選果システム
【課題】各青果物の品質に応じて当該青果物を適切に吸着して移送することができる選果システムを提供する。
【解決手段】青果物６を吸着部１４０によって吸着し、当該青果物６を一の場所から他の場所へと移送する移送装置６０を具備する選果システム１であって、青果物６の品質を計測する品質計測部４０と、吸着部１４０に負圧を発生させる複数のエジェクタ（第一エジェクタ１１０、第二エジェクタ１２０及び第三エジェクタ１３０）と、品質計測部４０により計測される青果物６の品質に応じて、前記複数のエジェクタのうち作動するエジェクタの個数を切り換える制御装置７０と、を具備した。
【解決手段】青果物６を吸着部１４０によって吸着し、当該青果物６を一の場所から他の場所へと移送する移送装置６０を具備する選果システム１であって、青果物６の品質を計測する品質計測部４０と、吸着部１４０に負圧を発生させる複数のエジェクタ（第一エジェクタ１１０、第二エジェクタ１２０及び第三エジェクタ１３０）と、品質計測部４０により計測される青果物６の品質に応じて、前記複数のエジェクタのうち作動するエジェクタの個数を切り換える制御装置７０と、を具備した。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、青果物を吸着部によって吸着し、当該青果物を一の場所から他の場所へと移送する移送装置を具備する選果システムの技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、載置台に載置された青果物を搬送装置により搬送し、当該搬送経路中途部において搬送される青果物の品質を測定する選果システムの技術は公知となっている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
また、品質測定後の青果物を吸着部によって吸着し、当該青果物を載置台から他の場所（例えば、青果物を収容するトレイ等）へと移送する移送装置を具備する選果システムも公知となっている。
【０００４】
このような選果システムにおいては、品質測定後の青果物を移送装置を用いて所定のトレイ等に並べて配置し、パック詰めすることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００７−３２７９０６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、このような選果システムにおいては、青果物の品質（大きさや重量）には個体差があるため、一定の吸着力で青果物を吸着すると、吸着力が不足して青果物を吸着することができない場合や、吸着力が過大となって青果物を傷めてしまう場合がある点で不利であった。
【０００７】
本発明は以上の如き状況を鑑みてなされたものであり、各青果物の品質に応じて当該青果物を適切に吸着して移送することができる選果システムを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
【０００９】
即ち、請求項１においては、青果物を吸着部によって吸着し、当該青果物を一の場所から他の場所へと移送する移送装置を具備する選果システムであって、前記青果物の品質を計測する品質計測部と、前記吸着部に負圧を発生させる複数の負圧発生装置と、前記品質計測部により計測される前記青果物の品質に応じて、前記複数の負圧発生装置のうち作動する負圧発生装置の個数を切り換える制御装置と、を具備するものである。
【００１０】
請求項２においては、前記吸着部を複数具備し、前記制御装置は、前記品質計測部により計測される前記青果物の品質に応じて、前記複数の吸着部のうち前記青果物を吸着する吸着部の個数を切り換えるものである。
【００１１】
請求項３においては、青果物を複数の吸着部によって吸着し、当該青果物を一の場所から他の場所へと移送する移送装置を具備する選果システムであって、前記青果物の品質を計測する品質計測部と、前記品質計測部により計測される前記青果物の品質に応じて、前記複数の吸着部のうち前記青果物を吸着する吸着部の個数を切り換える制御装置と、を具備するものである。
【００１２】
請求項４においては、前記吸着部に負圧を発生させる複数の負圧発生装置を具備し、前記制御装置は、前記品質計測部により計測される前記青果物の品質に応じて、前記複数の負圧発生装置のうち作動する負圧発生装置の個数を切り換えるものである。
【発明の効果】
【００１３】
本発明は、青果物の品質に応じて吸着部の吸着力を適切に調節することができ、当該青果物を傷めることなく適切に吸着して移送することができる、という効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の一実施形態に係る選果システムの全体的な構成を示した平面図。
【図２】載置台搬送装置及びトレイ搬送装置を示した平面図。
【図３】（ａ）は載置台を示した平面図、（ｂ）は載置台を示した側面図。
【図４】第一実施形態に係る移送装置を示した模式図。
【図５】第一実施形態に係る移送装置の変形例を示した模式図。
【図６】第二実施形態に係る移送装置を示した模式図。
【図７】第二実施形態に係る吸着部の配置を示した側面図。
【図８】（ａ）は１つの吸着部で青果物を吸着する様子を示した側面図、（ｂ）は２つの吸着部で青果物を吸着する様子を示した側面図。
【図９】第三実施形態に係る移送装置を示した模式図。
【図１０】第三実施形態に係る吸着部の配置を示した側面図。
【図１１】（ａ）は１つの吸着部で青果物を吸着する様子を示した側面図、（ｂ）は２つの吸着部で青果物を吸着する様子を示した側面図。
【図１２】第四実施形態に係る移送装置を示した模式図。
【図１３】第四実施形態に係る移送装置の変形例を示した模式図。
【図１４】第五実施形態に係る吸着部の構成を示した斜視図。
【図１５】（ａ）は大吸着口で青果物を吸着する場合を示した側面図、（ｂ）は小吸着口で青果物を吸着する場合を示した側面図。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
本発明の実施形態に係る選果システム１について、図１から図３を用いて説明する。なお、図中で示す白色矢印は載置台５の搬送方向を示すものとして説明する。
【００１６】
選果システム１は、載置台５に載置される青果物６を搬送するとともに、当該載置台５に載置される青果物６を等級や階級毎にトレイ８に詰めるシステムである。
【００１７】
ここで、本実施形態では、青果物６は可食部６ａとがく片（通称：へた）部６ｂとからなるイチゴであるものとして説明するが、青果物６はその他の青果物（例えば、ミニトマト、ミズナス、リンゴ、ナシ等）であっても良い。
【００１８】
またここで、青果物６が詰められるトレイ８は、プラスチック等の合成樹脂素材からなる平面視長方形の部材であり、載置台５から移送された青果物６が収納される収納部８ａを縦横に複数個有して構成される。トレイ８では、２４個（長手方向に６個、短手方向に４個）の収納部８ａ・８ａ・・・が配置される（図２参照）。
トレイ８の収納部８ａは、略横に寝かせた青果物６が収まるような形状に合わせて凹状にトレイ８の上面が形成されて構成される。トレイ８の収納部８ａが形成される部分の下面は、収納部８ａが形成されることによって凸状に形成される。
トレイ８の収納部８ａは、平面視で所定角度傾斜するように配置される。本実施形態では、トレイ８の収納部８ａは、その長手方向に対して平面視で左方（反時計周り）に略４５度傾くように配置され、収納効率を高めている。
【００１９】
また、選果システム１は、図１に示すように、作業者によって載置台５に青果物６が載置される青果物載置部３０と、青果物載置部３０において載置台５に載置された青果物６の品質を計測する品質計測部４０と、品質計測部４０における計測結果に基づいて青果物６をその等級や階級毎に載置台５からトレイ８に移送する移送部５０と、を備える。選果システム１では、主搬送装置１１に沿って上流側から順に、青果物載置部３０、品質計測部４０、移送部５０、が配置される。
【００２０】
選果システム１は、主搬送装置１１の下流側端に廃棄ライン１４を備える。選果システム１では、青果物６は、規格外に変形しているもの、規格外に大きすぎるもの又は小さすぎるもの、規格外に変質しているもの、傷が付いているもの、がく片部６ｂがないもの、残留農薬が規定値以上のもの等の場合には、廃棄ライン１４に搬送される。
【００２１】
選果システム１は、青果物載置部３０において青果物６が載置台５に正確に載置されていなかった場合に、品質計測部４０の下流側から、主搬送装置１１の上流側に当該載置台５を戻す、リターンライン１２を備える。
【００２２】
選果システム１は、移送部５０において青果物６がトレイ８へ移送されて青果物６が載置されていない（空の状態）載置台５を、移送部５０の終端から主搬送装置１１の上流側に戻す、載置台戻りライン１３を備える。
【００２３】
選果システム１は、制御装置７０（図４等参照）を備える。選果システム１の制御装置７０は、種々の情報を記憶する記憶手段を有し、また、種々の機構や装置等に接続されてこれを制御するものである。
【００２４】
載置台５は、青果物６が載置されるものであり、図３に示すように、略円筒状に形成される。載置台５は、その上面に青果物６が載置される載置部５ａと、その平面視中央部に上下方向に貫通する貫通孔５ｂと、を有して構成される。
載置台５の載置部５ａは、貫通孔５ｂに向かって低くなる略円錐形の凹状に形成され、略横に寝かせた青果物６が収まるように構成される。載置台５の貫通孔５ｂは、後述する、品質計測部４０の投光手段から照射される光が上方（又は下方）から下方（又は上方）に貫通孔５ｂ内を通って、受光手段がこれを受光可能なように構成される。
【００２５】
また、載置台５の側面（若しくは底面）には、ＩＤ認識手段が貼設される。具体的には、載置台５のＩＤ認識手段は、バーコードや二次元コードや磁気テープやＩＣチップ等で構成される。載置台５のＩＤ認識手段には、認識番号が記される（ＩＤが書込まれる）。載置台５のＩＤ認識手段における認識番号は、品質計測部４０や移送部５０において、それぞれ図示しない読取手段によって読取られる。
【００２６】
選果システム１の主搬送装置１１は、ベルトコンベアにより構成される。主搬送装置１１の搬送ベルトの搬送面上には、青果物６が載置されていない載置台５、又は、青果物載置部３０において青果物６が載置された載置台５が載せられて搬送される。
【００２７】
選果システム１の青果物載置部３０では、主搬送装置１１の上流側の両側又は一側に、複数の作業者が位置して、当該作業者によって主搬送装置１１により搬送される載置台５に青果物６が載置される。
詳述すると、青果物載置部３０では、複数の作業者が、主搬送装置１１の上流側の左右両側、又は、左右一側に、搬送方向に沿って並んで位置する。
そして、青果物載置部３０では、主搬送装置１１の搬送面に載せられて搬送されてきた載置台５の載置部５ａに、略横に寝かせるようにして青果物６を載置する。このとき、青果物６は、載置台５の貫通孔５ｂの上方に位置するようにして、載置部５ａ上に載置される。
【００２８】
選果システム１の品質計測部４０は、載置台５に載置されて主搬送装置１１により搬送されてくる青果物６の質量を計測する質量計、青果物６を撮影するＣＣＤカメラ等の撮影手段、撮影手段で撮影された画像に関する情報の画像処理を行う画像処理手段、青果物６の内部の品質を計測する投光手段及び受光手段、等が配置されて構成される。
