であるが、他の形状も可能であり得ることは以下の説明から明らかである。第１の係合表面１４の少なくとも一部は、可動アクチュエータ２０のパターンを有して覆われる。第２の係合表面１８の少なくとも一部は、アクチュエータ係合形状２２を備える。図２に示される通り、アクチュエータ係合形状２２は、突起及び凹面のパターンを有して作られる。他のパターン又は設計は、例えばリッジ、窪み、穴等を有して使用され得る、ことが理解される。第２の係合表面１８は、第１の係合表面１４と接触するため、可動アクチュエータ２０のうち少なくとも複数は凹状であり、他の可動アクチュエータ２０はアクチュエータ係合形状２２に一致するよう延在される。その際、第１の係合表面１４は第２の係合表面に一致し、他の場合に可能であるよりも更に大きな接触表面が与えられる。第２の部分１６は、人工又はロボットツール等である、装置を第２の部分１６に対して接続するための端末装置を備える。
【００１３】
先行技術とは対照的に、第１の部分１２及び第２の部分１６の相対運動をもたらす一方で第１の係合表面１４を第２の係合表面１８に連続的に係合させて保持するための手段も与えられる。可動アクチュエータ２０は、第１の部分１２及び第２の部分１６の相対運動中に軸方向に動く。相対運動をもたらすには、異なる手段があり得る。一実施例において、駆動組立体は、第１の部分１２又は第２の部分１６のいずれか一方を動かすよう使用され得る。この例は、図６において示される。この実施例において、駆動組立体４０は、第１の部分１２を横方向に動かす一方、第２の部分１６は、ハウジング５２に固定され、ピボット点の周囲に動くようにする。アクチュエータはまた、第１の部分１２を回転させ得る。第１の部分１２の横方向運動及び回転を制御することによって、第２の部分１６のピッチ、ヨー、及びロールも制御される。あるいは、異なる駆動組立体は、第２の部分１６のピッチ、ヨー、及び／又はロールを調節するよう与えられ得、第１の部分１２の配向を制御する。かかる実施例のいずれかにおいて、可動アクチュエータ２０は、受動的なバネ付きアクチュエータであり、第１の係合表面１４を第２の係合表面１８に対して常に一致させる。図示される物理的バネの代わりに、アクチュエータ２０は、バネ効果を与えるよう異なる種類の圧縮性流体又は固体を使用し得る。
【００１４】
図１１を参照する他の実施例において、複数又は全ての可動アクチュエータ２０は位置制御可能であるため、第２の部分１４の位置及び配向は、複数のアクチュエータ２０を伸張させ且つ他のアクチュエータを縮めることによって所望の方向において調節され得る。全てのアクチュエータ２０がリニアアクチュエータ２３又はハイドロリックシステム等によって位置制御される必要はなく、残りのアクチュエータ２０は、受動的なバネ付きアクチュエータである。
【００１５】
他の実施例において、第１の部分１２及び第２の部分１６のいずれかあるいは両方は、ユーザの嗜好に依存して、弓状、平面的（planar）、又は他の形状の係合表面１４及び１６を備え得る。図１１は、第１の部分１２及び第２の部分１６が平面的である一実施例を示す。位置決め装置１０の残りの部分に対する適切な調節は、当業者によって認識されるであろう。
【００１６】
図６を参照して、駆動機構４０に関する更なる詳細がこれより与えられる。組立体アクチュエータ４０は、２つのリニア駆動機構４２及び４４、並びに回転駆動機構４６を備える。リニア駆動機構４２及び４４は、第１の部分１２の横方向位置を制御する一方、回転駆動機構４６は、矢印によって示される方向において軸の周囲に第１の部分１２を回転させる。リニア駆動機構４２及び４４は、水平方向シャフト４８に沿って動く。各々は、第１の部分１２、及び、それと第１の部分１２との間における駆動機構を関連付けられる方向において動かす。回転駆動機構４６は、第１の部分１２を回転させる。３つの駆動機構４２，４４，４６は、第２の部分１６及びそこに取り付けられるなんらかの端末装置のロール、ピッチ、及びヨーを制御するよう共に作動する。かかる駆動機構４２，４４，４６はまた、第２の部分１６を特定の運動経路に沿って動かすようプログラムされ得る。状況によっては、精密な運動及び位置を達成するよう駆動機構４２，４４，４６を制御するためにコンピュータを与えることが望ましいことがあり得る。
【００１７】
図７を参照すると、他の駆動機構２４が示されている。駆動機構２４は、第２の部分１２を動かすよう接続され、平面的な駆動機構２６及び回転駆動機構２７を備える。平面的な駆動機構２６は、回転されるときにプラットフォーム３０を動かす１つ又は図示される通り２つのねじ山付きシャフト２８を有する。プラットフォーム３０は、第１の部分１２に対して取り付けられる。ねじ山付きシャフト２８は、各端部において据え付けられるギア３４を備えるため、ギア３４が回るとき、ねじ山付きシャフト２８の配向は変更される。これにより、ねじ山付きシャフト２８は、第１の部分１２を二次元方向において横方向に動かすようにされる。回転駆動機構２７は、平面的な駆動機構２６によって運ばれる（carried by）かあるいは動かされ、第１の部分１２を回転させる。平面的要素２６及び回転要素２７の両方の運動を制御することによって、第２の部分１６のピッチ、ロール、及びヨーは、潤滑で連続的であるよう、更には所望される移動経路を通るよう調節され得る。
【００１８】
上述された２つの例から、駆動機構は、第１の部分１２の横方向及び回転位置、ひいては第２の部分１６のロール、ピッチ、及びヨーを制御する、ことが分かり得る。必要な範囲の動作を与える他の設計は、図示及び説明されたものの域を越えて当業者に明らかである。しかしながら、上述された駆動機構は、狭いハウジング内において適合することが出来るという利点を備え、該利点は、装置１０が例えばロボットアームに対する手（リスト）関節として使用される場合には重要となり得る。
【００１９】
