運転支援システム
【課題】地図情報を有する車両が運転支援の判断を行い、地図情報を有しない車両へ判断した結果を送信することにより、地図情報を有しない車両でも判断結果により運転支援を行う。
【解決手段】自車両位置情報取得手段と、車車間通信手段とを備えた複数の車両が自車両の位置を含む車両情報を送受信しあう運転支援システムにおいて、地図情報を記憶する地図情報記憶手段を備える車両は、自車両が進行する方向に存在する他車両と自車両とが衝突する可能性があるか否かを判定し、衝突する可能性があると判定された時には、他車両と自車両とが衝突するまでの時間である衝突予測時間を算出する衝突可能性判定手段を備え、前記衝突可能性判定手段により判定された結果を前記衝突する可能性があると判定された車両へ前記車車間通信手段により送信する。
【解決手段】自車両位置情報取得手段と、車車間通信手段とを備えた複数の車両が自車両の位置を含む車両情報を送受信しあう運転支援システムにおいて、地図情報を記憶する地図情報記憶手段を備える車両は、自車両が進行する方向に存在する他車両と自車両とが衝突する可能性があるか否かを判定し、衝突する可能性があると判定された時には、他車両と自車両とが衝突するまでの時間である衝突予測時間を算出する衝突可能性判定手段を備え、前記衝突可能性判定手段により判定された結果を前記衝突する可能性があると判定された車両へ前記車車間通信手段により送信する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は運転支援システムに係り、特に、車車間通信技術を利用して地図情報を有しない車両にも運転支援を行うことができる運転支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両には、自車両に接近して衝突しそうな他車両、歩行者等が有る場合に、衝突可能性の情報を運転者に提供することで、運転者に警告を発して注意を喚起する運転支援システムを搭載しているものがある。運転支援システムは、自車両の位置を取得する自車両位置情報取得手段と、自車両と他車両との間で情報を送受信する車車間通信手段とを備えた複数の車両が、自車両の位置を含む車両情報を送受信しあうことで、運転者に運転支援サービスを提供する。
車車間通信を利用した運転支援システムでは、基本的に事故を起こしたときに過失の割合が高い車両（１当車）に対して運転支援サービスを行うことを前提としており、１当車側で衝突の可能性がある過失の割合が低い車両（２当車）を判断して、１当車の運転者に対して運転支援を行う仕組みになっている。また、運転支援の判断は、自車両（１当車）のみで活用し、判断情報を他車両（２当車）に送信して、他車両で運転支援を行うことは想定されていない。
車車間通信を利用した運転支援システムでは、地図情報（電子地図）を搭載しないと正確な運転支援を行うことができないため、地図情報を搭載することが必要不可欠と判断されている（運転支援のための判断には、信号の有無、一時停止の有無、道路の優先順位などの情報が必要不可欠である）。
しかしながら、地図前提の運転支援システムをすべての車両に搭載することは現実的に困難であり、車車間通信をどのように普及させていくかが課題となっている。なお、車車間通信によって取得できる主な情報（１００ｍｓ更新）には、車両ＩＤ、車両種別、緯度・経度、方位、車速、シフトポジション、ブレーキスイッチ、アクセルスイッチ、ウインカースイッチ、ハザードスイッチ等の各信号がある
【０００３】
従来の運転支援システムには、地図情報を有する車両から地図情報を有していない車両へ交差点の位置情報を含む地図情報を送信し、地図情報を有していない車両は受信した地図情報により地図情報を有する車両と地図情報を有していない車両との相対位置変化を判断することで、運転支援を実現するものがある。（特許文献１）
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−１４１６９０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところが、前記特許文献１に記載の運転支援システムは、地図情報を有していない車両において、地図情報を有する車両から受信した地図情報を基に、地図情報を有する車両と地図情報を有していない車両との相対位置変化を判断するものであるため、地図情報を有していない車両の負担が大きくなる問題がある。
【０００６】
この発明は、地図情報を有しない車両の負担を少なくし、地図情報を有しない車両でも運転支援を実施することができる運転支援システムを実現することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明は、自車両の位置を取得する自車両位置情報取得手段と、自車両と他車両との間で情報を送受信する車車間通信手段とを備えた複数の車両が自車両の位置を含む車両情報を送受信しあう運転支援システムにおいて、地図情報を記憶する地図情報記憶手段を備える車両は、自車両が進行する方向に存在する他車両と自車両とが衝突する可能性があるか否かを判定し、衝突する可能性があると判定された時には、他車両と自車両とが衝突するまでの時間である衝突予測時間を算出する衝突可能性判定手段を備え、前記衝突可能性判定手段により判定された結果を前記衝突する可能性があると判定された車両へ前記車車間通信手段により送信することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
この発明の運転支援システムは、地図情報を有する車両が運転支援の判断を行い、地図情報を有しない車両へ判断した結果を送信することにより、地図情報を有しない車両でも判断結果により運転支援を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】運転支援システムのシステム構成を示すブロック図である。（実施例）
【図２】出会い頭の運転支援サービスの車両位置関係を示す図である。（実施例）
【図３】出会い頭の運転支援サービスのフローチャートである。（実施例）
【図４】右折・直進の運転支援サービスの車両位置関係を示す図である。（実施例）
【図５】右折・直進の運転支援サービスのフローチャートである。（実施例）
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面に基づいて、この発明の実施例を説明する。
【実施例】
【００１１】
図１〜図５は、この発明の実施例を示すものである。図１において、１は運転支援システムである。運転支援システム１は、地図情報を有するインテリジェントシステム２と、地図情報を有しない簡易システム３とからなり、図２・図４に示すように、複数の車両４に搭載している。
前記インテリジェントシステム２は、ＧＰＳ装置（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）５と、ナビゲーション装置（Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）６と、自車両情報処理手段７と、車車間通信手段である車車間通信機８と、運転支援判断手段９とを備えている。
前記ＧＰＳ装置５は、複数のＧＰＳ信号を受信して自車両の現在位置を測位する。