そして、品質計測部４０では、青果物６の質量、青果物６の大きさ、青果物６の変質度合い、青果物６の傷の有無、青果物６のがく片部６ｂの有無、載置台５に載置される青果物６の向き（がく片部６ｂの向き、及び、主軸Ｘの傾斜する方向）、青果物６の糖度や酸度、青果物６の残留農薬濃度、等に関する情報、及び、品質計測部４０に配置される読取手段によって読取られた載置台５の認識番号に関する情報は、制御装置７０に送信されて、その記憶手段に記憶される。
【００２９】
選果システム１の移送部５０は、図１に示すように、主搬送装置１１の左右両側に複数配置される。
移送部５０では、主搬送装置１１によって搬送されてくる載置台５を主搬送装置１１から各移送部５０に搬送して、当該載置台５に載置される青果物６をトレイ８の収納部８ａに移送する。各移送部５０・５０・・・に分岐させる載置台５は、これに載置される青果物６の階級や等級等によって異なる。当該青果物６の階級や等級等は、移送部５０毎に予め設定されている。本実施形態では、主搬送装置１１の搬送方向に対して左右それぞれに３つずつ移送部５０が配置される。
【００３０】
移送部５０は、主搬送装置１１の左側又は右側に搬送路が分岐するように配置される載置台搬送装置５１と、主搬送装置１１と載置台搬送装置５１との分岐部分（載置台搬送装置５１の始端側）に配置される分岐装置５２と、載置台５に載置される青果物６の向きを修正する方向修正装置（不図示）と、トレイ８を搬送するトレイ搬送装置５３と、載置台５に載置された青果物６をトレイ８に移送する移送装置６０と、を有して構成される。
【００３１】
移送部５０の分岐装置５２は、主搬送装置１１と載置台搬送装置５１との分岐部分において、青果物６が載置された載置台５を主搬送装置１１から移送部５０に分岐させ、載置台搬送装置５１へ移送させるものである。
【００３２】
ここで、青果物６が載置された載置台５が主搬送装置１１によって搬送されてくると、移送部５０に配置された読取手段によって、当該載置台５の認識番号が読取られて、当該認識番号に関する情報が制御装置７０に送信される。
そして、制御装置７０は、前記送信された認識番号に関する情報に関連付けられた、青果物６の等級や階級等に関する情報が、移送部５０に設定された青果物６の等級や階級と一致するかについて判断する。
制御装置７０によって前記青果物６の等級や階級等が前記移送部５０の等級や階級等と一致すると判断された場合には、青果物６が載置される載置台５は、移送部５０の分岐装置５２により載置台搬送装置５１へ移送される。
制御装置７０によって前記青果物６の等級や階級が、前記移送部５０の等級や階級等と一致しないと判断された場合には、そのまま主搬送装置１１により下流へ搬送されて、下流側の移送部５０で同様の判断がされる。
【００３３】
なお、制御装置７０は、前記送信された認識番号に関する情報に関連付けられた、青果物６の変質度合い、青果物６の傷の有無、青果物６のがく片部６ｂの有無、青果物６の残留農薬濃度、等に関する情報、に基づいて、当該青果物６が規格外のものかについて判断する。
制御装置７０によって前記青果物６が、規格外に変形している、規格外に大きすぎる又は小さすぎる、規格外に変質している、傷が付いている、がく片部６ｂがない、残留農薬濃度が規定値以上、等と判断された場合には、当該青果物６が載置された載置台５は、廃棄ライン１４に搬送される。
【００３４】
移送部５０の載置台搬送装置５１は、主搬送装置１１から分岐装置５２によって移送された青果物６が載置された載置台５を搬送するものである。移送部５０の載置台搬送装置５１は、その搬送方向が主搬送装置１１の搬送方向に対して直交するように配置される。
【００３５】
移送部５０の方向修正装置は、載置台搬送装置５１によって搬送される載置台５の向きを修正して、後述する移送装置６０の吸着部１４０によって青果物６のがく片部６ｂを吸着可能なように、当該載置台５に載置される青果物６の向き（青果物６のがく片部６ｂの向き）を修正する。
移送部５０の方向修正装置は、青果物６が載置された載置台５を平面視で時計回り又は反時計周りに回転させて、青果物６のがく片部６ｂが載置台搬送装置５１の搬送方向に対して右方に１３５度の方向を向くように（後述する移送装置６０の吸着部１４０によって青果物６のがく片部６ｂを吸着可能なように）、青果物６の向きを修正する。
ここで、移送部５０の方向修正装置における青果物６の向きを修正する動作は、移送部５０の読取手段によって読取られた載置台５の認識番号に関する情報に関連付けられた青果物６の向き（がく片部６ｂの向き）に関する情報に基づいて、制御装置７０によって制御される。
【００３６】
移送部５０のトレイ搬送装置５３は、図２に示すように、ベルトコンベアによって構成され、その搬送方向が載置台搬送装置５１の搬送方向と同一方向となるように、載置台搬送装置５１に平行して並べて配置される。移送部５０のトレイ搬送装置５３は、載置台搬送装置５１の搬送方向に対して右方に配置される。
【００３７】
移送部５０のトレイ搬送装置５３では、トレイ８は、収納部８ａのがく片部収納位置８ｂがトレイ搬送装置５３の搬送方向に対して右方に１３５度の方向を向くようにしてトレイ搬送装置５３の搬送面上に載せられて搬送される。つまり、移送部５０のトレイ搬送装置５３では、トレイ８は、その収納軸Ｚがトレイ搬送装置５３の搬送方向に対して右方に略１３５度（左方に４５度）傾くようにしてトレイ搬送装置５３の搬送面上に載せられて搬送される。
ここで、トレイ８のがく片部収納位置８ｂとは、トレイ８の収納部８ａに青果物６が収納されたときに青果物６のがく片部６ｂが位置する部分を示す。
【００３８】
移送部５０の移送装置６０は、載置台５に載置された状態で載置台搬送装置５１によって搬送される青果物６を、トレイ搬送装置５３によって搬送されるトレイ８へ移送するものである。
【００３９】
以下では、図４を用いて、第一実施形態に係る移送装置６０の構成について説明する。
第一実施形態に係る移送装置６０は、主としてコンプレッサ１００、第一エジェクタ１１０、第二エジェクタ１２０、第三エジェクタ１３０、吸着部１４０及びサイレンサ１５０等を具備する。
【００４０】
コンプレッサ１００は、空気を所定圧力以上となるように圧縮するものである。
【００４１】
負圧発生装置としての第一エジェクタ１１０は、吸着部１４０に負圧を発生させるものである。第一エジェクタ１１０の一次側はコンプレッサ１００と、第一エジェクタ１１０の二次側は吸着部１４０と、第一エジェクタ１１０の排気側はサイレンサ１５０と、それぞれ接続される。第一エジェクタ１１０の一次側から空気が圧送されると、当該第一エジェクタ１１０の二次側に負圧を発生させることができる。
【００４２】
第一エジェクタ１１０の一次側（コンプレッサ１００と第一エジェクタ１１０との間）には、第一電磁弁１１１が設けられる。第一電磁弁１１１は２ポートの電磁弁であり、コンプレッサ１００から第一エジェクタ１１０への空気の流路の連通又は閉塞を切り換えることができる。第一電磁弁１１１は制御装置７０に接続され、当該制御装置７０からの制御信号により当該第一電磁弁１１１の動作が切り換えられる。
【００４３】
負圧発生装置としての第二エジェクタ１２０は、吸着部１４０に負圧を発生させるものである。第二エジェクタ１２０の一次側はコンプレッサ１００と、第二エジェクタ１２０の二次側は吸着部１４０と、第二エジェクタ１２０の排気側はサイレンサ１５０と、それぞれ接続される。このようにして、第二エジェクタ１２０は、第一エジェクタ１１０と並列に配置される。第二エジェクタ１２０の一次側から空気が圧送されると、当該第二エジェクタ１２０の二次側に負圧を発生させることができる。
【００４４】
第二エジェクタ１２０の一次側（コンプレッサ１００と第二エジェクタ１２０との間）には、第二電磁弁１２１が設けられる。第二電磁弁１２１は２ポートの電磁弁であり、コンプレッサ１００から第二エジェクタ１２０への空気の流路の連通又は閉塞を切り換えることができる。第二電磁弁１２１は制御装置７０に接続され、当該制御装置７０からの制御信号により当該第二電磁弁１２１の動作が切り換えられる。
【００４５】
負圧発生装置としての第三エジェクタ１３０は、吸着部１４０に負圧を発生させるものである。第三エジェクタ１３０の一次側はコンプレッサ１００と、第三エジェクタ１３０の二次側は吸着部１４０と、第三エジェクタ１３０の排気側はサイレンサ１５０と、それぞれ接続される。このようにして、第三エジェクタ１３０は、第一エジェクタ１１０及び第二エジェクタ１２０と並列に配置される。第三エジェクタ１３０の一次側から空気が圧送されると、当該第三エジェクタ１３０の二次側に負圧を発生させることができる。
【００４６】
第三エジェクタ１３０の一次側（コンプレッサ１００と第三エジェクタ１３０との間）には、第三電磁弁１３１が設けられる。第三電磁弁１３１は２ポートの電磁弁であり、コンプレッサ１００から第三エジェクタ１３０への空気の流路の連通又は閉塞を切り換えることができる。第三電磁弁１３１は制御装置７０に接続され、当該制御装置７０からの制御信号により当該第三電磁弁１３１の動作が切り換えられる。
【００４７】
吸着部１４０は、青果物６を吸着するものである。吸着部１４０の端部は開口され、当該開口から空気を吸引することで、当該開口に青果物６を吸着することができる。吸着部１４０は、図示せぬ機構によって、青果物６に近接又は離間するように移動することが可能である。当該機構の動作は、制御装置７０によって制御することができる。
【００４８】
サイレンサ１５０は、排出される空気により発生される音を減らすものである。サイレンサ１５０は、第一エジェクタ１１０、第二エジェクタ１２０及び第三エジェクタ１３０から排出される空気を消音したのち、外部へと排出する。
【００４９】
次に、図２及び図４を用いて、第一実施形態に係る移送装置６０の動作態様について説明する。
【００５０】
まず、制御装置７０は、品質計測部４０における計測結果に基づいて、これから載置台５からトレイ８に移送しようとしている青果物６の品質（具体的には、青果物６の大きさ）を判定する。
【００５１】
次に、制御装置７０は、当該青果物６の品質に基づいて、第一電磁弁１１１、第二電磁弁１２１及び第三電磁弁１３１の動作を制御する。
【００５２】
具体的には、青果物６の大きさが小さい場合（例えば、ＳサイズやＭサイズである場合）、制御装置７０は第一電磁弁１１１のみ作動させ、第一エジェクタ１１０（１つのエジェクタ）だけで吸着部１４０に負圧を発生させる。
【００５３】
青果物６の大きさが中程度である場合（例えば、Ｌサイズである場合）、制御装置７０は第一電磁弁１１１及び第二電磁弁１２１を作動させ、第一エジェクタ１１０及び第二エジェクタ１２０（合計２つのエジェクタ）で吸着部１４０に負圧を発生させる。
【００５４】
青果物６の大きさが大きい場合（例えば、２Ｌサイズである場合）、制御装置７０は第一電磁弁１１１、第二電磁弁１２１及び第三電磁弁１３１を作動させ、第一エジェクタ１１０、第二エジェクタ１２０及び第三エジェクタ１３０（合計３つのエジェクタ）で吸着部１４０に負圧を発生させる。
【００５５】
次に、制御装置７０は、吸着部１４０（より詳細には、吸着部１４０の開口部分）を青果物６に近接させ、当該青果物６を吸着する。
【００５６】
次に、青果物６を吸着した吸着部１４０をトレイ８に形成された収納部８ａの上部まで移動させる。
【００５７】
最後に、制御装置７０は、第一電磁弁１１１、第二電磁弁１２１及び第三電磁弁１３１の作動を停止し、すなわち第一エジェクタ１１０、第二エジェクタ１２０及び第三エジェクタ１３０による負圧の発生を停止し、青果物６の吸着を終了させる。これによって、青果物６は吸着部１４０から離れて、トレイ８の収納部８ａに収納される。