望ましい一実施例において、二次元電子位置決めシステムは、位置決め装置１０に対する制御センターとして作用する。位置決めシステムは、対応する案内溝（race counterpart）に連結される第１の部分１２の方向性及び回転運動を制御することができる。アクチュエータ組立体による同時の方向及び回転変化は、全ての三次元運動の正確な提示（true representation）を引き起こす一方で、工程全体を通してボール案内溝（ball race）１８とアクチュエータ２０との間における正確な３Ｄインターロックを常に保持する。
【００２０】
他の実施例において、図８乃至１０を参照すると、第２の部分１６に対する可動アクチュエータ組立体３２の軸方向位置は、制御され得る。図８を参照すると、可動アクチュエータ組立体３２は、第１の部分１２と外側筐体３３を有する。外側筐体３３は、第１の部分１２と共に、あるいは第２の部分１２とは無関係に、あるいはそれらの組み合わせで動き得る。これによりユーザは、図８において示される通り中間の可動位置を選択し得るか、図９に示される通り第１及び第２の係合表面１４及び１８の係合を離し得るか、あるいは図１０に示される通り可動アクチュエータ組立体３２に第２の係合表面１８を係合させることによって装置１０をロックし得る。可動アクチュエータ組立体３２が可動アクチュエータ２０のように第２の部分１６に一致しないため、第１及び第２の部分１２及び１６の相対位置は、ロックされるようになる。これは例えば、大きな力が一方又は他方の部分に対して加えられる状況において、あるいは位置が偶発的に変わらないことをユーザが確実なものとしたいとする場合に、有用であり得る。
【００２１】
以下における望ましい実施例の説明において、ボールジョイントが与えられる。該ボールジョイントは、コネクタ５０によって適切な端末装置（人工の手（義手）又はロボットツール等）に対して接続されて与えられ、静止した不動の金属リング（図示せず）等であるシェル状筐体によって適所に維持され、完全にそれ自体の軸の周囲において動くこと及び／又はその領域内における全方向においてチルトすることが可能である。例えば、中心から５０度までのチルトは可能にされるか、あるいは、他の設計を使用して、中心から９０度より大きいチルトが達成され得る。ボール１６の一部は、感圧の離間されたアクチュエータ２０の頂部と恒久的に連結されるボール案内溝隆起を有する。結果もたらされる結合は、柔軟であり、非常に可撓性がある。
【００２２】
密接に相互依存する部分は、物理的連携によって結びつけられ、各部分が他の部分に伴ってまとまってのみ動き得る（only move as a union, each part with the other in tow）。故にアクチュエータ組立体は、ボールジョイント１０の運動を制御する。アクチュエータ組立体は、小さな水平方向の軌道面内において動くとき、ボール案内溝の角状及び回転変位を方向付け、その結果として底に取り付けられた端末装置を方向付ける。端末装置による全ての軸方向回転及び／又はチルトの角度は、アクチュエータによってなされた方向変更に直接に比例する。基本的に、２つの構成要素は、端末装置の軸方向回転又はチルトの角度に直接関連付けられる水平方向軌道プラットフォームの周辺内におけるアクチュエータ組立体による全ての方向変更に伴って動く。
【００２３】
この実施例は、ボール案内溝の独特な形状及びアクチュエータと相互作用する性能により正常に動作することができる。駆動機構による方向変更は、２つのもの（the two entities）の間における反応を引き起こし、それによって感圧アクチュエータの先端は、潤滑なカム作用において隆起の変動圧力に屈する（yield to）ため、案内溝隆起間における凹面への多種の伸張を連続的に自動調節する。アクチュエータの妨げられない自動調節を保護するよう、ボール案内溝隆起は、操作されている間にアクチュエータ筐体の上縁に接触してはいけない。アクチュエータと隆起との間の中和的相互依存は、アクチュエータ組立体が右に動かされるときに端末装置を左にチルトさせ、またアクチュエータ組立体が左に動かされるときに端末装置を右にチルトさせる。アクチュエータの回転動作は、端末装置を現在の角度に関わらず３６０度の経路に従わせる。
【００２４】
隆起と密接に離間されたアクチュエータとの間におけるカオス的相互作用は、２つの非常に互換性のある連結表面によって置き換えられ得る。隆起間における開口に合うようアクチュエータを離間することは、正多面体の分割に従ってなされた。例えば、アクチュエータ及び隆起の形状は、２０面体形状を使用することによって最適にされ得る。更には、隆起の高さを変更すること及び突出するアクチュエータを延ばすことは、２つのもの間の貫通深度を変える。貫通の多種の深度及び高められたロッキング特徴はまた、アクチュエータ組立体を上昇又は下降させることによって達成され得る。
【００２５】
利点：
【００２６】
この装置は、多数のロボット用途において使用され得る。小型単一ユニット３Ｄジョイントモジュールの成功する開発の重要な鍵は、ロッキング位置の間におけるロボットジョイントに動力を供給する性能である。この技術は、適切な環境において現在のマニピュレータのアームの手首組立体において使用される一連のピッチ、ヨー、及びロール運動を置き換え（元に戻し）得る、ことが予測される。
【００２７】
理論的には、最低限２つのアクチュエータは、３つ全ての物理的自由度をブロックすることを求められる。かかる数を数倍に増大させることの利点は、広い表面積にわたる外力の分配を保証する。多くの数の貫通アクチュエータはまた、ジョイントシステムの重量耐久性能を大幅に高める。用途に依存して、アクチュエータ組立体は、密接に離間され得るか、あるいは個別に案内され得る。ＦＥＡ（有限要素分析）の報告によれば、全体的なジョイント強度は、アクチュエータ及び隆起の直径を２６％増大させることによって二倍になる。