前記ナビゲーション装置６は、地図情報を記憶する地図情報記憶手段１０と、画像・音声により情報を運転者に提供する情報提供手段１１を備えている。ナビゲーション装置６は、ＧＰＳ装置５から入力する自車両の位置、方位の情報を地図情報記憶手段１０の地図情報上にマッチングし、情報提供手段１１によるナビゲーション情報や車両情報等の表示及び音声や警告音の発生により運転者に情報を提供する。
また、ナビゲーション装置６は、運転支援判断手段９から入力するＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ Ｍａｃｈｉｎｅ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）出力要求に応じて情報提供手段１１により情報の表示及び音声や警告音の発生により運転者に情報を提供し、車車間通信機８で受信した他車両情報を運転支援判断手段９から入力して地図情報記憶手段１０の地図情報上にマッチングする。さらに、ナビゲーション装置６は、マップマッチング後の自車両情報を自車両情報処理手段７に出力し、マップマッチング後の他車両情報、および自車両周辺の地図情報を運転支援判断手段９に出力する。
前記自車両情報処理手段７は、ナビゲーション装置６からマップマッチング後の自車両の位置、方位の情報を入力して処理し、自車両情報（車速、ウインカースイッチ、ブレーキスイッチ、アクセルスイッチ、ハザードスイッチ、シフトポジション等）を入力して処理する。自車両情報処理手段７は、処理後の自車両情報を車車間通信機８に出力し、処理後の自車両の情報を運転支援判断手段９に出力し、また、運転支援判断手段９から後述する他車両のサービス判断結果を入力する。
前記車車間通信機８は、自車両と他車両との間で車車間通信を行い、自車両情報処理手段７から入力する自車両情報を他車両に送信し、他車両から受信した他車両情報を運転支援判断手段９に入力する。
前記運転支援判断手段９は、車車間通信機８から入力する他車両情報、自車両情報処理手段７から入力する自車両情報、ナビゲーション装置６から入力するマップマッチング後の他車両情報、自車両周辺の地図情報に基づいて、運転支援の判断を行い、ナビゲーション装置６にＨＭＩ出力要求や他車両情報を出力する。
【００１２】
前記簡易システム３は、ＧＰＳ装置（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）１２と、自車両情報処理手段１３と、車車間通信手段である車車間通信機１４と、運転支援判断手段１５とを備えている。
前記ＧＰＳ装置１２は、複数のＧＰＳ信号を受信して自車両の現在位置を測位する。
前記自車両情報処理手段１３は、ＧＰＳ装置１２から自車両の位置、方位の情報を入力して処理し、自車両情報（車速、ウインカースイッチ等）を入力して処理する。自車両情報処理手段１３は、処理後の自車両情報を車車間通信機１４に出力する。
前記車車間通信機１４は、自車両と他車両との間で車車間通信を行い、自車両情報処理手段１３から入力する自車両情報を他車両に送信し、他車両から受信した他車両情報を運転支援判断手段１５に入力する。
前記運転支援判断手段１５は、自車両情報処理手段１３から入力する自車両情報に基づいて、情報提供手段１６にＨＭＩ出力要求を出力する。情報提供手段１６は、ＨＭＩ出力要求に応じて、ＬＥＤの点灯、音声・警告音の発生等により運転者に簡易の情報を提供する。
【００１３】
運転支援システム１は、ＧＰＳ装置５と車車間通信機８とを備えるインテリジェントシステム２、あるいはＧＰＳ装置１２と車車間通信機１４とを備える簡易システム３を搭載した複数の車両４が、自車両の位置を含む車両情報を送受信しあうものである。運転支援システム１による運転支援サービスを受ける車両４には、図２・図４に示すように、地図情報を有するインテリジェントシステム２を搭載した車両４Ａと、地図情報を有しない簡易システム３を搭載した車両４Ｂとがある。
この運転支援システム１は、地図情報を有する車両４Ａに搭載したインテリジェントシステム２の運転支援判断手段９に、衝突可能性判定手段１７を備えている。衝突可能性判定手段１７は、ナビゲーション装置６から入力するマップマッチング後の他車両情報（地図情報を有する車両４Ａおよび地図情報を有しない車両４Ｂの情報）、自車両（地図情報を有する車両４Ａ）周辺の地図情報、自車両情報処理手段７から入力する自車両情報、車車間通信機８から入力する他車両情報に基づいて、自車両が進行する方向に存在する他車両と自車両とが衝突する可能性があるか否かを判定する。衝突可能性判定手段１７は、自車両が進行する方向に存在する他車両と自車両とが衝突する可能性があると判定された時には、他車両と自車両とが衝突するまでの時間である衝突予測時間を算出する。インテリジェントシステム２の運転支援判断手段９は、前記衝突可能性判定手段１７により判定された結果を、衝突する可能性があると判定された車両、この場合は地図情報を有しない車両４Ｂへ車車間通信手段８により送信する。
前記衝突する可能性があると判定された車両４Ｂの簡易システム３は、地図情報を記憶する地図情報記憶手段１０を備えていないが、地図情報を有する車両４Ａのインテリジェントシステム２から車車間通信機１４で受信した衝突可能性判定結果を運転者に提供する情報提供手段１６を備えている。
前記衝突する可能性があると判定された車両４Ｂの簡易システム３は、地図情報を記憶する地図情報記憶手段１０を備えるインテリジェントシステム２を搭載した複数の車両４Ａから衝突可能性判定結果を受信した時には、運転支援判断手段１５により衝突予測時間が短いものを優先して情報提供手段１６で運転者に提供する。
【００１４】
次に作用を説明する。
この運転支援システム１は、地図情報を有するインテリジェントシステム２を搭載した車両４Ａと、地図情報を有しない簡易システム３を搭載した車両４Ｂとでクラス分け（インテリジェントシステム２側のクラス番号＝インテリジェント、簡易システム３側のクラス番号＝簡易）する。簡易システム３を搭載した車両４Ｂでは、運転支援の判断を行わず、インテリジェントシステム２を搭載した車両４Ａで判断した衝突可能性判定結果を車車間通信によって受信し、運転支援を実現する。
インテリジェントシステム２を搭載した車両４Ａが複数いる場合は、簡易システム３を搭載した車両４Ｂ側で優先順位による判断を行い、自車両（簡易システム３を搭載した車両４Ｂ）を最も危険と判断した他車両（インテリジェントシステム２を搭載した車両４Ａ）の判断情報を活用する。追加となる車車間通信情報は、クラス番号（簡易ｏｒインテリジェント）、サービス対象車両ＩＤ、サービス番号、危険度（衝突予測時間）とする。運転支援の対象サービスは、出会い頭と右折・直進（右直）とする。
【００１５】
前記出会い頭の運転支援サービスでは、図２に示すように、地図情報を有しない簡易システム３を搭載した車両４Ｂ（１当車）に対して、地図情報を有するインテリジェントシステム２を搭載した複数の車両４Ａ−１〜４Ａ−３（２当車Ｎｏ．１〜２当車Ｎｏ．３）により運転支援を行う。
前記１当車（車両４Ｂの簡易システム３）は、衝突のおそれがある２当車（インテリジェントシステム２）から送られてくる情報より、運転支援サービスを実現する。本例では、２当車Ｎｏ．１（車両４Ａ−１）に対する右から車両のサービス番号（１０２）と、２当車Ｎｏ．２（車両４Ａ−２）に対する左から車両のサービス番号（１０１）が、１当車に出力される。