【００５８】
上述の如く、青果物６の大きさに基づいて作動するエジェクタの個数を切り換えることによって、当該青果物６に適した吸着力で当該青果物６を吸着することができる。これによって、青果物６を傷めることなく適切に吸着することができる。特に、イチゴと比較して大きくて重い青果物（リンゴやナシ等）を移送する場合であっても、エジェクタの個数を切り換えることで適切に吸着することができる。
また、青果物６の大きさに適した空気の吸引量（消費量）で当該青果物６を吸着することができるため、圧縮した空気の無駄な消費を減少させることができ、経済性及び環境性を向上させることができる。
【００５９】
なお、上述の例においては青果物６の大きさに基づいて作動するエジェクタの個数を切り換えるものとしたが、本発明はこれに限るものではない。すなわち、青果物６の重量、変質度合い、柔らかさ等の種々の品質に基づいて作動するエジェクタの個数を切り換える構成とすることも可能である。
【００６０】
また、上述の例においては、３つのエジェクタの作動を切り換えるものとしたが、エジェクタの個数は２つでも４つ以上であっても良い。
また、上述の例においては、負圧発生装置としてエジェクタを用いるものとしたが、本発明はこれに限らず、空気を吸引する等して負圧を発生させることが可能な装置を用いることが可能である。
【００６１】
また、上述の例においては、第一エジェクタ１１０、第二エジェクタ１２０及び第三エジェクタ１３０は並列に配置されるものとしたが、本発明はこれに限るものではなく、図５に示すように直列に配置することも可能である。
【００６２】
具体的には、第二エジェクタ１２０の一次側を第一エジェクタ１１０の排気側と接続し、第三エジェクタ１３０の一次側を第二エジェクタ１２０の排気側と接続する。
この場合、第二電磁弁１２１は３ポートの電磁弁で構成し、第一エジェクタ１１０から第二エジェクタ１２０へ空気を流通させない場合、当該空気はサイレンサ１５０を介して外部へと排出するように構成する。同様に、第三電磁弁１３１も３ポートの電磁弁で構成し、第二エジェクタ１２０から第三エジェクタ１３０へ空気を流通させない場合、当該空気はサイレンサ１５０を介して外部へと排出するように構成する。
【００６３】
以下では、図６及び図７を用いて、第二実施形態に係る移送装置６０の構成について説明する。第二実施形態に係る移送装置６０は、青果物６を吸着するための吸着部を２つ（吸着部２４０Ａ・２４０Ｂ）具備する点で、第一実施形態に係る移送装置６０（図４参照）と異なる。以下では、第一実施形態に係る移送装置６０（図４参照）と異なる点を中心に説明する。
【００６４】
第二実施形態に係る移送装置６０は、主としてコンプレッサ２００、第一エジェクタ２１０Ａ・２１０Ｂ、第二エジェクタ２２０Ａ・２２０Ｂ、第三エジェクタ２３０Ａ・２３０Ｂ、吸着部２４０Ａ・２４０Ｂ及びサイレンサ２５０等を具備する。
【００６５】
負圧発生装置としての第一エジェクタ２１０Ａ、第二エジェクタ２２０Ａ及び第三エジェクタ２３０Ａ等の構成は、第一実施形態に係る第一エジェクタ１１０、第二エジェクタ１２０、第三エジェクタ１３０等の構成と略同一である。
【００６６】
すなわち、第一エジェクタ２１０Ａ、第二エジェクタ２２０Ａ及び第三エジェクタ２３０Ａは並列に配置される。各エジェクタの一次側は各電磁弁（第一電磁弁２１１Ａ、第二電磁弁２２１Ａ及び第三電磁弁２３１Ａ）を介してコンプレッサ２００と、各エジェクタの二次側は吸着部２４０Ａと、各エジェクタの排気側はサイレンサ２５０と、それぞれ接続される。
【００６７】
同様に、第一エジェクタ２１０Ｂ、第二エジェクタ２２０Ｂ及び第三エジェクタ２３０Ｂ等の構成は、第一実施形態に係る第一エジェクタ１１０、第二エジェクタ１２０、第三エジェクタ１３０等の構成と略同一である。
【００６８】
すなわち、第一エジェクタ２１０Ｂ、第二エジェクタ２２０Ｂ及び第三エジェクタ２３０Ｂは並列に配置される。各エジェクタの一次側は各電磁弁（第一電磁弁２１１Ｂ、第二電磁弁２２１Ｂ及び第三電磁弁２３１Ｂ）を介してコンプレッサ２００と、各エジェクタの二次側は吸着部２４０Ｂと、各エジェクタの排気側はサイレンサ２５０と、それぞれ接続される。
【００６９】
第一電磁弁２１１Ａ・２１１Ｂ、第二電磁弁２２１Ａ・２２１Ｂ及び第三電磁弁２３１Ａ・２３１Ｂはそれぞれ制御装置７０に接続され、当該制御装置７０からの制御信号により各電磁弁の動作が切り換えられる。
【００７０】
吸着部２４０Ａ・２４０Ｂは、図示せぬ機構によって、青果物６に近接又は離間するように移動することが可能である。
【００７１】
より詳細には、吸着部２４０Ａは、青果物６のがく片部６ｂに近接又は離間するように配置される。また、吸着部２４０Ｂは、青果物６の可食部６ａに近接又は離間するように配置される。
【００７２】
次に、図６及び図８を用いて、第二実施形態に係る移送装置６０の動作態様について説明する。
【００７３】
まず、制御装置７０は、品質計測部４０における計測結果に基づいて、これから載置台５からトレイ８に移送しようとしている青果物６の品質（具体的には、青果物６の大きさ）を判定する。
【００７４】
次に、制御装置７０は、当該青果物６の品質に基づいて、第一電磁弁２１１Ａ・２１１Ｂ、第二電磁弁２２１Ａ・２２１Ｂ及び第三電磁弁２３１Ａ・２３１Ｂの動作を制御する。
【００７５】
具体的には、青果物６の大きさが小さく、１つの吸着部２４０Ａだけで吸着することが可能である場合、制御装置７０は、第一電磁弁２１１Ａ、第二電磁弁２２１Ａ及び第三電磁弁２３１Ａのみ作動させ、第一電磁弁２１１Ｂ、第二電磁弁２２１Ｂ及び第三電磁弁２３１Ｂを作動させない。これによって、吸着部２４０Ａのみに負圧を発生させる。
また、この場合、第一実施形態と同様に作動させるエジェクタの個数を選択することで、吸着部２４０Ａの吸着力を適宜調節することができる。
【００７６】
図８（ａ）に示すように、吸着部２４０Ａに負圧を発生させた状態で、当該吸着部２４０Ａを青果物６のがく片部６ｂに近接させることで、当該青果物６を吸着することができる。
【００７７】
一方、青果物６の大きさが大きく、１つの吸着部２４０Ａだけで吸着することが困難である場合、制御装置７０は、第一電磁弁２１１Ａ・２１１Ｂ、第二電磁弁２２１Ａ・２２１Ｂ及び第三電磁弁２３１Ａ・２３１Ｂを作動させる。これによって、２つの吸着部２４０Ａ・２４０Ｂに負圧を発生させる。
また、この場合、第一実施形態と同様に作動させるエジェクタの個数を選択することで、吸着部２４０Ａ・２４０Ｂの吸着力を適宜調節することができる。
【００７８】
図８（ｂ）に示すように、吸着部２４０Ａ・２４０Ｂに負圧を発生させた状態で、当該吸着部２４０Ａを青果物６のがく片部６ｂに、当該吸着部２４０Ｂを青果物６の可食部６ａに、それぞれ近接させることで、当該青果物６を吸着することができる。
【００７９】
上述の如く、青果物６の大きさに基づいて作動する吸着部の個数を切り換えることによって、当該青果物６に適した吸着力で当該青果物６を吸着することができる。これによって、青果物６を傷めることなく適切に吸着することができる。
【００８０】
なお、上述の例においては青果物６の大きさに基づいて作動する吸着部の個数を切り換えるものとしたが、本発明はこれに限るものではない。すなわち、青果物６の重量、変質度合い、柔らかさ等の種々の品質に基づいて作動する吸着部の個数を切り換える構成とすることも可能である。
【００８１】
また、上述の例においては、２つの吸着部によってがく片部６ｂと可食部６ａをそれぞれ吸着するものとしたが、吸着する位置はこれに限定するものではない。
【００８２】
また、上述の例においては、２つの吸着部の作動を切り換えるものとしたが、吸着部の個数は３つ以上であっても良い。
【００８３】
以下では、図９及び図１０を用いて、第三実施形態に係る移送装置６０の構成について説明する。
第三実施形態に係る移送装置６０は、主としてコンプレッサ３００、第一エジェクタ３１０、第一吸着部３２０、サイレンサ３３０、第二エジェクタ３４０及び第二吸着部３５０等を具備する。
【００８４】
コンプレッサ３００は、空気を所定圧力以上となるように圧縮するものである。
【００８５】
負圧発生装置としての第一エジェクタ３１０は、第一吸着部３２０に負圧を発生させるものである。第一エジェクタ３１０の一次側はコンプレッサ３００と、第一エジェクタ３１０の二次側は第一吸着部３２０と、第一エジェクタ３１０の排気側はサイレンサ３３０と、それぞれ接続される。第一エジェクタ３１０の一次側から空気が圧送されると、当該第一エジェクタ３１０の二次側に負圧を発生させることができる。
【００８６】
第一エジェクタ３１０の一次側（コンプレッサ３００と第一エジェクタ３１０との間）には、第一電磁弁３１１が設けられる。第一電磁弁３１１は２ポートの電磁弁であり、コンプレッサ３００から第一エジェクタ３１０への空気の流路の連通又は閉塞を切り換えることができる。第一電磁弁３１１は制御装置７０に接続され、当該制御装置７０からの制御信号により当該第一電磁弁３１１の動作が切り換えられる。
【００８７】
負圧発生装置としての第二エジェクタ３４０は、第二吸着部３５０に負圧を発生させるものである。第二エジェクタ３４０の一次側はコンプレッサ３００と、第二エジェクタ３４０の二次側は第二吸着部３５０と、第二エジェクタ３４０の排気側はサイレンサ３３０と、それぞれ接続される。このようにして、第二エジェクタ３４０は、第一エジェクタ３１０と並列に配置される。第二エジェクタ３４０の一次側から空気が圧送されると、当該第二エジェクタ３４０の二次側に負圧を発生させることができる。
【００８８】
第二エジェクタ３４０の一次側（コンプレッサ３００と第二エジェクタ３４０との間）には、第二電磁弁３４１が設けられる。第二電磁弁３４１は２ポートの電磁弁であり、コンプレッサ３００から第二エジェクタ３４０への空気の流路の連通又は閉塞を切り換えることができる。第二電磁弁３４１は制御装置７０に接続され、当該制御装置７０からの制御信号により当該第二電磁弁３４１の動作が切り換えられる。
【００８９】
第一吸着部３２０は、青果物６を吸着するものである。第一吸着部３２０の端部は開口され、当該開口から空気を吸引することで、当該開口に青果物６を吸着することができる。第一吸着部３２０は、図示せぬ機構によって、青果物６に近接又は離間するように移動することが可能である。より詳細には、第一吸着部３２０は、青果物６のがく片部６ｂに近接又は離間するように配置される。当該機構の動作は、制御装置７０によって制御することができる。
【００９０】
第二吸着部３５０は、青果物６を吸着するものである。第二吸着部３５０の端部は開口され、当該開口から空気を吸引することで、当該開口に青果物６を吸着することができる。第二吸着部３５０は、図示せぬ機構によって、青果物６に近接又は離間するように移動することが可能である。より詳細には、第二吸着部３５０は、青果物６の可食部６ａに近接又は離間するように配置される。当該機構の動作は、制御装置７０によって制御することができる。
【００９１】
サイレンサ３３０は、排出される空気により発生される音を減らすものである。サイレンサ３３０は、第一エジェクタ３１０及び第二エジェクタ３４０から排出される空気を消音したのち、外部へと排出する。
【００９２】
次に、図９及び図１１を用いて、第三実施形態に係る移送装置６０の動作態様について説明する。
【００９３】
まず、制御装置７０は、品質計測部４０における計測結果に基づいて、これから載置台５からトレイ８に移送しようとしている青果物６の品質（具体的には、青果物６の大きさ）を判定する。