【００２８】
この設計が有する他の利点とは以下の通りである：
・ 動作範囲内の平面又は角度における無制限の３Ｄロッキング位置。
・ 自動変更、自動係合のコア表面。
・ １Ｄ、２Ｄ、及び３Ｄのジョイント用途に対して適切であること。
・ 全てのロッキング箇所における即時３Ｄロッキング／手動又は電子制御。
・ 非常にすぐれたピッチ、ヨー、及びロールの力に対する重量耐久強度及びロッキング。
【００２９】
変形：
【００３０】
上記説明及び図面は、ロッキング形状が主として一連の隆起及び凹面で作られる一実施例を説明している。これは、係合されるときにインターロックされる２つの表面を与えるよう経済的且つ実用的な解決法を与える、ことが分かっている。しかしながら、他のロッキング形状も使用されてよいことは理解される。例えば、ロッキング形状は、複数のアクチュエータを押圧し、他のアクチュエータを係合させる一連のリッジ又はくぼみを有し得る。ロッキング形状は、凹部、伸張部、又はその２つの組合せを有して設計され得る。ロッキング形状及びアクチュエータに対する他のパターンは、当業者に明らかである。
【００３１】
上記説明はまた、第１の部分が第２の部分のピッチ及びヨーを変更するよう横方向に動かされる状況に焦点を置いた。しかしながら、異なる運動も可能である。例えば、図１１を参照すると、複数又は全てのピストンの高さが制御されるため、第２の部分は、所望される運動を得るよう特定の方向において「押され」得る。この場合、第１の部分は静止のままであり、第２の部分は、そのピッチ及びヨーを変更することに加えて横方向に動く。更には、この設計を使用して、図示されるような丸みのある表面ではなく平らな表面を有する部分の配向を制御することは可能である。位置制御アクチュエータは、部分（body）を押し、その配向を変更させる。
【００３２】
また、第１の部分の配向を調節することによって第１の部分の位置を制御する丸みのある第２の部分を備える、ことも可能である。第２の部分がそのピボット点の周囲に動いた際、可動ロッキング係合は、アクチュエータに応力を加え、アクチュエータ及び第１の部分を横方向に動かすようにする。
【００３３】
ボールの曲率を更によくたどるよう、アクチュエータの組立体は、３つの異なるアクチュエータ長さを有し得、最も外側のものの背が最も高い。アクチュエータと隆起との間における相互作用は、動作に反応するバネ付きアクチュエータの先端が円錐形にされたボール案内溝隆起の変動する圧力に屈するようにさせる。スチールで囲われたアクチュエータ組立体が動いている一方、アクチュエータは、潤滑なカム作用のような方途において一群の隆起への変動する伸張を連続的に自動調節する。アクチュエータの妨げられない自動調節を確実なものとするよう、アクチュエータと完全に衝突する隆起は、スチールのアクチュエータ筐体の上縁から離間されたままとなる、ことが重要である。この再位置決め工程の全体を通して、アクチュエータと隆起との間の結合（union）は、外部の多面的な応力に対して３Ｄインターロックを保持する。可能性のあるリストジョイント用途に対するボール案内溝は、ワイヤハーネス接続を収容するよう開放中心コアを特徴とする一方、アクチュエータの頂点は、電子回路に対するスムーズなアクセスを可能にするようリング形状であり得る。
【００３４】
本願において、「有する」という語は、該語の後に続くアイテムが含まれることを意味する非制限的な意味において使用されているが、特記されないアイテムも除外されない。単数形で示される要素に関する言及は、１つの要素及び要素のうちの１つのみがあることを明確に要求する状況ではない限り、要素の１つ又はそれより多くが存在するという可能性を除外しない。
【００３５】
添付の請求項は、上記において具体的に図示及び説明されるもの、概念的に同等であるもの、及び明らかに置換され得るものを含むよう理解されるべきである。当業者は、上述された実施例の多種の適合及び修正が請求項の範囲から逸脱せず構成され得る、ことを理解するものとする。図示される実施例は、単なる例として説明されており、発明を制限するものとして理解されるべきではない。添付の請求項の範囲内において、本発明は、具体的に図示及び説明されるもの以外において実施され得る、ことが理解されるべきである。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ジョイント（joint）等である２つの部分の相対位置を連続的に変えるための位置決め装置に係る。
【背景技術】
【０００２】
大半の機械的位置決め装置は、摩擦ベース又はピン・イン・ホール型のロッキングシステムを使用する。かかるシステムは、多面的な応力に対して位置を保持することにおいて困難を有し、多次元ジョイント用途（multipledimensional joint applications）への適合が不可能であり、強いロッキング力を必要とし、限られた数のロッキング位置を有し、不確実な重量耐久強度を有し、また３Ｄロッキング性能を得ることにおいて困難を有する。
【０００３】
米国特許第6，２３８，１２４号（Merlo）（特許文献１）は、人工アーム（義肢）における使用に対して適切である再位置付け可能なジョイントを記載している。該ジョイントは、各々の相対配向を調節するよう引き離され得且つ所望の位置を保持するよう共にロックする係合表面を有する２つの部分を備える。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】米国特許第6，２３８，１２４号
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００５】