前記２当車Ｎｏ．１（車両４Ａ−１のインテリジェントシステム２）は、衝突の恐れがある１当車（簡易システム３）を判断する（対象交差点内で停止しているか）。危険度（衝突予測時間）を計算し、車車間通信で対象車両ＩＤ、サービス番号（１０２）、危険度を１当車に送信する。
前記２当車Ｎｏ．２（車両４Ａ−２のインテリジェントシステム２）は、衝突の恐れがある１当車（簡易システム３）を判断する（対象交差点内で停止しているか）。危険度（衝突予測時間）を計算し、車車間通信で対象車両ＩＤ、サービス番号（１０１）、危険度を１当車に送信する。
前記２当車Ｎｏ．３（車両４Ａ−３のインテリジェントシステム２）は、衝突の恐れがある１当車（簡易システム３）を判断する（対象交差点内で停止しているか）。危険度（衝突予測時間）を計算し、車車間通信で対象車両ＩＤ、サービス番号（１０１）、危険度を１当車に送信する。
【００１６】
出会い頭の運転支援サービスでは、図３に示すように、地図情報を有するインテリジェントシステム２を搭載した車両４Ａ−１〜４Ａ−３が優先道路側を走行し、地図情報を有しない簡易システム３を搭載した車両４Ｂが非優先道路側で一時停止している状態でスタートすると（Ｓ１０１）、地図情報を有しない車両４Ｂの簡易システム３は自車両情報を地図情報を有する車両４Ａ−１〜４Ａ−３のインテリジェントシステム２に車車間通信（常時）により送信し、また、地図情報を有する車両４Ａ−１〜４Ａ−３のインテリジェントシステム２は互いに自車両情報を車車間通信（常時）により送信し、インテリジェントシステム２は受信したすべての車両４Ａ−１〜４Ａ−３・４Ｂの位置関係を地図情報とのマッチングで判断し（Ｓ１０２）、次交差点の非優先道路で停車している簡易システム３を搭載した車両４Ｂがいるかを判断する（Ｓ１０３）。
この判断（Ｓ１０３）がＮＯの場合は、エンドにする（Ｓ１０９）。この判断（Ｓ１０３）がＹＥＳの場合は、危険度の計算で自車両（車両４Ａ−１〜４Ａ−３）が対象交差点まで到達する時間（衝突予測時間）を算出し（Ｓ１０４）、簡易システム３を搭載した車両４Ｂ（他車両）が自車両（車両４Ａ−１〜４Ａ−３）からみて右側かを判断する（Ｓ１０５）。
この判断（Ｓ１０５）がＹＥＳの場合は、サービス番号＝１０１（左から車両）とし（Ｓ１０６）、車車間通信による送信メッセージへクラス番号、対象車両ＩＤ、サービス番号、危険度（衝突予測時間）を追加し（Ｓ１０８）、エンドにして（Ｓ１０９）、車車間通信（常時）により地図情報を有しない車両４Ｂの簡易システム３に送信する。この判断（Ｓ１０５）がＮＯの場合は、サービス番号＝１０２（右から車両）とし（Ｓ１０７）、車車間通信による送信メッセージへクラス番号、対象車両ＩＤ、サービス番号、危険度（衝突予測時間）を追加し（Ｓ１０８）、エンドにして（Ｓ１０９）、車車間通信（常時）により地図情報を有しない車両４Ｂの簡易システム３に送信する。
【００１７】
車両４Ｂの簡易システム３は、受信したインテリジェントシステム２からの車両メッセージ内の、対象車両ＩＤ＝自車両（車両４Ｂ）のＩＤであるかを判断する（Ｓ１１０）。この判断（Ｓ１１０）がＮＯの場合は、エンドにする（Ｓ１２０）。この判断（Ｓ１１０）がＹＥＳの場合は、すべてのインテリジェンスシステム２を搭載した車両４Ａ−１〜４Ａ−３のサービス番号が１００番台であるかを判断する（Ｓ１１１）。
この判断（Ｓ１１１）において、１００番台と２００番台とがある場合は、エンドにする（Ｓ１２０）。この判断（Ｓ１１１）において、すべてが２００番台の場合は、後述する右折・直進の運転支援サービスの処理（図４・図５）へ移行する。この判断（Ｓ１１１）において、すべてが１００番台でＹＥＳの場合は、該当するインテリジェンスシステム２を搭載した車両４Ａは１台かを判断する（Ｓ１１２）。
この判断（Ｓ１１２）がＹＥＳの場合は、サービス番号はいくつであるかを判断する（Ｓ１１３）。この判断（Ｓ１１３）でサービス番号が（１０１）の場合は、左から車両の衝突可能性判定結果による運転支援サービスを簡易システム３の情報提供手段１６で表示し（Ｓ１１４）、エンドにする（Ｓ１２０）。この判断（Ｓ１１３）でサービス番号が（１０２）の場合は、右から車両の衝突可能性判定結果による運転支援サービスを簡易システム３の情報提供手段１６で表示し（Ｓ１１５）、エンドにする（Ｓ１２０）。
前記該当するインテリジェンスシステム２を搭載した車両４Ａは１台かの判断（Ｓ１１２）がＮＯの場合は、複数の車両４Ａに搭載されたそれぞれのインテリジェンスシステム２から送られてきたサービス番号は同一かを判断する（Ｓ１１６）。
この判断（Ｓ１１６）がＹＥＳの場合は、最も危険度の時間（衝突予測時間）が短いインテリジェンスシステム２を搭載した車両４Ａ（最も衝突の可能性がある車両）を選択し（Ｓ１１７）、前記判断（Ｓ１１３）に移行する。この判断（Ｓ１１６）がＮＯの場合は、各サービス番号毎に最も危険度の時間（衝突予測時間）が短いインテリジェンスシステム２を搭載した車両４Ａ（最も衝突の可能性がある車両）を選択し（Ｓ１１８）、左右から車両の衝突可能性判定結果による運転支援サービスを簡易システム３の情報提供手段１６で表示し（Ｓ１１９）、エンドにする（Ｓ１２０）。
【００１８】
また、右折・直進の運転支援サービスでは、図４に示すように、地図情報を有しない簡易システム３を搭載した車両４Ｂ（１当車）に対して、地図情報を有するインテリジェントシステム２を搭載した複数の車両４Ａ−１〜４Ａ−３（２当車Ｎｏ．１〜２当車Ｎｏ．３）により運転支援を行う。
前記１当車（車両４Ｂの簡易システム３）は、衝突の恐れがある２当車（インテリジェントシステム２）から送られてくる情報より、運転支援サービスを実現する。本例では、２当車Ｎｏ．１（車両４Ａ−１）に対する対向車両のサービス番号（２０１）が出力される。
前記２当車Ｎｏ．１（車両４Ａ−１のインテリジェントシステム２）は、衝突の恐れがある１当車（簡易システム３）を判断する（対象交差点内で右折しようとしているか）。危険度（衝突予測時間）を計算し、車車間通信で対象車両ＩＤ、サービス番号（２０１）、危険度を１当車に送信する。
前記２当車Ｎｏ．２（車両４Ａ−２のインテリジェントシステム２）は、対象交差点内を左折しようとしているため、対象外である。運転支援サービスの判断をしない。
前記２当車Ｎｏ．３（車両４Ａ−３のインテリジェントシステム２）は、衝突の恐れがある１当車（簡易システム３）を判断する（対象交差点内で右折しようとしているか）。危険度（衝突予測時間）を計算し、車車間通信で対象車両ＩＤ、サービス番号（２０１）、危険度を１当車に送信する。
この運転システム１は、過剰な情報提供をしないようにするため、地図情報を有する車両４Ａに搭載されたインテリジェントシステム２側で簡易システム３を搭載した車両４Ｂの次の進路を予測し、衝突の危険性がないと判断したら、対象外としてサービス判断しない。
【００１９】
右折・直進の運転支援サービスでは、図５に示すように、地図情報を有するインテリジェントシステム２を搭載した車両４Ａ−１〜４Ａ−３が地図情報を有しない簡易システム３を搭載した車両４Ｂの対向車線側を走行し、簡易システム３を搭載した車両４Ｂが信号のある交差点で右折ウィンカーを出して停車あるいは徐行している状態でスタートすると（Ｓ２０１）、地図情報を有しない車両４Ｂの簡易システム３は自車両情報を地図情報を有する車両４Ａ−１〜４Ａ−３のインテリジェントシステム２に車車間通信（常時）により送信し、また、地図情報を有する車両４Ａ−１〜４Ａ−３のインテリジェントシステム２は互いに自車両情報を車車間通信（常時）により送信し、インテリジェントシステム２は受信したすべての車両４Ａ−１〜４Ａ−３・４Ｂの位置関係を地図情報とのマッチングで判断し（Ｓ２０２）、自車両（車両４Ａ−１〜４Ａ−３）は次交差点を直進するかを（ウィンカー情報から）判断する（Ｓ２０３）。