【００９４】
次に、制御装置７０は、当該青果物６の品質に基づいて、第一電磁弁３１１及び第二電磁弁３４１の動作を制御する。
【００９５】
具体的には、青果物６の大きさが小さい場合（例えば、ＳサイズやＭサイズである場合）、制御装置７０は第一電磁弁３１１のみ作動させ、第一エジェクタ３１０で第一吸着部３２０のみに負圧を発生させる。
【００９６】
青果物６の大きさが大きい場合（例えば、Ｌサイズや２Ｌサイズである場合）、制御装置７０は第一電磁弁３１１及び第二電磁弁３４１を作動させ、第一エジェクタ３１０及び第二エジェクタ３４０で第一吸着部３２０及び第二吸着部３５０に負圧を発生させる。
【００９７】
次に、制御装置７０は、第一吸着部３２０及び第二吸着部３５０を適宜青果物６に近接させ、当該青果物６を吸着する。
【００９８】
具体的には、青果物６の大きさが小さい場合、図１１（ａ）に示すように、第一吸着部３２０のみを青果物６（より詳細には、青果物６のがく片部６ｂ）に近接させ、当該青果物６を吸着する。
【００９９】
青果物６の大きさが大きい場合、図１１（ｂ）に示すように、第一吸着部３２０を青果物６のがく片部６ｂに、第二吸着部３５０を青果物６の可食部６ａに、それぞれ近接させ、当該青果物６を吸着する。
【０１００】
次に、青果物６を吸着した第一吸着部３２０及び第二吸着部３５０をトレイ８に形成された収納部８ａの上部まで移動させる。
【０１０１】
最後に、制御装置７０は、第一電磁弁３１１及び第二電磁弁３４１の作動を停止し、すなわち第一エジェクタ３１０及び第二エジェクタ３４０による負圧の発生を停止し、青果物６の吸着を終了させる。これによって、青果物６は第一吸着部３２０及び第二吸着部３５０から離れて、トレイ８の収納部８ａに収納される。
【０１０２】
上述の如く、青果物６の大きさに基づいて作動する（青果物６を吸着する）吸着部の個数を切り換えることによって、当該青果物６に適した吸着力で当該青果物６を吸着することができる。これによって、青果物６を傷めることなく適切に吸着することができる。
【０１０３】
なお、上述の例においては青果物６の大きさに基づいて作動する吸着部の個数を切り換えるものとしたが、本発明はこれに限るものではない。すなわち、青果物６の重量、変質度合い、柔らかさ等の種々の品質に基づいて作動する吸着部の個数を切り換える構成とすることも可能である。
【０１０４】
また、上述の例においては、２つの吸着部によってがく片部６ｂと可食部６ａをそれぞれ吸着するものとしたが、吸着する位置はこれに限定するものではない。
【０１０５】
また、上述の例においては、２つの吸着部の作動を切り換えるものとしたが、吸着部の個数は３つ以上であっても良い。
【０１０６】
また、上述の例においては、負圧発生装置としてエジェクタを用いるものとしたが、本発明はこれに限らず、空気を吸引する等して負圧を発生させることが可能な装置を用いることが可能である。
【０１０７】
以下では、図１２を用いて、第四実施形態に係る移送装置６０の構成について説明する。第四実施形態に係る移送装置６０は、２つの吸着部（第一吸着部４４０Ａ及び第二吸着部４４０Ｂ）に負圧を発生させるためのエジェクタを、それぞれ３つずつ具備する点で、第三実施形態に係る移送装置６０（図９参照）と異なる。以下では、第三実施形態に係る移送装置６０（図９参照）と異なる点を中心に説明する。
【０１０８】
第四実施形態に係る移送装置６０は、主としてコンプレッサ４００、第一エジェクタ４１０Ａ・４１０Ｂ、第二エジェクタ４２０Ａ・４２０Ｂ、第三エジェクタ４３０Ａ・４３０Ｂ、第一吸着部４４０Ａ、第二吸着部４４０Ｂ及びサイレンサ４５０等を具備する。
【０１０９】
負圧発生装置としての第一エジェクタ４１０Ａは、第一吸着部４４０Ａに負圧を発生させるものである。第一エジェクタ４１０Ａの一次側はコンプレッサ４００と、第一エジェクタ４１０Ａの二次側は第一吸着部４４０Ａと、第一エジェクタ４１０Ａの排気側はサイレンサ４５０と、それぞれ接続される。第一エジェクタ４１０Ａの一次側から空気が圧送されると、当該第一エジェクタ４１０Ａの二次側に負圧を発生させることができる。
【０１１０】
第一エジェクタ４１０Ａの一次側（コンプレッサ４００と第一エジェクタ４１０Ａとの間）には、第一電磁弁４１１Ａが設けられる。第一電磁弁４１１Ａは２ポートの電磁弁であり、コンプレッサ４００から第一エジェクタ４１０Ａへの空気の流路の連通又は閉塞を切り換えることができる。第一電磁弁４１１Ａは制御装置７０に接続され、当該制御装置７０からの制御信号により当該第一電磁弁４１１Ａの動作が切り換えられる。
【０１１１】
負圧発生装置としての第二エジェクタ４２０Ａは、第一吸着部４４０Ａに負圧を発生させるものである。第二エジェクタ４２０Ａの一次側はコンプレッサ４００と、第二エジェクタ４２０Ａの二次側は第一吸着部４４０Ａと、第二エジェクタ４２０Ａの排気側はサイレンサ４５０と、それぞれ接続される。このようにして、第二エジェクタ４２０Ａは、第一エジェクタ４１０Ａと並列に配置される。第二エジェクタ４２０Ａの一次側から空気が圧送されると、当該第二エジェクタ４２０Ａの二次側に負圧を発生させることができる。
【０１１２】
第二エジェクタ４２０Ａの一次側（コンプレッサ４００と第二エジェクタ４２０Ａとの間）には、第二電磁弁４２１Ａが設けられる。第二電磁弁４２１Ａは２ポートの電磁弁であり、コンプレッサ４００から第二エジェクタ４２０Ａへの空気の流路の連通又は閉塞を切り換えることができる。第二電磁弁４２１Ａは制御装置７０に接続され、当該制御装置７０からの制御信号により当該第二電磁弁４２１Ａの動作が切り換えられる。
【０１１３】
負圧発生装置としての第三エジェクタ４３０Ａは、第一吸着部４４０Ａに負圧を発生させるものである。第三エジェクタ４３０Ａの一次側はコンプレッサ４００と、第三エジェクタ４３０Ａの二次側は第一吸着部４４０Ａと、第三エジェクタ４３０Ａの排気側はサイレンサ４５０と、それぞれ接続される。このようにして、第三エジェクタ４３０Ａは、第一エジェクタ４１０Ａ及び第二エジェクタ４２０Ａと並列に配置される。第三エジェクタ４３０Ａの一次側から空気が圧送されると、当該第三エジェクタ４３０Ａの二次側に負圧を発生させることができる。
【０１１４】
第三エジェクタ４３０Ａの一次側（コンプレッサ４００と第三エジェクタ４３０Ａとの間）には、第三電磁弁４３１Ａが設けられる。第三電磁弁４３１Ａは２ポートの電磁弁であり、コンプレッサ４００から第三エジェクタ４３０Ａへの空気の流路の連通又は閉塞を切り換えることができる。第三電磁弁４３１Ａは制御装置７０に接続され、当該制御装置７０からの制御信号により当該第三電磁弁４３１Ａの動作が切り換えられる。
【０１１５】
負圧発生装置としての第一エジェクタ４１０Ｂ、第二エジェクタ４２０Ｂ及び第三エジェクタ４３０Ｂは、第一エジェクタ４１０Ａ、第二エジェクタ４２０Ａ及び第三エジェクタ４３０Ａと同様に互いに並列に配置される。具体的には、第一エジェクタ４１０Ａ、第二エジェクタ４２０Ａ及び第三エジェクタ４３０Ａの一次側はコンプレッサ４００に接続される。また、第一エジェクタ４１０Ｂ、第二エジェクタ４２０Ｂ及び第三エジェクタ４３０Ｂの二次側は第二吸着部４４０Ｂと接続される。
【０１１６】
第一エジェクタ４１０Ｂ、第二エジェクタ４２０Ｂ及び第三エジェクタ４３０Ｂの一次側には、空気の流路の連通又は閉塞を切り換える第一電磁弁４１１Ｂ、第二電磁弁４２１Ｂ及び第三電磁弁４３１Ｂがそれぞれ設けられる。第一電磁弁４１１Ｂ、第二電磁弁４２１Ｂ及び第三電磁弁４３１Ｂは制御装置７０に接続され、当該制御装置７０からの制御信号により当該各電磁弁の動作が切り換えられる。
【０１１７】
第一吸着部４４０Ａ及び第二吸着部４４０Ｂは、第三実施形態に係る第一吸着部３２０及び第二吸着部３５０（図１０参照）と同様に、図示せぬ機構によって、青果物６に近接又は離間するように移動することが可能である。
【０１１８】
より詳細には、第一吸着部４４０Ａは、青果物６のがく片部６ｂに近接又は離間するように配置される。また、第二吸着部４４０Ｂは、青果物６の可食部６ａに近接又は離間するように配置される。
【０１１９】
次に、図１２を用いて、第四実施形態に係る移送装置６０の動作態様について説明する。
【０１２０】
まず、制御装置７０は、品質計測部４０における計測結果に基づいて、これから載置台５からトレイ８に移送しようとしている青果物６の品質（具体的には、青果物６の大きさ）を判定する。
【０１２１】
次に、制御装置７０は、当該青果物６の品質に基づいて、第一電磁弁４１１Ａ・４１１Ｂ、第二電磁弁４２１Ａ・４２１Ｂ及び第三電磁弁４３１Ａ・４３１Ｂの動作を制御する。
【０１２２】
具体的には、青果物６の大きさが小さく、１つの吸着部（第一吸着部４４０Ａ）だけで吸着することが可能である場合、制御装置７０は、第一電磁弁４１１Ａ、第二電磁弁４２１Ａ及び第三電磁弁４３１Ａのみ作動させ、第一電磁弁４１１Ｂ、第二電磁弁４２１Ｂ及び第三電磁弁４３１Ｂを作動させない。これによって、第一吸着部４４０Ａのみに負圧を発生させる。
【０１２３】
また、この場合、作動させるエジェクタの個数を選択することで、第一吸着部４４０Ａの吸着力を適宜調節することができる。
【０１２４】
すなわち、制御装置７０は、第一電磁弁４１１Ａのみ作動させた場合、第一エジェクタ４１０Ａのみで第一吸着部４４０Ａに負圧を発生させるため、当該第一吸着部４４０Ａの吸着力を弱く設定することができる。
また、制御装置７０は、第一電磁弁４１１Ａ及び第二電磁弁４２１Ａを作動させた場合、第一エジェクタ４１０Ａ及び第二エジェクタ４２０Ａで第一吸着部４４０Ａに負圧を発生させるため、当該第一吸着部４４０Ａの吸着力を中程度に設定することができる。
また、制御装置７０は、第一電磁弁４１１Ａ、第二電磁弁４２１Ａ及び第三電磁弁４３１Ａを作動させた場合、第一エジェクタ４１０Ａ、第二エジェクタ４２０Ａ及び第三エジェクタ４３０Ａで第一吸着部４４０Ａに負圧を発生させるため、当該第一吸着部４４０Ａの吸着力を強く設定することができる。
【０１２５】
上述の如く第一吸着部４４０Ａに負圧を発生させた状態で、当該第一吸着部４４０Ａを青果物６のがく片部６ｂに近接させることで、当該青果物６を吸着することができる。
【０１２６】
一方、青果物６の大きさが大きく、１つの吸着部（第一吸着部４４０Ａ）だけで吸着することが困難である場合、制御装置７０は、第一電磁弁４１１Ａ・４１１Ｂ、第二電磁弁４２１Ａ・４２１Ｂ及び第三電磁弁４３１Ａ・４３１Ｂを作動させる。これによって、２つの吸着部（第一吸着部４４０Ａ及び第二吸着部４４０Ｂ）に負圧を発生させる。
また、この場合、上述と同様に作動させるエジェクタ（第一エジェクタ４１０Ａ、第二エジェクタ４２０Ａ及び第三エジェクタ４３０Ａ並びに第一エジェクタ４１０Ｂ、第二エジェクタ４２０Ｂ及び第三エジェクタ４３０Ｂ）の個数を選択することで、第一吸着部４４０Ａ及び第二吸着部４４０Ｂの吸着力を適宜調節することができる。
【０１２７】
上述の如く第一吸着部４４０Ａ及び第二吸着部４４０Ｂに負圧を発生させた状態で、当該吸着部４４０Ａを青果物６のがく片部６ｂに、当該吸着部４４０Ｂを青果物６の可食部６ａに、それぞれ近接させることで、当該青果物６を吸着することができる。
【０１２８】
上述の如く、青果物６の大きさに基づいて作動するエジェクタの個数を切り換えることによって、当該青果物６に適した吸着力で当該青果物６を吸着することができる。これによって、青果物６を傷めることなく適切に吸着することができる。
また、青果物６の大きさに適した空気の吸引量（消費量）で当該青果物６を吸着することができるため、圧縮した空気の無駄な消費を減少させることができ、経済性及び環境性を向上させることができる。