一態様によれば、連続的可変位置決め装置（continuously variable positioning device）が与えられる。連続的可変位置決め装置は、第１の係合表面を備える第１の部分（first body）を備える。第１の係合表面の少なくとも一部は、可動アクチュエータのパターン（a pattern of movable actuators）で覆われる。また、第１の係合表面と接触する第２の係合表面を備える第２の部分がある。第２の係合表面の少なくとも一部は、アクチュエータ係合形状（プロファイル）を備える。可動のアクチュエータのうち少なくとも複数は凹状であり、他の可動アクチュエータはアクチュエータ係合形状に一致するよう延在される。第１の部分及び第２の部分の相対運動をもたらす一方で、第１の係合表面を第２の係合表面に連続的に係合させて保持するよう、手段が与えられる。可動アクチュエータは、第１の部分及び第２の部分の相対運動中に軸方向に動く。
【０００６】
これら及び他の特徴は、添付の図面を参照する以下の説明からより明らかとなる。図面は、例示を目的とするだけであり、いかようにも制限的であるよう意図されない。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】先行技術によるロッキング機構の斜視図である。
【図２】連続的可変位置決め装置の斜視図である。
【図３】第１の位置における連続的可変位置決め装置の側部断面図である。
【図４】第２の位置における連続的可変位置決め装置の側部断面図である。
【図５】第３の位置における連続的可変位置決め装置の側部断面図である。
【図６】アクチュエータを有する連続的可変位置決め装置の斜視図である。
【図７】他のアクチュエータの平面図である。
【図８】外側筐体を有する連続的可変位置決め装置の側部断面図である。
【図９】係合されていない位置における外側筐体を有する連続的可変位置決め装置の側部断面図である。
【図１０】ロックされた位置にある外側筐体を有する連続的可変位置決め装置の側部断面図である。
【図１１】平坦な第２の部分、及び位置制御可能である可動アクチュエータの側面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
先行技術による装置は、図１を参照して説明される。参照符号１０で全体的に示される連続的可変位置決め装置の望ましい実施例は、図２乃至１１を参照して説明される。
【０００９】
部品の構造及び関係：
【００１０】
図１を参照すると、先行技術の「受動的ロッキング（passive-locking）」ジョイントが示されている。このジョイントにおいて、ボール又はその一部のように丸くされた物体１０２は、離間された隆起１０４の多角形パターンを有して覆われる表面を備える。隆起１０４間の空間は、キャビティ１０５である。密接であるよう離間された感圧アクチュエータ１０８の組立体１０６が隆起１０４に対して押される（imprinted）とき、アクチュエータ１０８は、対向する表面の鏡像のようになる（emulate mirror image）。隆起１０４に接触するアクチュエータ１０８は押し戻される一方、妨害されないアクチュエータ１０８は、隆起１０４間におけるキャビティ１０５へと貫通する。アクチュエータ１０８は、キャビティ１０５において捕捉されると、いかなる方向においても動くことができず、それによって、ピッチ、ヨー、及びロール（pitch, yaw, and roll）の力（３つの自由度）に対してアクチュエータ１０８とボール表面１０２との間における空間的配向をフリーズさせる。アクチュエータ組立体１０６が隆起１０４から離されるとすぐに、妨げられない（干渉されない）ボール１０２は、他の角度まで自由に動かされ得る。アクチュエータ１０８は、多種の深度まで押し込まれる一方で隆起１０４に係合し、その完全伸張位置に戻り、異なるロッキング位置における隆起１０４を押すよう準備される。アクチュエータ１０８は、直立リップ１１０によって取り囲まれ、該直立リップ１１０は、アクチュエータ１０８及びボール表面１０２を封入するよう意図される全体構造の一部を形成する。このジョイントは、２つの位置、ジョイントの配向が操作されるようにする非係合調節位置、及び選択された配向が固定される係合ロッキング位置を有する。
【００１１】
本発明の位置決め装置１０は、２つの係合表面間における恒久的連携を特徴とする三次元機械的ギア駆動機構として作用するよう、類似するロッキング原理を使用する。該連携は、ロッキング位置間における連続的な流れを可能にする。適合可能な表面に個別に可動である構成要素を与えるようことによって、装置の汎用性は高められる。更に、ロボット産業においてマニピュレータアームに一般的に使用される複数の単方向性ジョイントシステムとは異なり、新しい装置は、単一ユニットジョイント機構からピッチ、ヨー、及びロールの三次元運動を反復することができる。
【００１２】
図２を参照すると、連続的可変位置決め装置１０は、第１の係合表面１４を備える第１の部分１２、及び第２の係合表面１８を備える第２の部分１６を有する。図示される通り、第２の係合表面１８は、休憩であるが、他の形状も可能であり得ることは以下の説明から明らかである。第１の係合表面１４の少なくとも一部は、可動アクチュエータ２０のパターンを有して覆われる。第２の係合表面１８の少なくとも一部は、アクチュエータ係合形状２２を備える。図２に示される通り、アクチュエータ係合形状２２は、突起及び凹面のパターンを有して作られる。他のパターン又は設計は、例えばリッジ、窪み、穴等を有して使用され得る、ことが理解される。第２の係合表面１８は、第１の係合表面１４と接触するため、可動アクチュエータ２０のうち少なくとも複数は凹状であり、他の可動アクチュエータ２０はアクチュエータ係合形状２２に一致するよう延在される。その際、第１の係合表面１４は第２の係合表面に一致し、他の場合に可能であるよりも更に大きな接触表面が与えられる。第２の部分１６は、人工又はロボットツール等である、装置を第２の部分１６に対して接続するための端末装置を備える。