この判断（Ｓ２０３）がＮＯの場合は、エンドにする（Ｓ２０８）。この判断（Ｓ２０３）がＹＥＳの場合は、次交差点の自車両（車両４Ａ−１〜４Ａ−３）の対向車線側から右折しようとしている簡易システム３を搭載した車両４Ｂ（他車両）がいるかを判断する（Ｓ２０４）。この判断（Ｓ２０４）がＮＯの場合は、エンドにする（Ｓ２０８）。この判断（Ｓ２０４）がＹＥＳの場合は、危険度の計算で自車両（車両４Ａ−１〜４Ａ−３）が対象交差点まで到達する時間（衝突予測時間）を算出し（Ｓ２０５）、サービス番号＝２０１（対向車両）とし（Ｓ２０６）、車車間通信による送信メッセージへクラス番号、対象車両ＩＤ、サービス番号、危険度（衝突予測時間）を追加し（Ｓ２０７）、エンドにして（Ｓ２０８）、車車間通信（常時）により地図情報を有しない車両４Ｂの簡易システム３に送信する。
【００２０】
車両４Ｂの簡易システム３は、受信したインテリジェントシステム２からの車両メッセージ内の、対象車両ＩＤ＝自車両（車両４Ｂ）のＩＤであるかを判断する（Ｓ２０９）。この判断（Ｓ２０９）がＮＯの場合は、エンドにする（Ｓ２１４）。この判断（Ｓ２０９）がＹＥＳの場合は、すべてのインテリジェンスシステム２を搭載した車両４Ａ−１〜４Ａ−３のサービス番号が２００番台であるかを判断する（Ｓ２１０）。
この判断（Ｓ２１０）において、１００番台と２００番台とがある場合は、エンドにする（Ｓ２１４）。この判断（Ｓ２１３）において、すべてが１００番台の場合は、前述する出会い頭の運転支援サービスの処理（図２・図３）へ移行する。この判断（Ｓ２１０）において、すべてが２００番台でＹＥＳの場合は、該当するインテリジェンスシステム２を搭載した車両４Ａは１台かを判断する（Ｓ２１１）。
この判断（Ｓ２１１）がＹＥＳの場合は、対向車両の衝突可能性判定結果による運転支援サービスを簡易システム３の情報提供手段１６で表示し（Ｓ２１２）、エンドにする（Ｓ２１４）。この判断（Ｓ２１１）がＮＯの場合は、最も危険度の時間（衝突予測時間）が短いインテリジェンスシステム２を搭載した車両４Ａ（最も衝突の可能性がある車両）を選択し（Ｓ２１３）、対向車両の衝突可能性判定結果による運転支援サービスを簡易システム３の情報提供手段１６で表示し（Ｓ２１２）、エンドにする（Ｓ２１４）。
【００２１】
このように、地図情報を有する車両４Ａに搭載した運転支援システム１のインテリジェントシステム２は、自車両（地図情報を有する車両４Ａ）が進行する方向に存在する他車両（地図情報を有しない車両４Ｂ）と自車両とが衝突する可能性があるか否かを判定し、自車両が進行する方向に存在する他車両と自車両とが衝突する可能性があると判定された時には、他車両と自車両とが衝突するまでの時間である衝突予測時間を算出する衝突可能性判定手段１７を備え、衝突可能性判定手段１７により判定された結果を衝突する可能性があると判定された地図情報を有しない車両４Ｂへ車車間通信手段８により送信する。
これにより、運転支援システム１は、地図情報を有する車両４Ａが運転支援の判断を行い、地図情報を有しない車両４Ｂへ判断した結果を送信することにより、地図情報を有しない車両４Ｂでも地図情報を有する車両４Ａの判断結果を利用して運転支援を行うことができる。
また、衝突する可能性があると判定された車両４Ｂの簡易システム３は、地図情報を記憶する地図情報記憶手段１０を備えていないが、地図情報を有する車両４Ａのインテリジェントシステム２から車車間通信で受信した衝突可能性判定結果を運転者に提供する情報提供手段１６を備えている。
これにより、運転支援システム１は、地図情報を有しない車両４Ｂは運転支援の判断をせず、地図情報を有する車両４Ａから受信した衝突可能性の判定結果をそのまま運転者に提供する。したがって、この運転支援システム１は、地図情報を有しない車両４Ｂの負担を少なくすることが可能になる。
さらに、衝突する可能性があると判定された車両４Ｂは、地図情報を記憶する地図情報記憶手段１０を備える複数の車両４Ａから衝突可能性判定結果を受信した時には、衝突予測時間が短いものを優先して運転者に提供する。
これにより、この運転支援システム１は、運転者にわかりやすく情報を提供することができる。
なお、この運転支援システム１では、衝突可能性を判定できるインテリジェントシステム２を搭載した車両４Ａが存在しない状態で、簡易システム３を搭載した車両４Ｂどうしが接近する場合は、車両４Ａから車両４Ｂへの運転支援サービスを行わない。また、この運転支援システム１では、衝突可能性を判定できるインテリジェントシステム２どうしが接近する場合は、各車両４Ａがそれぞれ衝突可能性を判定できるので、互いへの運転支援サービスを行わない。
また、地図情報を有しない車両４Ｂに搭載された簡易システム３の情報提供手段１６による情報提供は、危険度（衝突予測時間）に応じて運転者に提供するタイミングや提供の仕方（例えば、衝突予測時間が短い場合は、ＬＥＤの点滅周期を速くする。）を変えることで、運転者の認知性を高めることができる。
【産業上の利用可能性】
【００２２】
この発明は、地図情報を有しない車両でも地図情報を有する車両の判断結果を利用して運転支援を行うことができるものであり、四輪車だけでなく、地図情報記憶手段の搭載がスペース的・コスト的に困難な二輪車にも適用することができる。
【符号の説明】
【００２３】
１ 運転支援システム
２ インテリジェントシステム
３ 簡易システム
４ 車両
５ ＧＰＳ装置
６ ナビゲーション装置
７ 自車両情報処理手段
８ 車車間通信機
９ 運転支援判断手段
１０ 地図情報記憶手段
１１ 情報提供手段
１２ ＧＰＳ装置
１３ 自車両情報処理手段
１４ 車車間通信機
１５ 運転支援判断手段
１６ 情報提供手段
１７ 衝突可能性判定手段
【技術分野】
【０００１】
この発明は運転支援システムに係り、特に、車車間通信技術を利用して地図情報を有しない車両にも運転支援を行うことができる運転支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両には、自車両に接近して衝突しそうな他車両、歩行者等が有る場合に、衝突可能性の情報を運転者に提供することで、運転者に警告を発して注意を喚起する運転支援システムを搭載しているものがある。運転支援システムは、自車両の位置を取得する自車両位置情報取得手段と、自車両と他車両との間で情報を送受信する車車間通信手段とを備えた複数の車両が、自車両の位置を含む車両情報を送受信しあうことで、運転者に運転支援サービスを提供する。
車車間通信を利用した運転支援システムでは、基本的に事故を起こしたときに過失の割合が高い車両（１当車）に対して運転支援サービスを行うことを前提としており、１当車側で衝突の可能性がある過失の割合が低い車両（２当車）を判断して、１当車の運転者に対して運転支援を行う仕組みになっている。また、運転支援の判断は、自車両（１当車）のみで活用し、判断情報を他車両（２当車）に送信して、他車両で運転支援を行うことは想定されていない。