【０１２９】
なお、上述の例においては青果物６の大きさに基づいて作動するエジェクタの個数を切り換えるものとしたが、本発明はこれに限るものではない。すなわち、青果物６の重量、変質度合い、柔らかさ等の種々の品質に基づいて作動するエジェクタの個数を切り換える構成とすることも可能である。
【０１３０】
また、上述の例においては、１つの吸着部に対してそれぞれ３つのエジェクタの作動を切り換えるものとしたが、エジェクタの個数は２つでも４つ以上であっても良い。
【０１３１】
また、上述の例においては、第一エジェクタ４１０Ａ、第二エジェクタ４２０Ａ及び第三エジェクタ４３０Ａ並びに第一エジェクタ４１０Ｂ、第二エジェクタ４２０Ｂ及び第三エジェクタ４３０Ｂはそれぞれ並列に配置されるものとしたが、本発明はこれに限るものではなく、図１３に示すように直列に配置することも可能である。
【０１３２】
具体的には、第二エジェクタ４２０Ａの一次側を第一エジェクタ４１０Ａの排気側と接続し、第三エジェクタ４３０Ａの一次側を第二エジェクタ４２０Ａの排気側と接続する。
この場合、第二電磁弁４２１Ａは３ポートの電磁弁で構成し、第一エジェクタ４１０Ａから第二エジェクタ４２０Ａへ空気を流通させない場合、当該空気はサイレンサ４５０を介して外部へと排出するように構成する。同様に、第三電磁弁４３１Ａも３ポートの電磁弁で構成し、第二エジェクタ４２０Ａから第三エジェクタ４３０Ａへ空気を流通させない場合、当該空気はサイレンサ４５０を介して外部へと排出するように構成する。
【０１３３】
また、第二エジェクタ４２０Ｂの一次側を第一エジェクタ４１０Ｂの排気側と接続し、第三エジェクタ４３０Ｂの一次側を第二エジェクタ４２０Ｂの排気側と接続する。
この場合、第二電磁弁４２１Ｂは３ポートの電磁弁で構成し、第一エジェクタ４１０Ｂから第二エジェクタ４２０Ｂへ空気を流通させない場合、当該空気はサイレンサ４５０を介して外部へと排出するように構成する。同様に、第三電磁弁４３１Ｂも３ポートの電磁弁で構成し、第二エジェクタ４２０Ｂから第三エジェクタ４３０Ｂへ空気を流通させない場合、当該空気はサイレンサ４５０を介して外部へと排出するように構成する。
【０１３４】
以下では、図１４及び図１５を用いて、第五実施形態に係る吸着部５４０の構成について説明する。吸着部５４０は、青果物６を吸着するための開口（大吸着口５４２及び小吸着口５４３）を２つ具備する点で、第一実施形態から第四実施形態に係る吸着部（吸着部１４０等）と異なる。
【０１３５】
吸着部５４０は、略直方体状の本体部５４１を具備する。本体部５４１は、その長手方向と平行な軸線を中心として回転可能に構成される。
【０１３６】
本体部５４１の相反する面には、それぞれ大吸着口５４２及び小吸着口５４３が突設される。大吸着口５４２及び小吸着口５４３は略円筒形状に形成され、当該大吸着口５４２及び小吸着口５４３の突出端部が青果物６を吸着する開口部となる。大吸着口５４２は小吸着口５４３に比べて大きい開口部を有する。
【０１３７】
本体部５４１の内部には適宜空気が流通するための流路が形成され、当該流路は大吸着口５４２及び小吸着口５４３にそれぞれ連通される。また、本体部５４１の内部には、図示しないシャッター機構が設けられ、本体部５４１内の流路から大吸着口５４２及び小吸着口５４３への空気の流通を遮断することが可能となるように構成される。
【０１３８】
また、本体部５４１は図示せぬ駆動機構に接続され、当該駆動機構により移動及び回転される。当該本体部５４１の移動及び回転は、制御装置７０によって制御される。
【０１３９】
以下では、第五実施形態に係る吸着部５４０の動作態様について説明する。
【０１４０】
まず、制御装置７０は、前述の他の実施形態と同様に、青果物６の品質（具体的には、青果物６の大きさ）を判定する。
【０１４１】
制御装置７０は、青果物６の大きさが大きい場合、大吸着口５４２の開口部を青果物６側に向けて、当該大吸着口５４２を青果物６に近接させて吸着する。この際、小吸着口５４３側のシャッター機構により、小吸着口５４３は閉塞される。
【０１４２】
一方、制御装置７０は、青果物６の大きさが小さい場合、小吸着口５４３の開口部を青果物６側に向けて、当該小吸着口５４３を青果物６に近接させて吸着する。この際、大吸着口５４２側のシャッター機構により、大吸着口５４２は閉塞される。
【０１４３】
上述の如く、青果物６の大きさに基づいて吸着する開口部（大吸着口５４２又は小吸着口５４３）を切り換えることによって、当該青果物６に適した開口部の大きさで当該青果物６を吸着することができる。これによって、青果物６を傷めることなく適切に吸着することができる。
【０１４４】
なお、上述の例においては青果物６の大きさに基づいて吸着する開口部を切り換えるものとしたが、本発明はこれに限るものではない。すなわち、青果物６の重量、変質度合い、柔らかさ等の種々の品質に基づいて吸着する開口部を切り換える構成とすることも可能である。
【０１４５】
また、上述の例においては、２つの開口部（大吸着口５４２及び小吸着口５４３）を切り換えるものとしたが、当該開口部の個数は３つ以上であっても良い。
【符号の説明】
【０１４６】
１ 選果システム
６ 青果物
４０ 品質計測部
７０ 制御装置
１１０ 第一エジェクタ
１２０ 第二エジェクタ
１３０ 第三エジェクタ
１４０ 吸着部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、青果物を吸着部によって吸着し、当該青果物を一の場所から他の場所へと移送する移送装置を具備する選果システムの技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、載置台に載置された青果物を搬送装置により搬送し、当該搬送経路中途部において搬送される青果物の品質を測定する選果システムの技術は公知となっている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
また、品質測定後の青果物を吸着部によって吸着し、当該青果物を載置台から他の場所（例えば、青果物を収容するトレイ等）へと移送する移送装置を具備する選果システムも公知となっている。
【０００４】
このような選果システムにおいては、品質測定後の青果物を移送装置を用いて所定のトレイ等に並べて配置し、パック詰めすることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００７−３２７９０６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、このような選果システムにおいては、青果物の品質（大きさや重量）には個体差があるため、一定の吸着力で青果物を吸着すると、吸着力が不足して青果物を吸着することができない場合や、吸着力が過大となって青果物を傷めてしまう場合がある点で不利であった。
【０００７】
本発明は以上の如き状況を鑑みてなされたものであり、各青果物の品質に応じて当該青果物を適切に吸着して移送することができる選果システムを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
【０００９】
即ち、請求項１においては、青果物を吸着部によって吸着し、当該青果物を一の場所から他の場所へと移送する移送装置を具備する選果システムであって、前記青果物の品質を計測する品質計測部と、前記吸着部に負圧を発生させる複数の負圧発生装置と、前記品質計測部により計測される前記青果物の品質に応じて、前記複数の負圧発生装置のうち作動する負圧発生装置の個数を切り換える制御装置と、を具備するものである。
【００１０】
請求項２においては、前記吸着部を複数具備し、前記制御装置は、前記品質計測部により計測される前記青果物の品質に応じて、前記複数の吸着部のうち前記青果物を吸着する吸着部の個数を切り換えるものである。
【００１１】
請求項３においては、青果物を複数の吸着部によって吸着し、当該青果物を一の場所から他の場所へと移送する移送装置を具備する選果システムであって、前記青果物の品質を計測する品質計測部と、前記品質計測部により計測される前記青果物の品質に応じて、前記複数の吸着部のうち前記青果物を吸着する吸着部の個数を切り換える制御装置と、を具備するものである。
【００１２】
請求項４においては、前記吸着部に負圧を発生させる複数の負圧発生装置を具備し、前記制御装置は、前記品質計測部により計測される前記青果物の品質に応じて、前記複数の負圧発生装置のうち作動する負圧発生装置の個数を切り換えるものである。
【発明の効果】
【００１３】
本発明は、青果物の品質に応じて吸着部の吸着力を適切に調節することができ、当該青果物を傷めることなく適切に吸着して移送することができる、という効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の一実施形態に係る選果システムの全体的な構成を示した平面図。
【図２】載置台搬送装置及びトレイ搬送装置を示した平面図。
【図３】（ａ）は載置台を示した平面図、（ｂ）は載置台を示した側面図。
【図４】第一実施形態に係る移送装置を示した模式図。
【図５】第一実施形態に係る移送装置の変形例を示した模式図。
【図６】第二実施形態に係る移送装置を示した模式図。
【図７】第二実施形態に係る吸着部の配置を示した側面図。
【図８】（ａ）は１つの吸着部で青果物を吸着する様子を示した側面図、（ｂ）は２つの吸着部で青果物を吸着する様子を示した側面図。
【図９】第三実施形態に係る移送装置を示した模式図。
【図１０】第三実施形態に係る吸着部の配置を示した側面図。
【図１１】（ａ）は１つの吸着部で青果物を吸着する様子を示した側面図、（ｂ）は２つの吸着部で青果物を吸着する様子を示した側面図。
【図１２】第四実施形態に係る移送装置を示した模式図。
【図１３】第四実施形態に係る移送装置の変形例を示した模式図。
【図１４】第五実施形態に係る吸着部の構成を示した斜視図。
【図１５】（ａ）は大吸着口で青果物を吸着する場合を示した側面図、（ｂ）は小吸着口で青果物を吸着する場合を示した側面図。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
本発明の実施形態に係る選果システム１について、図１から図３を用いて説明する。なお、図中で示す白色矢印は載置台５の搬送方向を示すものとして説明する。
【００１６】
選果システム１は、載置台５に載置される青果物６を搬送するとともに、当該載置台５に載置される青果物６を等級や階級毎にトレイ８に詰めるシステムである。
【００１７】
ここで、本実施形態では、青果物６は可食部６ａとがく片（通称：へた）部６ｂとからなるイチゴであるものとして説明するが、青果物６はその他の青果物（例えば、ミニトマト、ミズナス、リンゴ、ナシ等）であっても良い。
【００１８】
またここで、青果物６が詰められるトレイ８は、プラスチック等の合成樹脂素材からなる平面視長方形の部材であり、載置台５から移送された青果物６が収納される収納部８ａを縦横に複数個有して構成される。トレイ８では、２４個（長手方向に６個、短手方向に４個）の収納部８ａ・８ａ・・・が配置される（図２参照）。
トレイ８の収納部８ａは、略横に寝かせた青果物６が収まるような形状に合わせて凹状にトレイ８の上面が形成されて構成される。トレイ８の収納部８ａが形成される部分の下面は、収納部８ａが形成されることによって凸状に形成される。