【００１３】
先行技術とは対照的に、第１の部分１２及び第２の部分１６の相対運動をもたらす一方で第１の係合表面１４を第２の係合表面１８に連続的に係合させて保持するための手段も与えられる。可動アクチュエータ２０は、第１の部分１２及び第２の部分１６の相対運動中に軸方向に動く。相対運動をもたらすには、異なる手段があり得る。一実施例において、駆動組立体は、第１の部分１２又は第２の部分１６のいずれか一方を動かすよう使用され得る。この例は、図６において示される。この実施例において、駆動組立体４０は、第１の部分１２を横方向に動かす一方、第２の部分１６は、ハウジング５２に固定され、ピボット点の周囲に動くようにする。アクチュエータはまた、第１の部分１２を回転させ得る。第１の部分１２の横方向運動及び回転を制御することによって、第２の部分１６のピッチ、ヨー、及びロールも制御される。あるいは、異なる駆動組立体は、第２の部分１６のピッチ、ヨー、及び／又はロールを調節するよう与えられ得、第１の部分１２の配向を制御する。かかる実施例のいずれかにおいて、可動アクチュエータ２０は、受動的なバネ付きアクチュエータであり、第１の係合表面１４を第２の係合表面１８に対して常に一致させる。図示される物理的バネの代わりに、アクチュエータ２０は、バネ効果を与えるよう異なる種類の圧縮性流体又は固体を使用し得る。
【００１４】
図１１を参照する他の実施例において、複数又は全ての可動アクチュエータ２０は位置制御可能であるため、第２の部分１４の位置及び配向は、複数のアクチュエータ２０を伸張させ且つ他のアクチュエータを縮めることによって所望の方向において調節され得る。全てのアクチュエータ２０がリニアアクチュエータ２３又はハイドロリックシステム等によって位置制御される必要はなく、残りのアクチュエータ２０は、受動的なバネ付きアクチュエータである。
【００１５】
他の実施例において、第１の部分１２及び第２の部分１６のいずれかあるいは両方は、ユーザの嗜好に依存して、弓状、平面的（planar）、又は他の形状の係合表面１４及び１６を備え得る。図１１は、第１の部分１２及び第２の部分１６が平面的である一実施例を示す。位置決め装置１０の残りの部分に対する適切な調節は、当業者によって認識されるであろう。
【００１６】
図６を参照して、駆動機構４０に関する更なる詳細がこれより与えられる。組立体アクチュエータ４０は、２つのリニア駆動機構４２及び４４、並びに回転駆動機構４６を備える。リニア駆動機構４２及び４４は、第１の部分１２の横方向位置を制御する一方、回転駆動機構４６は、矢印によって示される方向において軸の周囲に第１の部分１２を回転させる。リニア駆動機構４２及び４４は、水平方向シャフト４８に沿って動く。各々は、第１の部分１２、及び、それと第１の部分１２との間における駆動機構を関連付けられる方向において動かす。回転駆動機構４６は、第１の部分１２を回転させる。３つの駆動機構４２，４４，４６は、第２の部分１６及びそこに取り付けられるなんらかの端末装置のロール、ピッチ、及びヨーを制御するよう共に作動する。かかる駆動機構４２，４４，４６はまた、第２の部分１６を特定の運動経路に沿って動かすようプログラムされ得る。状況によっては、精密な運動及び位置を達成するよう駆動機構４２，４４，４６を制御するためにコンピュータを与えることが望ましいことがあり得る。
【００１７】
図７を参照すると、他の駆動機構２４が示されている。駆動機構２４は、第２の部分１２を動かすよう接続され、平面的な駆動機構２６及び回転駆動機構２７を備える。平面的な駆動機構２６は、回転されるときにプラットフォーム３０を動かす１つ又は図示される通り２つのねじ山付きシャフト２８を有する。プラットフォーム３０は、第１の部分１２に対して取り付けられる。ねじ山付きシャフト２８は、各端部において据え付けられるギア３４を備えるため、ギア３４が回るとき、ねじ山付きシャフト２８の配向は変更される。これにより、ねじ山付きシャフト２８は、第１の部分１２を二次元方向において横方向に動かすようにされる。回転駆動機構２７は、平面的な駆動機構２６によって運ばれる（carried by）かあるいは動かされ、第１の部分１２を回転させる。平面的要素２６及び回転要素２７の両方の運動を制御することによって、第２の部分１６のピッチ、ロール、及びヨーは、潤滑で連続的であるよう、更には所望される移動経路を通るよう調節され得る。
【００１８】
上述された２つの例から、駆動機構は、第１の部分１２の横方向及び回転位置、ひいては第２の部分１６のロール、ピッチ、及びヨーを制御する、ことが分かり得る。必要な範囲の動作を与える他の設計は、図示及び説明されたものの域を越えて当業者に明らかである。しかしながら、上述された駆動機構は、狭いハウジング内において適合することが出来るという利点を備え、該利点は、装置１０が例えばロボットアームに対する手（リスト）関節として使用される場合には重要となり得る。
【００１９】
望ましい一実施例において、二次元電子位置決めシステムは、位置決め装置１０に対する制御センターとして作用する。位置決めシステムは、対応する案内溝（race counterpart）に連結される第１の部分１２の方向性及び回転運動を制御することができる。アクチュエータ組立体による同時の方向及び回転変化は、全ての三次元運動の正確な提示（true representation）を引き起こす一方で、工程全体を通してボール案内溝（ball race）１８とアクチュエータ２０との間における正確な３Ｄインターロックを常に保持する。
【００２０】