車車間通信を利用した運転支援システムでは、地図情報（電子地図）を搭載しないと正確な運転支援を行うことができないため、地図情報を搭載することが必要不可欠と判断されている（運転支援のための判断には、信号の有無、一時停止の有無、道路の優先順位などの情報が必要不可欠である）。
しかしながら、地図前提の運転支援システムをすべての車両に搭載することは現実的に困難であり、車車間通信をどのように普及させていくかが課題となっている。なお、車車間通信によって取得できる主な情報（１００ｍｓ更新）には、車両ＩＤ、車両種別、緯度・経度、方位、車速、シフトポジション、ブレーキスイッチ、アクセルスイッチ、ウインカースイッチ、ハザードスイッチ等の各信号がある
【０００３】
従来の運転支援システムには、地図情報を有する車両から地図情報を有していない車両へ交差点の位置情報を含む地図情報を送信し、地図情報を有していない車両は受信した地図情報により地図情報を有する車両と地図情報を有していない車両との相対位置変化を判断することで、運転支援を実現するものがある。（特許文献１）
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−１４１６９０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところが、前記特許文献１に記載の運転支援システムは、地図情報を有していない車両において、地図情報を有する車両から受信した地図情報を基に、地図情報を有する車両と地図情報を有していない車両との相対位置変化を判断するものであるため、地図情報を有していない車両の負担が大きくなる問題がある。
【０００６】
この発明は、地図情報を有しない車両の負担を少なくし、地図情報を有しない車両でも運転支援を実施することができる運転支援システムを実現することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明は、自車両の位置を取得する自車両位置情報取得手段と、自車両と他車両との間で情報を送受信する車車間通信手段とを備えた複数の車両が自車両の位置を含む車両情報を送受信しあう運転支援システムにおいて、地図情報を記憶する地図情報記憶手段を備える車両は、自車両が進行する方向に存在する他車両と自車両とが衝突する可能性があるか否かを判定し、衝突する可能性があると判定された時には、他車両と自車両とが衝突するまでの時間である衝突予測時間を算出する衝突可能性判定手段を備え、前記衝突可能性判定手段により判定された結果を前記衝突する可能性があると判定された車両へ前記車車間通信手段により送信することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
この発明の運転支援システムは、地図情報を有する車両が運転支援の判断を行い、地図情報を有しない車両へ判断した結果を送信することにより、地図情報を有しない車両でも判断結果により運転支援を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】運転支援システムのシステム構成を示すブロック図である。（実施例）
【図２】出会い頭の運転支援サービスの車両位置関係を示す図である。（実施例）
【図３】出会い頭の運転支援サービスのフローチャートである。（実施例）
【図４】右折・直進の運転支援サービスの車両位置関係を示す図である。（実施例）
【図５】右折・直進の運転支援サービスのフローチャートである。（実施例）
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面に基づいて、この発明の実施例を説明する。
【実施例】
【００１１】
図１〜図５は、この発明の実施例を示すものである。図１において、１は運転支援システムである。運転支援システム１は、地図情報を有するインテリジェントシステム２と、地図情報を有しない簡易システム３とからなり、図２・図４に示すように、複数の車両４に搭載している。
前記インテリジェントシステム２は、ＧＰＳ装置（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）５と、ナビゲーション装置（Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）６と、自車両情報処理手段７と、車車間通信手段である車車間通信機８と、運転支援判断手段９とを備えている。
前記ＧＰＳ装置５は、複数のＧＰＳ信号を受信して自車両の現在位置を測位する。
前記ナビゲーション装置６は、地図情報を記憶する地図情報記憶手段１０と、画像・音声により情報を運転者に提供する情報提供手段１１を備えている。ナビゲーション装置６は、ＧＰＳ装置５から入力する自車両の位置、方位の情報を地図情報記憶手段１０の地図情報上にマッチングし、情報提供手段１１によるナビゲーション情報や車両情報等の表示及び音声や警告音の発生により運転者に情報を提供する。
また、ナビゲーション装置６は、運転支援判断手段９から入力するＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ Ｍａｃｈｉｎｅ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）出力要求に応じて情報提供手段１１により情報の表示及び音声や警告音の発生により運転者に情報を提供し、車車間通信機８で受信した他車両情報を運転支援判断手段９から入力して地図情報記憶手段１０の地図情報上にマッチングする。さらに、ナビゲーション装置６は、マップマッチング後の自車両情報を自車両情報処理手段７に出力し、マップマッチング後の他車両情報、および自車両周辺の地図情報を運転支援判断手段９に出力する。
前記自車両情報処理手段７は、ナビゲーション装置６からマップマッチング後の自車両の位置、方位の情報を入力して処理し、自車両情報（車速、ウインカースイッチ、ブレーキスイッチ、アクセルスイッチ、ハザードスイッチ、シフトポジション等）を入力して処理する。自車両情報処理手段７は、処理後の自車両情報を車車間通信機８に出力し、処理後の自車両の情報を運転支援判断手段９に出力し、また、運転支援判断手段９から後述する他車両のサービス判断結果を入力する。
前記車車間通信機８は、自車両と他車両との間で車車間通信を行い、自車両情報処理手段７から入力する自車両情報を他車両に送信し、他車両から受信した他車両情報を運転支援判断手段９に入力する。
前記運転支援判断手段９は、車車間通信機８から入力する他車両情報、自車両情報処理手段７から入力する自車両情報、ナビゲーション装置６から入力するマップマッチング後の他車両情報、自車両周辺の地図情報に基づいて、運転支援の判断を行い、ナビゲーション装置６にＨＭＩ出力要求や他車両情報を出力する。
【００１２】
前記簡易システム３は、ＧＰＳ装置（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）１２と、自車両情報処理手段１３と、車車間通信手段である車車間通信機１４と、運転支援判断手段１５とを備えている。
前記ＧＰＳ装置１２は、複数のＧＰＳ信号を受信して自車両の現在位置を測位する。
前記自車両情報処理手段１３は、ＧＰＳ装置１２から自車両の位置、方位の情報を入力して処理し、自車両情報（車速、ウインカースイッチ等）を入力して処理する。自車両情報処理手段１３は、処理後の自車両情報を車車間通信機１４に出力する。