トレイ８の収納部８ａは、平面視で所定角度傾斜するように配置される。本実施形態では、トレイ８の収納部８ａは、その長手方向に対して平面視で左方（反時計周り）に略４５度傾くように配置され、収納効率を高めている。
【００１９】
また、選果システム１は、図１に示すように、作業者によって載置台５に青果物６が載置される青果物載置部３０と、青果物載置部３０において載置台５に載置された青果物６の品質を計測する品質計測部４０と、品質計測部４０における計測結果に基づいて青果物６をその等級や階級毎に載置台５からトレイ８に移送する移送部５０と、を備える。選果システム１では、主搬送装置１１に沿って上流側から順に、青果物載置部３０、品質計測部４０、移送部５０、が配置される。
【００２０】
選果システム１は、主搬送装置１１の下流側端に廃棄ライン１４を備える。選果システム１では、青果物６は、規格外に変形しているもの、規格外に大きすぎるもの又は小さすぎるもの、規格外に変質しているもの、傷が付いているもの、がく片部６ｂがないもの、残留農薬が規定値以上のもの等の場合には、廃棄ライン１４に搬送される。
【００２１】
選果システム１は、青果物載置部３０において青果物６が載置台５に正確に載置されていなかった場合に、品質計測部４０の下流側から、主搬送装置１１の上流側に当該載置台５を戻す、リターンライン１２を備える。
【００２２】
選果システム１は、移送部５０において青果物６がトレイ８へ移送されて青果物６が載置されていない（空の状態）載置台５を、移送部５０の終端から主搬送装置１１の上流側に戻す、載置台戻りライン１３を備える。
【００２３】
選果システム１は、制御装置７０（図４等参照）を備える。選果システム１の制御装置７０は、種々の情報を記憶する記憶手段を有し、また、種々の機構や装置等に接続されてこれを制御するものである。
【００２４】
載置台５は、青果物６が載置されるものであり、図３に示すように、略円筒状に形成される。載置台５は、その上面に青果物６が載置される載置部５ａと、その平面視中央部に上下方向に貫通する貫通孔５ｂと、を有して構成される。
載置台５の載置部５ａは、貫通孔５ｂに向かって低くなる略円錐形の凹状に形成され、略横に寝かせた青果物６が収まるように構成される。載置台５の貫通孔５ｂは、後述する、品質計測部４０の投光手段から照射される光が上方（又は下方）から下方（又は上方）に貫通孔５ｂ内を通って、受光手段がこれを受光可能なように構成される。
【００２５】
また、載置台５の側面（若しくは底面）には、ＩＤ認識手段が貼設される。具体的には、載置台５のＩＤ認識手段は、バーコードや二次元コードや磁気テープやＩＣチップ等で構成される。載置台５のＩＤ認識手段には、認識番号が記される（ＩＤが書込まれる）。載置台５のＩＤ認識手段における認識番号は、品質計測部４０や移送部５０において、それぞれ図示しない読取手段によって読取られる。
【００２６】
選果システム１の主搬送装置１１は、ベルトコンベアにより構成される。主搬送装置１１の搬送ベルトの搬送面上には、青果物６が載置されていない載置台５、又は、青果物載置部３０において青果物６が載置された載置台５が載せられて搬送される。
【００２７】
選果システム１の青果物載置部３０では、主搬送装置１１の上流側の両側又は一側に、複数の作業者が位置して、当該作業者によって主搬送装置１１により搬送される載置台５に青果物６が載置される。
詳述すると、青果物載置部３０では、複数の作業者が、主搬送装置１１の上流側の左右両側、又は、左右一側に、搬送方向に沿って並んで位置する。
そして、青果物載置部３０では、主搬送装置１１の搬送面に載せられて搬送されてきた載置台５の載置部５ａに、略横に寝かせるようにして青果物６を載置する。このとき、青果物６は、載置台５の貫通孔５ｂの上方に位置するようにして、載置部５ａ上に載置される。
【００２８】
選果システム１の品質計測部４０は、載置台５に載置されて主搬送装置１１により搬送されてくる青果物６の質量を計測する質量計、青果物６を撮影するＣＣＤカメラ等の撮影手段、撮影手段で撮影された画像に関する情報の画像処理を行う画像処理手段、青果物６の内部の品質を計測する投光手段及び受光手段、等が配置されて構成される。
そして、品質計測部４０では、青果物６の質量、青果物６の大きさ、青果物６の変質度合い、青果物６の傷の有無、青果物６のがく片部６ｂの有無、載置台５に載置される青果物６の向き（がく片部６ｂの向き、及び、主軸Ｘの傾斜する方向）、青果物６の糖度や酸度、青果物６の残留農薬濃度、等に関する情報、及び、品質計測部４０に配置される読取手段によって読取られた載置台５の認識番号に関する情報は、制御装置７０に送信されて、その記憶手段に記憶される。
【００２９】
選果システム１の移送部５０は、図１に示すように、主搬送装置１１の左右両側に複数配置される。
移送部５０では、主搬送装置１１によって搬送されてくる載置台５を主搬送装置１１から各移送部５０に搬送して、当該載置台５に載置される青果物６をトレイ８の収納部８ａに移送する。各移送部５０・５０・・・に分岐させる載置台５は、これに載置される青果物６の階級や等級等によって異なる。当該青果物６の階級や等級等は、移送部５０毎に予め設定されている。本実施形態では、主搬送装置１１の搬送方向に対して左右それぞれに３つずつ移送部５０が配置される。
【００３０】
移送部５０は、主搬送装置１１の左側又は右側に搬送路が分岐するように配置される載置台搬送装置５１と、主搬送装置１１と載置台搬送装置５１との分岐部分（載置台搬送装置５１の始端側）に配置される分岐装置５２と、載置台５に載置される青果物６の向きを修正する方向修正装置（不図示）と、トレイ８を搬送するトレイ搬送装置５３と、載置台５に載置された青果物６をトレイ８に移送する移送装置６０と、を有して構成される。
【００３１】
移送部５０の分岐装置５２は、主搬送装置１１と載置台搬送装置５１との分岐部分において、青果物６が載置された載置台５を主搬送装置１１から移送部５０に分岐させ、載置台搬送装置５１へ移送させるものである。
【００３２】
ここで、青果物６が載置された載置台５が主搬送装置１１によって搬送されてくると、移送部５０に配置された読取手段によって、当該載置台５の認識番号が読取られて、当該認識番号に関する情報が制御装置７０に送信される。
そして、制御装置７０は、前記送信された認識番号に関する情報に関連付けられた、青果物６の等級や階級等に関する情報が、移送部５０に設定された青果物６の等級や階級と一致するかについて判断する。
制御装置７０によって前記青果物６の等級や階級等が前記移送部５０の等級や階級等と一致すると判断された場合には、青果物６が載置される載置台５は、移送部５０の分岐装置５２により載置台搬送装置５１へ移送される。
制御装置７０によって前記青果物６の等級や階級が、前記移送部５０の等級や階級等と一致しないと判断された場合には、そのまま主搬送装置１１により下流へ搬送されて、下流側の移送部５０で同様の判断がされる。
【００３３】
なお、制御装置７０は、前記送信された認識番号に関する情報に関連付けられた、青果物６の変質度合い、青果物６の傷の有無、青果物６のがく片部６ｂの有無、青果物６の残留農薬濃度、等に関する情報、に基づいて、当該青果物６が規格外のものかについて判断する。
制御装置７０によって前記青果物６が、規格外に変形している、規格外に大きすぎる又は小さすぎる、規格外に変質している、傷が付いている、がく片部６ｂがない、残留農薬濃度が規定値以上、等と判断された場合には、当該青果物６が載置された載置台５は、廃棄ライン１４に搬送される。
【００３４】
移送部５０の載置台搬送装置５１は、主搬送装置１１から分岐装置５２によって移送された青果物６が載置された載置台５を搬送するものである。移送部５０の載置台搬送装置５１は、その搬送方向が主搬送装置１１の搬送方向に対して直交するように配置される。
【００３５】
移送部５０の方向修正装置は、載置台搬送装置５１によって搬送される載置台５の向きを修正して、後述する移送装置６０の吸着部１４０によって青果物６のがく片部６ｂを吸着可能なように、当該載置台５に載置される青果物６の向き（青果物６のがく片部６ｂの向き）を修正する。
移送部５０の方向修正装置は、青果物６が載置された載置台５を平面視で時計回り又は反時計周りに回転させて、青果物６のがく片部６ｂが載置台搬送装置５１の搬送方向に対して右方に１３５度の方向を向くように（後述する移送装置６０の吸着部１４０によって青果物６のがく片部６ｂを吸着可能なように）、青果物６の向きを修正する。
ここで、移送部５０の方向修正装置における青果物６の向きを修正する動作は、移送部５０の読取手段によって読取られた載置台５の認識番号に関する情報に関連付けられた青果物６の向き（がく片部６ｂの向き）に関する情報に基づいて、制御装置７０によって制御される。
【００３６】
移送部５０のトレイ搬送装置５３は、図２に示すように、ベルトコンベアによって構成され、その搬送方向が載置台搬送装置５１の搬送方向と同一方向となるように、載置台搬送装置５１に平行して並べて配置される。移送部５０のトレイ搬送装置５３は、載置台搬送装置５１の搬送方向に対して右方に配置される。
【００３７】
移送部５０のトレイ搬送装置５３では、トレイ８は、収納部８ａのがく片部収納位置８ｂがトレイ搬送装置５３の搬送方向に対して右方に１３５度の方向を向くようにしてトレイ搬送装置５３の搬送面上に載せられて搬送される。つまり、移送部５０のトレイ搬送装置５３では、トレイ８は、その収納軸Ｚがトレイ搬送装置５３の搬送方向に対して右方に略１３５度（左方に４５度）傾くようにしてトレイ搬送装置５３の搬送面上に載せられて搬送される。
ここで、トレイ８のがく片部収納位置８ｂとは、トレイ８の収納部８ａに青果物６が収納されたときに青果物６のがく片部６ｂが位置する部分を示す。
【００３８】
移送部５０の移送装置６０は、載置台５に載置された状態で載置台搬送装置５１によって搬送される青果物６を、トレイ搬送装置５３によって搬送されるトレイ８へ移送するものである。
【００３９】
以下では、図４を用いて、第一実施形態に係る移送装置６０の構成について説明する。
第一実施形態に係る移送装置６０は、主としてコンプレッサ１００、第一エジェクタ１１０、第二エジェクタ１２０、第三エジェクタ１３０、吸着部１４０及びサイレンサ１５０等を具備する。
【００４０】
コンプレッサ１００は、空気を所定圧力以上となるように圧縮するものである。
【００４１】
負圧発生装置としての第一エジェクタ１１０は、吸着部１４０に負圧を発生させるものである。第一エジェクタ１１０の一次側はコンプレッサ１００と、第一エジェクタ１１０の二次側は吸着部１４０と、第一エジェクタ１１０の排気側はサイレンサ１５０と、それぞれ接続される。第一エジェクタ１１０の一次側から空気が圧送されると、当該第一エジェクタ１１０の二次側に負圧を発生させることができる。
【００４２】
第一エジェクタ１１０の一次側（コンプレッサ１００と第一エジェクタ１１０との間）には、第一電磁弁１１１が設けられる。第一電磁弁１１１は２ポートの電磁弁であり、コンプレッサ１００から第一エジェクタ１１０への空気の流路の連通又は閉塞を切り換えることができる。第一電磁弁１１１は制御装置７０に接続され、当該制御装置７０からの制御信号により当該第一電磁弁１１１の動作が切り換えられる。
【００４３】
負圧発生装置としての第二エジェクタ１２０は、吸着部１４０に負圧を発生させるものである。第二エジェクタ１２０の一次側はコンプレッサ１００と、第二エジェクタ１２０の二次側は吸着部１４０と、第二エジェクタ１２０の排気側はサイレンサ１５０と、それぞれ接続される。このようにして、第二エジェクタ１２０は、第一エジェクタ１１０と並列に配置される。第二エジェクタ１２０の一次側から空気が圧送されると、当該第二エジェクタ１２０の二次側に負圧を発生させることができる。