他の実施例において、図８乃至１０を参照すると、第２の部分１６に対する可動アクチュエータ組立体３２の軸方向位置は、制御され得る。図８を参照すると、可動アクチュエータ組立体３２は、第１の部分１２と外側筐体３３を有する。外側筐体３３は、第１の部分１２と共に、あるいは第２の部分１２とは無関係に、あるいはそれらの組み合わせで動き得る。これによりユーザは、図８において示される通り中間の可動位置を選択し得るか、図９に示される通り第１及び第２の係合表面１４及び１８の係合を離し得るか、あるいは図１０に示される通り可動アクチュエータ組立体３２に第２の係合表面１８を係合させることによって装置１０をロックし得る。可動アクチュエータ組立体３２が可動アクチュエータ２０のように第２の部分１６に一致しないため、第１及び第２の部分１２及び１６の相対位置は、ロックされるようになる。これは例えば、大きな力が一方又は他方の部分に対して加えられる状況において、あるいは位置が偶発的に変わらないことをユーザが確実なものとしたいとする場合に、有用であり得る。
【００２１】
以下における望ましい実施例の説明において、ボールジョイントが与えられる。該ボールジョイントは、コネクタ５０によって適切な端末装置（人工の手（義手）又はロボットツール等）に対して接続されて与えられ、静止した不動の金属リング（図示せず）等であるシェル状筐体によって適所に維持され、完全にそれ自体の軸の周囲において動くこと及び／又はその領域内における全方向においてチルトすることが可能である。例えば、中心から５０度までのチルトは可能にされるか、あるいは、他の設計を使用して、中心から９０度より大きいチルトが達成され得る。ボール１６の一部は、感圧の離間されたアクチュエータ２０の頂部と恒久的に連結されるボール案内溝隆起を有する。結果もたらされる結合は、柔軟であり、非常に可撓性がある。
【００２２】
密接に相互依存する部分は、物理的連携によって結びつけられ、各部分が他の部分に伴ってまとまってのみ動き得る（only move as a union, each part with the other in tow）。故にアクチュエータ組立体は、ボールジョイント１０の運動を制御する。アクチュエータ組立体は、小さな水平方向の軌道面内において動くとき、ボール案内溝の角状及び回転変位を方向付け、その結果として底に取り付けられた端末装置を方向付ける。端末装置による全ての軸方向回転及び／又はチルトの角度は、アクチュエータによってなされた方向変更に直接に比例する。基本的に、２つの構成要素は、端末装置の軸方向回転又はチルトの角度に直接関連付けられる水平方向軌道プラットフォームの周辺内におけるアクチュエータ組立体による全ての方向変更に伴って動く。
【００２３】
この実施例は、ボール案内溝の独特な形状及びアクチュエータと相互作用する性能により正常に動作することができる。駆動機構による方向変更は、２つのもの（the two entities）の間における反応を引き起こし、それによって感圧アクチュエータの先端は、潤滑なカム作用において隆起の変動圧力に屈する（yield to）ため、案内溝隆起間における凹面への多種の伸張を連続的に自動調節する。アクチュエータの妨げられない自動調節を保護するよう、ボール案内溝隆起は、操作されている間にアクチュエータ筐体の上縁に接触してはいけない。アクチュエータと隆起との間の中和的相互依存は、アクチュエータ組立体が右に動かされるときに端末装置を左にチルトさせ、またアクチュエータ組立体が左に動かされるときに端末装置を右にチルトさせる。アクチュエータの回転動作は、端末装置を現在の角度に関わらず３６０度の経路に従わせる。
【００２４】
隆起と密接に離間されたアクチュエータとの間におけるカオス的相互作用は、２つの非常に互換性のある連結表面によって置き換えられ得る。隆起間における開口に合うようアクチュエータを離間することは、正多面体の分割に従ってなされた。例えば、アクチュエータ及び隆起の形状は、２０面体形状を使用することによって最適にされ得る。更には、隆起の高さを変更すること及び突出するアクチュエータを延ばすことは、２つのもの間の貫通深度を変える。貫通の多種の深度及び高められたロッキング特徴はまた、アクチュエータ組立体を上昇又は下降させることによって達成され得る。
【００２５】
利点：
【００２６】
この装置は、多数のロボット用途において使用され得る。小型単一ユニット３Ｄジョイントモジュールの成功する開発の重要な鍵は、ロッキング位置の間におけるロボットジョイントに動力を供給する性能である。この技術は、適切な環境において現在のマニピュレータのアームの手首組立体において使用される一連のピッチ、ヨー、及びロール運動を置き換え（元に戻し）得る、ことが予測される。
【００２７】
理論的には、最低限２つのアクチュエータは、３つ全ての物理的自由度をブロックすることを求められる。かかる数を数倍に増大させることの利点は、広い表面積にわたる外力の分配を保証する。多くの数の貫通アクチュエータはまた、ジョイントシステムの重量耐久性能を大幅に高める。用途に依存して、アクチュエータ組立体は、密接に離間され得るか、あるいは個別に案内され得る。ＦＥＡ（有限要素分析）の報告によれば、全体的なジョイント強度は、アクチュエータ及び隆起の直径を２６％増大させることによって二倍になる。
【００２８】
この設計が有する他の利点とは以下の通りである：
・ 動作範囲内の平面又は角度における無制限の３Ｄロッキング位置。
・ 自動変更、自動係合のコア表面。
・ １Ｄ、２Ｄ、及び３Ｄのジョイント用途に対して適切であること。
・ 全てのロッキング箇所における即時３Ｄロッキング／手動又は電子制御。
・ 非常にすぐれたピッチ、ヨー、及びロールの力に対する重量耐久強度及びロッキング。
【００２９】
変形：
【００３０】