前記車車間通信機１４は、自車両と他車両との間で車車間通信を行い、自車両情報処理手段１３から入力する自車両情報を他車両に送信し、他車両から受信した他車両情報を運転支援判断手段１５に入力する。
前記運転支援判断手段１５は、自車両情報処理手段１３から入力する自車両情報に基づいて、情報提供手段１６にＨＭＩ出力要求を出力する。情報提供手段１６は、ＨＭＩ出力要求に応じて、ＬＥＤの点灯、音声・警告音の発生等により運転者に簡易の情報を提供する。
【００１３】
運転支援システム１は、ＧＰＳ装置５と車車間通信機８とを備えるインテリジェントシステム２、あるいはＧＰＳ装置１２と車車間通信機１４とを備える簡易システム３を搭載した複数の車両４が、自車両の位置を含む車両情報を送受信しあうものである。運転支援システム１による運転支援サービスを受ける車両４には、図２・図４に示すように、地図情報を有するインテリジェントシステム２を搭載した車両４Ａと、地図情報を有しない簡易システム３を搭載した車両４Ｂとがある。
この運転支援システム１は、地図情報を有する車両４Ａに搭載したインテリジェントシステム２の運転支援判断手段９に、衝突可能性判定手段１７を備えている。衝突可能性判定手段１７は、ナビゲーション装置６から入力するマップマッチング後の他車両情報（地図情報を有する車両４Ａおよび地図情報を有しない車両４Ｂの情報）、自車両（地図情報を有する車両４Ａ）周辺の地図情報、自車両情報処理手段７から入力する自車両情報、車車間通信機８から入力する他車両情報に基づいて、自車両が進行する方向に存在する他車両と自車両とが衝突する可能性があるか否かを判定する。衝突可能性判定手段１７は、自車両が進行する方向に存在する他車両と自車両とが衝突する可能性があると判定された時には、他車両と自車両とが衝突するまでの時間である衝突予測時間を算出する。インテリジェントシステム２の運転支援判断手段９は、前記衝突可能性判定手段１７により判定された結果を、衝突する可能性があると判定された車両、この場合は地図情報を有しない車両４Ｂへ車車間通信手段８により送信する。
前記衝突する可能性があると判定された車両４Ｂの簡易システム３は、地図情報を記憶する地図情報記憶手段１０を備えていないが、地図情報を有する車両４Ａのインテリジェントシステム２から車車間通信機１４で受信した衝突可能性判定結果を運転者に提供する情報提供手段１６を備えている。
前記衝突する可能性があると判定された車両４Ｂの簡易システム３は、地図情報を記憶する地図情報記憶手段１０を備えるインテリジェントシステム２を搭載した複数の車両４Ａから衝突可能性判定結果を受信した時には、運転支援判断手段１５により衝突予測時間が短いものを優先して情報提供手段１６で運転者に提供する。
【００１４】
次に作用を説明する。
この運転支援システム１は、地図情報を有するインテリジェントシステム２を搭載した車両４Ａと、地図情報を有しない簡易システム３を搭載した車両４Ｂとでクラス分け（インテリジェントシステム２側のクラス番号＝インテリジェント、簡易システム３側のクラス番号＝簡易）する。簡易システム３を搭載した車両４Ｂでは、運転支援の判断を行わず、インテリジェントシステム２を搭載した車両４Ａで判断した衝突可能性判定結果を車車間通信によって受信し、運転支援を実現する。
インテリジェントシステム２を搭載した車両４Ａが複数いる場合は、簡易システム３を搭載した車両４Ｂ側で優先順位による判断を行い、自車両（簡易システム３を搭載した車両４Ｂ）を最も危険と判断した他車両（インテリジェントシステム２を搭載した車両４Ａ）の判断情報を活用する。追加となる車車間通信情報は、クラス番号（簡易ｏｒインテリジェント）、サービス対象車両ＩＤ、サービス番号、危険度（衝突予測時間）とする。運転支援の対象サービスは、出会い頭と右折・直進（右直）とする。
【００１５】
前記出会い頭の運転支援サービスでは、図２に示すように、地図情報を有しない簡易システム３を搭載した車両４Ｂ（１当車）に対して、地図情報を有するインテリジェントシステム２を搭載した複数の車両４Ａ−１〜４Ａ−３（２当車Ｎｏ．１〜２当車Ｎｏ．３）により運転支援を行う。
前記１当車（車両４Ｂの簡易システム３）は、衝突のおそれがある２当車（インテリジェントシステム２）から送られてくる情報より、運転支援サービスを実現する。本例では、２当車Ｎｏ．１（車両４Ａ−１）に対する右から車両のサービス番号（１０２）と、２当車Ｎｏ．２（車両４Ａ−２）に対する左から車両のサービス番号（１０１）が、１当車に出力される。
前記２当車Ｎｏ．１（車両４Ａ−１のインテリジェントシステム２）は、衝突の恐れがある１当車（簡易システム３）を判断する（対象交差点内で停止しているか）。危険度（衝突予測時間）を計算し、車車間通信で対象車両ＩＤ、サービス番号（１０２）、危険度を１当車に送信する。
前記２当車Ｎｏ．２（車両４Ａ−２のインテリジェントシステム２）は、衝突の恐れがある１当車（簡易システム３）を判断する（対象交差点内で停止しているか）。危険度（衝突予測時間）を計算し、車車間通信で対象車両ＩＤ、サービス番号（１０１）、危険度を１当車に送信する。
前記２当車Ｎｏ．３（車両４Ａ−３のインテリジェントシステム２）は、衝突の恐れがある１当車（簡易システム３）を判断する（対象交差点内で停止しているか）。危険度（衝突予測時間）を計算し、車車間通信で対象車両ＩＤ、サービス番号（１０１）、危険度を１当車に送信する。
【００１６】
出会い頭の運転支援サービスでは、図３に示すように、地図情報を有するインテリジェントシステム２を搭載した車両４Ａ−１〜４Ａ−３が優先道路側を走行し、地図情報を有しない簡易システム３を搭載した車両４Ｂが非優先道路側で一時停止している状態でスタートすると（Ｓ１０１）、地図情報を有しない車両４Ｂの簡易システム３は自車両情報を地図情報を有する車両４Ａ−１〜４Ａ−３のインテリジェントシステム２に車車間通信（常時）により送信し、また、地図情報を有する車両４Ａ−１〜４Ａ−３のインテリジェントシステム２は互いに自車両情報を車車間通信（常時）により送信し、インテリジェントシステム２は受信したすべての車両４Ａ−１〜４Ａ−３・４Ｂの位置関係を地図情報とのマッチングで判断し（Ｓ１０２）、次交差点の非優先道路で停車している簡易システム３を搭載した車両４Ｂがいるかを判断する（Ｓ１０３）。
この判断（Ｓ１０３）がＮＯの場合は、エンドにする（Ｓ１０９）。この判断（Ｓ１０３）がＹＥＳの場合は、危険度の計算で自車両（車両４Ａ−１〜４Ａ−３）が対象交差点まで到達する時間（衝突予測時間）を算出し（Ｓ１０４）、簡易システム３を搭載した車両４Ｂ（他車両）が自車両（車両４Ａ−１〜４Ａ−３）からみて右側かを判断する（Ｓ１０５）。
この判断（Ｓ１０５）がＹＥＳの場合は、サービス番号＝１０１（左から車両）とし（Ｓ１０６）、車車間通信による送信メッセージへクラス番号、対象車両ＩＤ、サービス番号、危険度（衝突予測時間）を追加し（Ｓ１０８）、エンドにして（Ｓ１０９）、車車間通信（常時）により地図情報を有しない車両４Ｂの簡易システム３に送信する。この判断（Ｓ１０５）がＮＯの場合は、サービス番号＝１０２（右から車両）とし（Ｓ１０７）、車車間通信による送信メッセージへクラス番号、対象車両ＩＤ、サービス番号、危険度（衝突予測時間）を追加し（Ｓ１０８）、エンドにして（Ｓ１０９）、車車間通信（常時）により地図情報を有しない車両４Ｂの簡易システム３に送信する。