【００４４】
第二エジェクタ１２０の一次側（コンプレッサ１００と第二エジェクタ１２０との間）には、第二電磁弁１２１が設けられる。第二電磁弁１２１は２ポートの電磁弁であり、コンプレッサ１００から第二エジェクタ１２０への空気の流路の連通又は閉塞を切り換えることができる。第二電磁弁１２１は制御装置７０に接続され、当該制御装置７０からの制御信号により当該第二電磁弁１２１の動作が切り換えられる。
【００４５】
負圧発生装置としての第三エジェクタ１３０は、吸着部１４０に負圧を発生させるものである。第三エジェクタ１３０の一次側はコンプレッサ１００と、第三エジェクタ１３０の二次側は吸着部１４０と、第三エジェクタ１３０の排気側はサイレンサ１５０と、それぞれ接続される。このようにして、第三エジェクタ１３０は、第一エジェクタ１１０及び第二エジェクタ１２０と並列に配置される。第三エジェクタ１３０の一次側から空気が圧送されると、当該第三エジェクタ１３０の二次側に負圧を発生させることができる。
【００４６】
第三エジェクタ１３０の一次側（コンプレッサ１００と第三エジェクタ１３０との間）には、第三電磁弁１３１が設けられる。第三電磁弁１３１は２ポートの電磁弁であり、コンプレッサ１００から第三エジェクタ１３０への空気の流路の連通又は閉塞を切り換えることができる。第三電磁弁１３１は制御装置７０に接続され、当該制御装置７０からの制御信号により当該第三電磁弁１３１の動作が切り換えられる。
【００４７】
吸着部１４０は、青果物６を吸着するものである。吸着部１４０の端部は開口され、当該開口から空気を吸引することで、当該開口に青果物６を吸着することができる。吸着部１４０は、図示せぬ機構によって、青果物６に近接又は離間するように移動することが可能である。当該機構の動作は、制御装置７０によって制御することができる。
【００４８】
サイレンサ１５０は、排出される空気により発生される音を減らすものである。サイレンサ１５０は、第一エジェクタ１１０、第二エジェクタ１２０及び第三エジェクタ１３０から排出される空気を消音したのち、外部へと排出する。
【００４９】
次に、図２及び図４を用いて、第一実施形態に係る移送装置６０の動作態様について説明する。
【００５０】
まず、制御装置７０は、品質計測部４０における計測結果に基づいて、これから載置台５からトレイ８に移送しようとしている青果物６の品質（具体的には、青果物６の大きさ）を判定する。
【００５１】
次に、制御装置７０は、当該青果物６の品質に基づいて、第一電磁弁１１１、第二電磁弁１２１及び第三電磁弁１３１の動作を制御する。
【００５２】
具体的には、青果物６の大きさが小さい場合（例えば、ＳサイズやＭサイズである場合）、制御装置７０は第一電磁弁１１１のみ作動させ、第一エジェクタ１１０（１つのエジェクタ）だけで吸着部１４０に負圧を発生させる。
【００５３】
青果物６の大きさが中程度である場合（例えば、Ｌサイズである場合）、制御装置７０は第一電磁弁１１１及び第二電磁弁１２１を作動させ、第一エジェクタ１１０及び第二エジェクタ１２０（合計２つのエジェクタ）で吸着部１４０に負圧を発生させる。
【００５４】
青果物６の大きさが大きい場合（例えば、２Ｌサイズである場合）、制御装置７０は第一電磁弁１１１、第二電磁弁１２１及び第三電磁弁１３１を作動させ、第一エジェクタ１１０、第二エジェクタ１２０及び第三エジェクタ１３０（合計３つのエジェクタ）で吸着部１４０に負圧を発生させる。
【００５５】
次に、制御装置７０は、吸着部１４０（より詳細には、吸着部１４０の開口部分）を青果物６に近接させ、当該青果物６を吸着する。
【００５６】
次に、青果物６を吸着した吸着部１４０をトレイ８に形成された収納部８ａの上部まで移動させる。
【００５７】
最後に、制御装置７０は、第一電磁弁１１１、第二電磁弁１２１及び第三電磁弁１３１の作動を停止し、すなわち第一エジェクタ１１０、第二エジェクタ１２０及び第三エジェクタ１３０による負圧の発生を停止し、青果物６の吸着を終了させる。これによって、青果物６は吸着部１４０から離れて、トレイ８の収納部８ａに収納される。
【００５８】
上述の如く、青果物６の大きさに基づいて作動するエジェクタの個数を切り換えることによって、当該青果物６に適した吸着力で当該青果物６を吸着することができる。これによって、青果物６を傷めることなく適切に吸着することができる。特に、イチゴと比較して大きくて重い青果物（リンゴやナシ等）を移送する場合であっても、エジェクタの個数を切り換えることで適切に吸着することができる。
また、青果物６の大きさに適した空気の吸引量（消費量）で当該青果物６を吸着することができるため、圧縮した空気の無駄な消費を減少させることができ、経済性及び環境性を向上させることができる。
【００５９】
なお、上述の例においては青果物６の大きさに基づいて作動するエジェクタの個数を切り換えるものとしたが、本発明はこれに限るものではない。すなわち、青果物６の重量、変質度合い、柔らかさ等の種々の品質に基づいて作動するエジェクタの個数を切り換える構成とすることも可能である。
【００６０】
また、上述の例においては、３つのエジェクタの作動を切り換えるものとしたが、エジェクタの個数は２つでも４つ以上であっても良い。
また、上述の例においては、負圧発生装置としてエジェクタを用いるものとしたが、本発明はこれに限らず、空気を吸引する等して負圧を発生させることが可能な装置を用いることが可能である。
【００６１】
また、上述の例においては、第一エジェクタ１１０、第二エジェクタ１２０及び第三エジェクタ１３０は並列に配置されるものとしたが、本発明はこれに限るものではなく、図５に示すように直列に配置することも可能である。
【００６２】
具体的には、第二エジェクタ１２０の一次側を第一エジェクタ１１０の排気側と接続し、第三エジェクタ１３０の一次側を第二エジェクタ１２０の排気側と接続する。
この場合、第二電磁弁１２１は３ポートの電磁弁で構成し、第一エジェクタ１１０から第二エジェクタ１２０へ空気を流通させない場合、当該空気はサイレンサ１５０を介して外部へと排出するように構成する。同様に、第三電磁弁１３１も３ポートの電磁弁で構成し、第二エジェクタ１２０から第三エジェクタ１３０へ空気を流通させない場合、当該空気はサイレンサ１５０を介して外部へと排出するように構成する。
【００６３】
以下では、図６及び図７を用いて、第二実施形態に係る移送装置６０の構成について説明する。第二実施形態に係る移送装置６０は、青果物６を吸着するための吸着部を２つ（吸着部２４０Ａ・２４０Ｂ）具備する点で、第一実施形態に係る移送装置６０（図４参照）と異なる。以下では、第一実施形態に係る移送装置６０（図４参照）と異なる点を中心に説明する。
【００６４】
第二実施形態に係る移送装置６０は、主としてコンプレッサ２００、第一エジェクタ２１０Ａ・２１０Ｂ、第二エジェクタ２２０Ａ・２２０Ｂ、第三エジェクタ２３０Ａ・２３０Ｂ、吸着部２４０Ａ・２４０Ｂ及びサイレンサ２５０等を具備する。
【００６５】
負圧発生装置としての第一エジェクタ２１０Ａ、第二エジェクタ２２０Ａ及び第三エジェクタ２３０Ａ等の構成は、第一実施形態に係る第一エジェクタ１１０、第二エジェクタ１２０、第三エジェクタ１３０等の構成と略同一である。
【００６６】
すなわち、第一エジェクタ２１０Ａ、第二エジェクタ２２０Ａ及び第三エジェクタ２３０Ａは並列に配置される。各エジェクタの一次側は各電磁弁（第一電磁弁２１１Ａ、第二電磁弁２２１Ａ及び第三電磁弁２３１Ａ）を介してコンプレッサ２００と、各エジェクタの二次側は吸着部２４０Ａと、各エジェクタの排気側はサイレンサ２５０と、それぞれ接続される。
【００６７】
同様に、第一エジェクタ２１０Ｂ、第二エジェクタ２２０Ｂ及び第三エジェクタ２３０Ｂ等の構成は、第一実施形態に係る第一エジェクタ１１０、第二エジェクタ１２０、第三エジェクタ１３０等の構成と略同一である。
【００６８】
すなわち、第一エジェクタ２１０Ｂ、第二エジェクタ２２０Ｂ及び第三エジェクタ２３０Ｂは並列に配置される。各エジェクタの一次側は各電磁弁（第一電磁弁２１１Ｂ、第二電磁弁２２１Ｂ及び第三電磁弁２３１Ｂ）を介してコンプレッサ２００と、各エジェクタの二次側は吸着部２４０Ｂと、各エジェクタの排気側はサイレンサ２５０と、それぞれ接続される。
【００６９】
第一電磁弁２１１Ａ・２１１Ｂ、第二電磁弁２２１Ａ・２２１Ｂ及び第三電磁弁２３１Ａ・２３１Ｂはそれぞれ制御装置７０に接続され、当該制御装置７０からの制御信号により各電磁弁の動作が切り換えられる。
【００７０】
吸着部２４０Ａ・２４０Ｂは、図示せぬ機構によって、青果物６に近接又は離間するように移動することが可能である。
【００７１】
より詳細には、吸着部２４０Ａは、青果物６のがく片部６ｂに近接又は離間するように配置される。また、吸着部２４０Ｂは、青果物６の可食部６ａに近接又は離間するように配置される。
【００７２】
次に、図６及び図８を用いて、第二実施形態に係る移送装置６０の動作態様について説明する。
【００７３】
まず、制御装置７０は、品質計測部４０における計測結果に基づいて、これから載置台５からトレイ８に移送しようとしている青果物６の品質（具体的には、青果物６の大きさ）を判定する。
【００７４】
次に、制御装置７０は、当該青果物６の品質に基づいて、第一電磁弁２１１Ａ・２１１Ｂ、第二電磁弁２２１Ａ・２２１Ｂ及び第三電磁弁２３１Ａ・２３１Ｂの動作を制御する。
【００７５】
具体的には、青果物６の大きさが小さく、１つの吸着部２４０Ａだけで吸着することが可能である場合、制御装置７０は、第一電磁弁２１１Ａ、第二電磁弁２２１Ａ及び第三電磁弁２３１Ａのみ作動させ、第一電磁弁２１１Ｂ、第二電磁弁２２１Ｂ及び第三電磁弁２３１Ｂを作動させない。これによって、吸着部２４０Ａのみに負圧を発生させる。
また、この場合、第一実施形態と同様に作動させるエジェクタの個数を選択することで、吸着部２４０Ａの吸着力を適宜調節することができる。
【００７６】
図８（ａ）に示すように、吸着部２４０Ａに負圧を発生させた状態で、当該吸着部２４０Ａを青果物６のがく片部６ｂに近接させることで、当該青果物６を吸着することができる。
【００７７】
一方、青果物６の大きさが大きく、１つの吸着部２４０Ａだけで吸着することが困難である場合、制御装置７０は、第一電磁弁２１１Ａ・２１１Ｂ、第二電磁弁２２１Ａ・２２１Ｂ及び第三電磁弁２３１Ａ・２３１Ｂを作動させる。これによって、２つの吸着部２４０Ａ・２４０Ｂに負圧を発生させる。
また、この場合、第一実施形態と同様に作動させるエジェクタの個数を選択することで、吸着部２４０Ａ・２４０Ｂの吸着力を適宜調節することができる。
【００７８】
図８（ｂ）に示すように、吸着部２４０Ａ・２４０Ｂに負圧を発生させた状態で、当該吸着部２４０Ａを青果物６のがく片部６ｂに、当該吸着部２４０Ｂを青果物６の可食部６ａに、それぞれ近接させることで、当該青果物６を吸着することができる。
【００７９】
上述の如く、青果物６の大きさに基づいて作動する吸着部の個数を切り換えることによって、当該青果物６に適した吸着力で当該青果物６を吸着することができる。これによって、青果物６を傷めることなく適切に吸着することができる。
【００８０】
なお、上述の例においては青果物６の大きさに基づいて作動する吸着部の個数を切り換えるものとしたが、本発明はこれに限るものではない。すなわち、青果物６の重量、変質度合い、柔らかさ等の種々の品質に基づいて作動する吸着部の個数を切り換える構成とすることも可能である。