上記説明及び図面は、ロッキング形状が主として一連の隆起及び凹面で作られる一実施例を説明している。これは、係合されるときにインターロックされる２つの表面を与えるよう経済的且つ実用的な解決法を与える、ことが分かっている。しかしながら、他のロッキング形状も使用されてよいことは理解される。例えば、ロッキング形状は、複数のアクチュエータを押圧し、他のアクチュエータを係合させる一連のリッジ又はくぼみを有し得る。ロッキング形状は、凹部、伸張部、又はその２つの組合せを有して設計され得る。ロッキング形状及びアクチュエータに対する他のパターンは、当業者に明らかである。
【００３１】
上記説明はまた、第１の部分が第２の部分のピッチ及びヨーを変更するよう横方向に動かされる状況に焦点を置いた。しかしながら、異なる運動も可能である。例えば、図１１を参照すると、複数又は全てのピストンの高さが制御されるため、第２の部分は、所望される運動を得るよう特定の方向において「押され」得る。この場合、第１の部分は静止のままであり、第２の部分は、そのピッチ及びヨーを変更することに加えて横方向に動く。更には、この設計を使用して、図示されるような丸みのある表面ではなく平らな表面を有する部分の配向を制御することは可能である。位置制御アクチュエータは、部分（body）を押し、その配向を変更させる。
【００３２】
また、第１の部分の配向を調節することによって第１の部分の位置を制御する丸みのある第２の部分を備える、ことも可能である。第２の部分がそのピボット点の周囲に動いた際、可動ロッキング係合は、アクチュエータに応力を加え、アクチュエータ及び第１の部分を横方向に動かすようにする。
【００３３】
ボールの曲率を更によくたどるよう、アクチュエータの組立体は、３つの異なるアクチュエータ長さを有し得、最も外側のものの背が最も高い。アクチュエータと隆起との間における相互作用は、動作に反応するバネ付きアクチュエータの先端が円錐形にされたボール案内溝隆起の変動する圧力に屈するようにさせる。スチールで囲われたアクチュエータ組立体が動いている一方、アクチュエータは、潤滑なカム作用のような方途において一群の隆起への変動する伸張を連続的に自動調節する。アクチュエータの妨げられない自動調節を確実なものとするよう、アクチュエータと完全に衝突する隆起は、スチールのアクチュエータ筐体の上縁から離間されたままとなる、ことが重要である。この再位置決め工程の全体を通して、アクチュエータと隆起との間の結合（union）は、外部の多面的な応力に対して３Ｄインターロックを保持する。可能性のあるリストジョイント用途に対するボール案内溝は、ワイヤハーネス接続を収容するよう開放中心コアを特徴とする一方、アクチュエータの頂点は、電子回路に対するスムーズなアクセスを可能にするようリング形状であり得る。
【００３４】
本願において、「有する」という語は、該語の後に続くアイテムが含まれることを意味する非制限的な意味において使用されているが、特記されないアイテムも除外されない。単数形で示される要素に関する言及は、１つの要素及び要素のうちの１つのみがあることを明確に要求する状況ではない限り、要素の１つ又はそれより多くが存在するという可能性を除外しない。
【００３５】
添付の請求項は、上記において具体的に図示及び説明されるもの、概念的に同等であるもの、及び明らかに置換され得るものを含むよう理解されるべきである。当業者は、上述された実施例の多種の適合及び修正が請求項の範囲から逸脱せず構成され得る、ことを理解するものとする。図示される実施例は、単なる例として説明されており、発明を制限するものとして理解されるべきではない。添付の請求項の範囲内において、本発明は、具体的に図示及び説明されるもの以外において実施され得る、ことが理解されるべきである。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
連続的可変位置決め装置は、
第１の係合表面を備える第１の部分と、
前記第１の係合表面と接触する第２の係合表面を備える第２の部分と、
前記第１の部分及び前記第２の部分の相対運動をもたらす一方で、前記第１の係合表面を前記第２の係合表面に連続的に係合させて維持する手段と、
を有し、
前記第１の係合表面の少なくとも一部は、可動アクチュエータのパターンを有して覆われ、
前記第２の係合表面の少なくとも一部は、アクチュエータ係合形状を備え、少なくとも複数の前記可動アクチュエータは凹状であり、他の前記可動アクチュエータは前記アクチュエータ係合形状に一致するよう延在され、
前記可動アクチュエータは、前記第１の部分及び前記第２の部分の相対運動中に軸方向に動く、
連続的可変位置決め装置。
【請求項２】
前記アクチュエータ係合形状は、突起及び凹面のパターンを有する、
請求項１記載の連続的可変位置決め装置。
【請求項３】
前記可動アクチュエータは、バネ付きアクチュエータである、
請求項１記載の連続的可変位置決め装置。
【請求項４】
前記相対運動をもたらす手段は、位置制御された可動アクチュエータを有する、
請求項１記載の連続的可変位置決め装置。
【請求項５】
前記相対運動をもたらす手段は、前記第１の部分及び前記第２の部分のうち少なくとも一方を動かす、
請求項１記載の連続的可変位置決め装置。
【請求項６】
前記相対運動をもたらす手段は、少なくとも１つの駆動組立体を有する、
請求項１記載の連続的可変位置決め装置。
【請求項７】
前記少なくとも１つの駆動組立体は、前記第１の部分のピッチ、ヨー、及びロールのうち少なくとも１つを変更する、
請求項６記載の連続的可変位置決め装置。
【請求項８】
前記少なくとも１つの駆動組立体は、平面的駆動組立体及び回転駆動組立体を有し、該平面的駆動組立体は第１の部分を横方向に動かし、該回転駆動組立体が前記平面的な駆動組立体によって運ばれる場合、前記回転駆動組立体は前記第１の部分を回転させる、
請求項６記載の連続的可変位置決め装置。
【請求項９】
前記第１の部分及び前記第２の部分のうち少なくとも一方を回転させる手段、
を更に有する請求項１記載の連続的可変位置決め装置。
【請求項１０】
前記第２の係合表面は、平らな表面及び弓状の表面のうちの一方である、