【００１７】
車両４Ｂの簡易システム３は、受信したインテリジェントシステム２からの車両メッセージ内の、対象車両ＩＤ＝自車両（車両４Ｂ）のＩＤであるかを判断する（Ｓ１１０）。この判断（Ｓ１１０）がＮＯの場合は、エンドにする（Ｓ１２０）。この判断（Ｓ１１０）がＹＥＳの場合は、すべてのインテリジェンスシステム２を搭載した車両４Ａ−１〜４Ａ−３のサービス番号が１００番台であるかを判断する（Ｓ１１１）。
この判断（Ｓ１１１）において、１００番台と２００番台とがある場合は、エンドにする（Ｓ１２０）。この判断（Ｓ１１１）において、すべてが２００番台の場合は、後述する右折・直進の運転支援サービスの処理（図４・図５）へ移行する。この判断（Ｓ１１１）において、すべてが１００番台でＹＥＳの場合は、該当するインテリジェンスシステム２を搭載した車両４Ａは１台かを判断する（Ｓ１１２）。
この判断（Ｓ１１２）がＹＥＳの場合は、サービス番号はいくつであるかを判断する（Ｓ１１３）。この判断（Ｓ１１３）でサービス番号が（１０１）の場合は、左から車両の衝突可能性判定結果による運転支援サービスを簡易システム３の情報提供手段１６で表示し（Ｓ１１４）、エンドにする（Ｓ１２０）。この判断（Ｓ１１３）でサービス番号が（１０２）の場合は、右から車両の衝突可能性判定結果による運転支援サービスを簡易システム３の情報提供手段１６で表示し（Ｓ１１５）、エンドにする（Ｓ１２０）。
前記該当するインテリジェンスシステム２を搭載した車両４Ａは１台かの判断（Ｓ１１２）がＮＯの場合は、複数の車両４Ａに搭載されたそれぞれのインテリジェンスシステム２から送られてきたサービス番号は同一かを判断する（Ｓ１１６）。
この判断（Ｓ１１６）がＹＥＳの場合は、最も危険度の時間（衝突予測時間）が短いインテリジェンスシステム２を搭載した車両４Ａ（最も衝突の可能性がある車両）を選択し（Ｓ１１７）、前記判断（Ｓ１１３）に移行する。この判断（Ｓ１１６）がＮＯの場合は、各サービス番号毎に最も危険度の時間（衝突予測時間）が短いインテリジェンスシステム２を搭載した車両４Ａ（最も衝突の可能性がある車両）を選択し（Ｓ１１８）、左右から車両の衝突可能性判定結果による運転支援サービスを簡易システム３の情報提供手段１６で表示し（Ｓ１１９）、エンドにする（Ｓ１２０）。
【００１８】
また、右折・直進の運転支援サービスでは、図４に示すように、地図情報を有しない簡易システム３を搭載した車両４Ｂ（１当車）に対して、地図情報を有するインテリジェントシステム２を搭載した複数の車両４Ａ−１〜４Ａ−３（２当車Ｎｏ．１〜２当車Ｎｏ．３）により運転支援を行う。
前記１当車（車両４Ｂの簡易システム３）は、衝突の恐れがある２当車（インテリジェントシステム２）から送られてくる情報より、運転支援サービスを実現する。本例では、２当車Ｎｏ．１（車両４Ａ−１）に対する対向車両のサービス番号（２０１）が出力される。
前記２当車Ｎｏ．１（車両４Ａ−１のインテリジェントシステム２）は、衝突の恐れがある１当車（簡易システム３）を判断する（対象交差点内で右折しようとしているか）。危険度（衝突予測時間）を計算し、車車間通信で対象車両ＩＤ、サービス番号（２０１）、危険度を１当車に送信する。
前記２当車Ｎｏ．２（車両４Ａ−２のインテリジェントシステム２）は、対象交差点内を左折しようとしているため、対象外である。運転支援サービスの判断をしない。
前記２当車Ｎｏ．３（車両４Ａ−３のインテリジェントシステム２）は、衝突の恐れがある１当車（簡易システム３）を判断する（対象交差点内で右折しようとしているか）。危険度（衝突予測時間）を計算し、車車間通信で対象車両ＩＤ、サービス番号（２０１）、危険度を１当車に送信する。
この運転システム１は、過剰な情報提供をしないようにするため、地図情報を有する車両４Ａに搭載されたインテリジェントシステム２側で簡易システム３を搭載した車両４Ｂの次の進路を予測し、衝突の危険性がないと判断したら、対象外としてサービス判断しない。
【００１９】
右折・直進の運転支援サービスでは、図５に示すように、地図情報を有するインテリジェントシステム２を搭載した車両４Ａ−１〜４Ａ−３が地図情報を有しない簡易システム３を搭載した車両４Ｂの対向車線側を走行し、簡易システム３を搭載した車両４Ｂが信号のある交差点で右折ウィンカーを出して停車あるいは徐行している状態でスタートすると（Ｓ２０１）、地図情報を有しない車両４Ｂの簡易システム３は自車両情報を地図情報を有する車両４Ａ−１〜４Ａ−３のインテリジェントシステム２に車車間通信（常時）により送信し、また、地図情報を有する車両４Ａ−１〜４Ａ−３のインテリジェントシステム２は互いに自車両情報を車車間通信（常時）により送信し、インテリジェントシステム２は受信したすべての車両４Ａ−１〜４Ａ−３・４Ｂの位置関係を地図情報とのマッチングで判断し（Ｓ２０２）、自車両（車両４Ａ−１〜４Ａ−３）は次交差点を直進するかを（ウィンカー情報から）判断する（Ｓ２０３）。
この判断（Ｓ２０３）がＮＯの場合は、エンドにする（Ｓ２０８）。この判断（Ｓ２０３）がＹＥＳの場合は、次交差点の自車両（車両４Ａ−１〜４Ａ−３）の対向車線側から右折しようとしている簡易システム３を搭載した車両４Ｂ（他車両）がいるかを判断する（Ｓ２０４）。この判断（Ｓ２０４）がＮＯの場合は、エンドにする（Ｓ２０８）。この判断（Ｓ２０４）がＹＥＳの場合は、危険度の計算で自車両（車両４Ａ−１〜４Ａ−３）が対象交差点まで到達する時間（衝突予測時間）を算出し（Ｓ２０５）、サービス番号＝２０１（対向車両）とし（Ｓ２０６）、車車間通信による送信メッセージへクラス番号、対象車両ＩＤ、サービス番号、危険度（衝突予測時間）を追加し（Ｓ２０７）、エンドにして（Ｓ２０８）、車車間通信（常時）により地図情報を有しない車両４Ｂの簡易システム３に送信する。
【００２０】
車両４Ｂの簡易システム３は、受信したインテリジェントシステム２からの車両メッセージ内の、対象車両ＩＤ＝自車両（車両４Ｂ）のＩＤであるかを判断する（Ｓ２０９）。この判断（Ｓ２０９）がＮＯの場合は、エンドにする（Ｓ２１４）。この判断（Ｓ２０９）がＹＥＳの場合は、すべてのインテリジェンスシステム２を搭載した車両４Ａ−１〜４Ａ−３のサービス番号が２００番台であるかを判断する（Ｓ２１０）。
この判断（Ｓ２１０）において、１００番台と２００番台とがある場合は、エンドにする（Ｓ２１４）。この判断（Ｓ２１３）において、すべてが１００番台の場合は、前述する出会い頭の運転支援サービスの処理（図２・図３）へ移行する。この判断（Ｓ２１０）において、すべてが２００番台でＹＥＳの場合は、該当するインテリジェンスシステム２を搭載した車両４Ａは１台かを判断する（Ｓ２１１）。
この判断（Ｓ２１１）がＹＥＳの場合は、対向車両の衝突可能性判定結果による運転支援サービスを簡易システム３の情報提供手段１６で表示し（Ｓ２１２）、エンドにする（Ｓ２１４）。この判断（Ｓ２１１）がＮＯの場合は、最も危険度の時間（衝突予測時間）が短いインテリジェンスシステム２を搭載した車両４Ａ（最も衝突の可能性がある車両）を選択し（Ｓ２１３）、対向車両の衝突可能性判定結果による運転支援サービスを簡易システム３の情報提供手段１６で表示し（Ｓ２１２）、エンドにする（Ｓ２１４）。
【００２１】
このように、地図情報を有する車両４Ａに搭載した運転支援システム１のインテリジェントシステム２は、自車両（地図情報を有する車両４Ａ）が進行する方向に存在する他車両（地図情報を有しない車両４Ｂ）と自車両とが衝突する可能性があるか否かを判定し、自車両が進行する方向に存在する他車両と自車両とが衝突する可能性があると判定された時には、他車両と自車両とが衝突するまでの時間である衝突予測時間を算出する衝突可能性判定手段１７を備え、衝突可能性判定手段１７により判定された結果を衝突する可能性があると判定された地図情報を有しない車両４Ｂへ車車間通信手段８により送信する。
これにより、運転支援システム１は、地図情報を有する車両４Ａが運転支援の判断を行い、地図情報を有しない車両４Ｂへ判断した結果を送信することにより、地図情報を有しない車両４Ｂでも地図情報を有する車両４Ａの判断結果を利用して運転支援を行うことができる。
また、衝突する可能性があると判定された車両４Ｂの簡易システム３は、地図情報を記憶する地図情報記憶手段１０を備えていないが、地図情報を有する車両４Ａのインテリジェントシステム２から車車間通信で受信した衝突可能性判定結果を運転者に提供する情報提供手段１６を備えている。
これにより、運転支援システム１は、地図情報を有しない車両４Ｂは運転支援の判断をせず、地図情報を有する車両４Ａから受信した衝突可能性の判定結果をそのまま運転者に提供する。したがって、この運転支援システム１は、地図情報を有しない車両４Ｂの負担を少なくすることが可能になる。
さらに、衝突する可能性があると判定された車両４Ｂは、地図情報を記憶する地図情報記憶手段１０を備える複数の車両４Ａから衝突可能性判定結果を受信した時には、衝突予測時間が短いものを優先して運転者に提供する。
これにより、この運転支援システム１は、運転者にわかりやすく情報を提供することができる。
なお、この運転支援システム１では、衝突可能性を判定できるインテリジェントシステム２を搭載した車両４Ａが存在しない状態で、簡易システム３を搭載した車両４Ｂどうしが接近する場合は、車両４Ａから車両４Ｂへの運転支援サービスを行わない。また、この運転支援システム１では、衝突可能性を判定できるインテリジェントシステム２どうしが接近する場合は、各車両４Ａがそれぞれ衝突可能性を判定できるので、互いへの運転支援サービスを行わない。
また、地図情報を有しない車両４Ｂに搭載された簡易システム３の情報提供手段１６による情報提供は、危険度（衝突予測時間）に応じて運転者に提供するタイミングや提供の仕方（例えば、衝突予測時間が短い場合は、ＬＥＤの点滅周期を速くする。）を変えることで、運転者の認知性を高めることができる。
【産業上の利用可能性】
【００２２】
この発明は、地図情報を有しない車両でも地図情報を有する車両の判断結果を利用して運転支援を行うことができるものであり、四輪車だけでなく、地図情報記憶手段の搭載がスペース的・コスト的に困難な二輪車にも適用することができる。
【符号の説明】
【００２３】
１ 運転支援システム
２ インテリジェントシステム
３ 簡易システム
４ 車両
５ ＧＰＳ装置
６ ナビゲーション装置
７ 自車両情報処理手段
８ 車車間通信機
９ 運転支援判断手段
１０ 地図情報記憶手段
１１ 情報提供手段
１２ ＧＰＳ装置
１３ 自車両情報処理手段
１４ 車車間通信機
１５ 運転支援判断手段
１６ 情報提供手段
１７ 衝突可能性判定手段
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の位置を取得する自車両位置情報取得手段と、
自車両と他車両との間で情報を送受信する車車間通信手段とを備えた複数の車両が自車両の位置を含む車両情報を送受信しあう運転支援システムにおいて、
地図情報を記憶する地図情報記憶手段を備える車両は、
自車両が進行する方向に存在する他車両と自車両とが衝突する可能性があるか否かを判定し、衝突する可能性があると判定された時には、他車両と自車両とが衝突するまでの時間である衝突予測時間を算出する衝突可能性判定手段を備え、
前記衝突可能性判定手段により判定された結果を前記衝突する可能性があると判定された車両へ前記車車間通信手段により送信することを特徴とする運転支援システム。
【請求項２】
前記衝突する可能性があると判定された車両は、
前記地図情報を記憶する地図情報記憶手段を備えていないが、
受信した衝突可能性判定結果を運転者に提供する情報提供手段を備えていることを特徴とする請求項１に記載の運転支援システム。
【請求項３】
前記衝突する可能性があると判定された車両は、
前記地図情報を記憶する地図情報記憶手段を備える複数の車両から衝突可能性判定結果を受信した時には、衝突予測時間が短いものを優先して運転者に提供することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の運転支援システム。
【請求項１】
自車両の位置を取得する自車両位置情報取得手段と、
自車両と他車両との間で情報を送受信する車車間通信手段とを備えた複数の車両が自車両の位置を含む車両情報を送受信しあう運転支援システムにおいて、
地図情報を記憶する地図情報記憶手段を備える車両は、
自車両が進行する方向に存在する他車両と自車両とが衝突する可能性があるか否かを判定し、衝突する可能性があると判定された時には、他車両と自車両とが衝突するまでの時間である衝突予測時間を算出する衝突可能性判定手段を備え、
前記衝突可能性判定手段により判定された結果を前記衝突する可能性があると判定された車両へ前記車車間通信手段により送信することを特徴とする運転支援システム。
【請求項２】
前記衝突する可能性があると判定された車両は、
前記地図情報を記憶する地図情報記憶手段を備えていないが、
受信した衝突可能性判定結果を運転者に提供する情報提供手段を備えていることを特徴とする請求項１に記載の運転支援システム。
【請求項３】
前記衝突する可能性があると判定された車両は、
前記地図情報を記憶する地図情報記憶手段を備える複数の車両から衝突可能性判定結果を受信した時には、衝突予測時間が短いものを優先して運転者に提供することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の運転支援システム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【公開番号】特開２０１１−１１３３２５（Ｐ２０１１−１１３３２５Ａ）
【公開日】平成２３年６月９日（２０１１．６．９）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−２６９４１５（Ｐ２００９−２６９４１５）
【出願日】平成２１年１１月２７日（２００９．１１．２７）
【出願人】（０００００２０８２）スズキ株式会社 (3,196)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年６月９日（２０１１．６．９）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年１１月２７日（２００９．１１．２７）
【出願人】（０００００２０８２）スズキ株式会社 (3,196)
【Ｆターム（参考）】
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