請求項１記載の連続的可変位置決め装置。
【請求項１１】
前記可動アクチュエータは、アクチュエータ組立体内において収容され、該アクチュエータ組立体は、前記第２の部分に対して軸方向に可動である、
請求項１記載の連続的可変位置決め装置。
【請求項１２】
前記アクチュエータ組立体は、第１及び第２の軸方向において可動であり、該アクチュエータ組立体は、前記第１及び第２の係合表面の係合が離されている非係合位置と、前記第１及び第２の部分の相対運動が許容される中間駆動位置と、前記第１及び第２の部分の相対運動が許容されない第３のロック位置と、を備える、
請求項１１記載の連続的可変位置決め装置。
【請求項１３】
前記少なくとも１つの駆動組立体は、該少なくとも１つの駆動組立体が稼働されていないときに、前記第１及び第２の部分を選択位置において保持する、
請求項６記載の連続的可変位置決め装置。
【請求項１４】
前記第１の係合表面は前記第２の係合表面に係合し、ピッチ、ヨー、及びロール運動は、前記第１の部分及び前記第２の部分の前記相対運動によって制御される、
請求項１記載の連続的可変位置決め装置。
【請求項１】
連続的可変位置決め装置は、
第１の係合表面を備える第１の部分と、
前記第１の係合表面と接触する第２の係合表面を備える第２の部分と、
前記第１の部分及び前記第２の部分の相対運動をもたらす一方で、前記第１の係合表面を前記第２の係合表面に連続的に係合させて維持する手段と、
を有し、
前記第１の係合表面の少なくとも一部は、可動アクチュエータのパターンを有して覆われ、
前記第２の係合表面の少なくとも一部は、アクチュエータ係合形状を備え、少なくとも複数の前記可動アクチュエータは凹状であり、他の前記可動アクチュエータは前記アクチュエータ係合形状に一致するよう延在され、
前記可動アクチュエータは、前記第１の部分及び前記第２の部分の相対運動中に軸方向に動く、
連続的可変位置決め装置。
【請求項２】
前記アクチュエータ係合形状は、突起及び凹面のパターンを有する、
請求項１記載の連続的可変位置決め装置。
【請求項３】
前記可動アクチュエータは、バネ付きアクチュエータである、
請求項１記載の連続的可変位置決め装置。
【請求項４】
前記相対運動をもたらす手段は、位置制御された可動アクチュエータを有する、
請求項１記載の連続的可変位置決め装置。
【請求項５】
前記相対運動をもたらす手段は、前記第１の部分及び前記第２の部分のうち少なくとも一方を動かす、
請求項１記載の連続的可変位置決め装置。
【請求項６】
前記相対運動をもたらす手段は、少なくとも１つの駆動組立体を有する、
請求項１記載の連続的可変位置決め装置。
【請求項７】
前記少なくとも１つの駆動組立体は、前記第１の部分のピッチ、ヨー、及びロールのうち少なくとも１つを変更する、
請求項６記載の連続的可変位置決め装置。
【請求項８】
前記少なくとも１つの駆動組立体は、平面的駆動組立体及び回転駆動組立体を有し、該平面的駆動組立体は第１の部分を横方向に動かし、該回転駆動組立体が前記平面的な駆動組立体によって運ばれる場合、前記回転駆動組立体は前記第１の部分を回転させる、
請求項６記載の連続的可変位置決め装置。
【請求項９】
前記第１の部分及び前記第２の部分のうち少なくとも一方を回転させる手段、
を更に有する請求項１記載の連続的可変位置決め装置。
【請求項１０】
前記第２の係合表面は、平らな表面及び弓状の表面のうちの一方である、
請求項１記載の連続的可変位置決め装置。
【請求項１１】
前記可動アクチュエータは、アクチュエータ組立体内において収容され、該アクチュエータ組立体は、前記第２の部分に対して軸方向に可動である、
請求項１記載の連続的可変位置決め装置。
【請求項１２】
前記アクチュエータ組立体は、第１及び第２の軸方向において可動であり、該アクチュエータ組立体は、前記第１及び第２の係合表面の係合が離されている非係合位置と、前記第１及び第２の部分の相対運動が許容される中間駆動位置と、前記第１及び第２の部分の相対運動が許容されない第３のロック位置と、を備える、
請求項１１記載の連続的可変位置決め装置。
【請求項１３】
前記少なくとも１つの駆動組立体は、該少なくとも１つの駆動組立体が稼働されていないときに、前記第１及び第２の部分を選択位置において保持する、
請求項６記載の連続的可変位置決め装置。
【請求項１４】
前記第１の係合表面は前記第２の係合表面に係合し、ピッチ、ヨー、及びロール運動は、前記第１の部分及び前記第２の部分の前記相対運動によって制御される、
請求項１記載の連続的可変位置決め装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【公表番号】特表２０１１−５１７７４７（Ｐ２０１１−５１７７４７Ａ）
【公表日】平成２３年６月１６日（２０１１．６．１６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−５２０３９０（Ｐ２０１０−５２０３９０）
【出願日】平成２０年８月１５日（２００８．８．１５）
【国際出願番号】ＰＣＴ／ＣＡ２００８／００１４５８
【国際公開番号】ＷＯ２００９／０２３９５７
【国際公開日】平成２１年２月２６日（２００９．２．２６）
【出願人】（５１００４２９１０）
【Ｆターム（参考）】
【公表日】平成２３年６月１６日（２０１１．６．１６）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年８月１５日（２００８．８．１５）
【国際出願番号】ＰＣＴ／ＣＡ２００８／００１４５８
【国際公開番号】ＷＯ２００９／０２３９５７
【国際公開日】平成２１年２月２６日（２００９．２．２６）
【出願人】（５１００４２９１０）
【Ｆターム（参考）】
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