【００８１】
また、上述の例においては、２つの吸着部によってがく片部６ｂと可食部６ａをそれぞれ吸着するものとしたが、吸着する位置はこれに限定するものではない。
【００８２】
また、上述の例においては、２つの吸着部の作動を切り換えるものとしたが、吸着部の個数は３つ以上であっても良い。
【００８３】
以下では、図９及び図１０を用いて、第三実施形態に係る移送装置６０の構成について説明する。
第三実施形態に係る移送装置６０は、主としてコンプレッサ３００、第一エジェクタ３１０、第一吸着部３２０、サイレンサ３３０、第二エジェクタ３４０及び第二吸着部３５０等を具備する。
【００８４】
コンプレッサ３００は、空気を所定圧力以上となるように圧縮するものである。
【００８５】
負圧発生装置としての第一エジェクタ３１０は、第一吸着部３２０に負圧を発生させるものである。第一エジェクタ３１０の一次側はコンプレッサ３００と、第一エジェクタ３１０の二次側は第一吸着部３２０と、第一エジェクタ３１０の排気側はサイレンサ３３０と、それぞれ接続される。第一エジェクタ３１０の一次側から空気が圧送されると、当該第一エジェクタ３１０の二次側に負圧を発生させることができる。
【００８６】
第一エジェクタ３１０の一次側（コンプレッサ３００と第一エジェクタ３１０との間）には、第一電磁弁３１１が設けられる。第一電磁弁３１１は２ポートの電磁弁であり、コンプレッサ３００から第一エジェクタ３１０への空気の流路の連通又は閉塞を切り換えることができる。第一電磁弁３１１は制御装置７０に接続され、当該制御装置７０からの制御信号により当該第一電磁弁３１１の動作が切り換えられる。
【００８７】
負圧発生装置としての第二エジェクタ３４０は、第二吸着部３５０に負圧を発生させるものである。第二エジェクタ３４０の一次側はコンプレッサ３００と、第二エジェクタ３４０の二次側は第二吸着部３５０と、第二エジェクタ３４０の排気側はサイレンサ３３０と、それぞれ接続される。このようにして、第二エジェクタ３４０は、第一エジェクタ３１０と並列に配置される。第二エジェクタ３４０の一次側から空気が圧送されると、当該第二エジェクタ３４０の二次側に負圧を発生させることができる。
【００８８】
第二エジェクタ３４０の一次側（コンプレッサ３００と第二エジェクタ３４０との間）には、第二電磁弁３４１が設けられる。第二電磁弁３４１は２ポートの電磁弁であり、コンプレッサ３００から第二エジェクタ３４０への空気の流路の連通又は閉塞を切り換えることができる。第二電磁弁３４１は制御装置７０に接続され、当該制御装置７０からの制御信号により当該第二電磁弁３４１の動作が切り換えられる。
【００８９】
第一吸着部３２０は、青果物６を吸着するものである。第一吸着部３２０の端部は開口され、当該開口から空気を吸引することで、当該開口に青果物６を吸着することができる。第一吸着部３２０は、図示せぬ機構によって、青果物６に近接又は離間するように移動することが可能である。より詳細には、第一吸着部３２０は、青果物６のがく片部６ｂに近接又は離間するように配置される。当該機構の動作は、制御装置７０によって制御することができる。
【００９０】
第二吸着部３５０は、青果物６を吸着するものである。第二吸着部３５０の端部は開口され、当該開口から空気を吸引することで、当該開口に青果物６を吸着することができる。第二吸着部３５０は、図示せぬ機構によって、青果物６に近接又は離間するように移動することが可能である。より詳細には、第二吸着部３５０は、青果物６の可食部６ａに近接又は離間するように配置される。当該機構の動作は、制御装置７０によって制御することができる。
【００９１】
サイレンサ３３０は、排出される空気により発生される音を減らすものである。サイレンサ３３０は、第一エジェクタ３１０及び第二エジェクタ３４０から排出される空気を消音したのち、外部へと排出する。
【００９２】
次に、図９及び図１１を用いて、第三実施形態に係る移送装置６０の動作態様について説明する。
【００９３】
まず、制御装置７０は、品質計測部４０における計測結果に基づいて、これから載置台５からトレイ８に移送しようとしている青果物６の品質（具体的には、青果物６の大きさ）を判定する。
【００９４】
次に、制御装置７０は、当該青果物６の品質に基づいて、第一電磁弁３１１及び第二電磁弁３４１の動作を制御する。
【００９５】
具体的には、青果物６の大きさが小さい場合（例えば、ＳサイズやＭサイズである場合）、制御装置７０は第一電磁弁３１１のみ作動させ、第一エジェクタ３１０で第一吸着部３２０のみに負圧を発生させる。
【００９６】
青果物６の大きさが大きい場合（例えば、Ｌサイズや２Ｌサイズである場合）、制御装置７０は第一電磁弁３１１及び第二電磁弁３４１を作動させ、第一エジェクタ３１０及び第二エジェクタ３４０で第一吸着部３２０及び第二吸着部３５０に負圧を発生させる。
【００９７】
次に、制御装置７０は、第一吸着部３２０及び第二吸着部３５０を適宜青果物６に近接させ、当該青果物６を吸着する。
【００９８】
具体的には、青果物６の大きさが小さい場合、図１１（ａ）に示すように、第一吸着部３２０のみを青果物６（より詳細には、青果物６のがく片部６ｂ）に近接させ、当該青果物６を吸着する。
【００９９】
青果物６の大きさが大きい場合、図１１（ｂ）に示すように、第一吸着部３２０を青果物６のがく片部６ｂに、第二吸着部３５０を青果物６の可食部６ａに、それぞれ近接させ、当該青果物６を吸着する。
【０１００】
次に、青果物６を吸着した第一吸着部３２０及び第二吸着部３５０をトレイ８に形成された収納部８ａの上部まで移動させる。
【０１０１】
最後に、制御装置７０は、第一電磁弁３１１及び第二電磁弁３４１の作動を停止し、すなわち第一エジェクタ３１０及び第二エジェクタ３４０による負圧の発生を停止し、青果物６の吸着を終了させる。これによって、青果物６は第一吸着部３２０及び第二吸着部３５０から離れて、トレイ８の収納部８ａに収納される。
【０１０２】
上述の如く、青果物６の大きさに基づいて作動する（青果物６を吸着する）吸着部の個数を切り換えることによって、当該青果物６に適した吸着力で当該青果物６を吸着することができる。これによって、青果物６を傷めることなく適切に吸着することができる。
【０１０３】
なお、上述の例においては青果物６の大きさに基づいて作動する吸着部の個数を切り換えるものとしたが、本発明はこれに限るものではない。すなわち、青果物６の重量、変質度合い、柔らかさ等の種々の品質に基づいて作動する吸着部の個数を切り換える構成とすることも可能である。
【０１０４】
また、上述の例においては、２つの吸着部によってがく片部６ｂと可食部６ａをそれぞれ吸着するものとしたが、吸着する位置はこれに限定するものではない。
【０１０５】
また、上述の例においては、２つの吸着部の作動を切り換えるものとしたが、吸着部の個数は３つ以上であっても良い。
【０１０６】
また、上述の例においては、負圧発生装置としてエジェクタを用いるものとしたが、本発明はこれに限らず、空気を吸引する等して負圧を発生させることが可能な装置を用いることが可能である。
【０１０７】
以下では、図１２を用いて、第四実施形態に係る移送装置６０の構成について説明する。第四実施形態に係る移送装置６０は、２つの吸着部（第一吸着部４４０Ａ及び第二吸着部４４０Ｂ）に負圧を発生させるためのエジェクタを、それぞれ３つずつ具備する点で、第三実施形態に係る移送装置６０（図９参照）と異なる。以下では、第三実施形態に係る移送装置６０（図９参照）と異なる点を中心に説明する。
【０１０８】
第四実施形態に係る移送装置６０は、主としてコンプレッサ４００、第一エジェクタ４１０Ａ・４１０Ｂ、第二エジェクタ４２０Ａ・４２０Ｂ、第三エジェクタ４３０Ａ・４３０Ｂ、第一吸着部４４０Ａ、第二吸着部４４０Ｂ及びサイレンサ４５０等を具備する。
【０１０９】
負圧発生装置としての第一エジェクタ４１０Ａは、第一吸着部４４０Ａに負圧を発生させるものである。第一エジェクタ４１０Ａの一次側はコンプレッサ４００と、第一エジェクタ４１０Ａの二次側は第一吸着部４４０Ａと、第一エジェクタ４１０Ａの排気側はサイレンサ４５０と、それぞれ接続される。第一エジェクタ４１０Ａの一次側から空気が圧送されると、当該第一エジェクタ４１０Ａの二次側に負圧を発生させることができる。
【０１１０】
第一エジェクタ４１０Ａの一次側（コンプレッサ４００と第一エジェクタ４１０Ａとの間）には、第一電磁弁４１１Ａが設けられる。第一電磁弁４１１Ａは２ポートの電磁弁であり、コンプレッサ４００から第一エジェクタ４１０Ａへの空気の流路の連通又は閉塞を切り換えることができる。第一電磁弁４１１Ａは制御装置７０に接続され、当該制御装置７０からの制御信号により当該第一電磁弁４１１Ａの動作が切り換えられる。
【０１１１】
負圧発生装置としての第二エジェクタ４２０Ａは、第一吸着部４４０Ａに負圧を発生させるものである。第二エジェクタ４２０Ａの一次側はコンプレッサ４００と、第二エジェクタ４２０Ａの二次側は第一吸着部４４０Ａと、第二エジェクタ４２０Ａの排気側はサイレンサ４５０と、それぞれ接続される。このようにして、第二エジェクタ４２０Ａは、第一エジェクタ４１０Ａと並列に配置される。第二エジェクタ４２０Ａの一次側から空気が圧送されると、当該第二エジェクタ４２０Ａの二次側に負圧を発生させることができる。
【０１１２】
第二エジェクタ４２０Ａの一次側（コンプレッサ４００と第二エジェクタ４２０Ａとの間）には、第二電磁弁４２１Ａが設けられる。第二電磁弁４２１Ａは２ポートの電磁弁であり、コンプレッサ４００から第二エジェクタ４２０Ａへの空気の流路の連通又は閉塞を切り換えることができる。第二電磁弁４２１Ａは制御装置７０に接続され、当該制御装置７０からの制御信号により当該第二電磁弁４２１Ａの動作が切り換えられる。
【０１１３】
負圧発生装置としての第三エジェクタ４３０Ａは、第一吸着部４４０Ａに負圧を発生させるものである。第三エジェクタ４３０Ａの一次側はコンプレッサ４００と、第三エジェクタ４３０Ａの二次側は第一吸着部４４０Ａと、第三エジェクタ４３０Ａの排気側はサイレンサ４５０と、それぞれ接続される。このようにして、第三エジェクタ４３０Ａは、第一エジェクタ４１０Ａ及び第二エジェクタ４２０Ａと並列に配置される。第三エジェクタ４３０Ａの一次側から空気が圧送されると、当該第三エジェクタ４３０Ａの二次側に負圧を発生させることができる。
【０１１４】
第三エジェクタ４３０Ａの一次側（コンプレッサ４００と第三エジェクタ４３０Ａとの間）には、第三電磁弁４３１Ａが設けられる。第三電磁弁４３１Ａは２ポートの電磁弁であり、コンプレッサ４００から第三エジェクタ４３０Ａへの空気の流路の連通又は閉塞を切り換えることができる。第三電磁弁４３１Ａは制御装置７０に接続され、当該制御装置７０からの制御信号により当該第三電磁弁４３１Ａの動作が切り換えられる。
【０１１５】
負圧発生装置としての第一エジェクタ４１０Ｂ、第二エジェクタ４２０Ｂ及び第三エジェクタ４３０Ｂは、第一エジェクタ４１０Ａ、第二エジェクタ４２０Ａ及び第三エジェクタ４３０Ａと同様に互いに並列に配置される。具体的には、第一エジェクタ４１０Ａ、第二エジェクタ４２０Ａ及び第三エジェクタ４３０Ａの一次側はコンプレッサ４００に接続される。また、第一エジェクタ４１０Ｂ、第二エジェクタ４２０Ｂ及び第三エジェクタ４３０Ｂの二次側は第二吸着部４４０Ｂと接続される。
【０１１６】
第一エジェクタ４１０Ｂ、第二エジェクタ４２０Ｂ及び第三エジェクタ４３０Ｂの一次側には、空気の流路の連通又は閉塞を切り換える第一電磁弁４１１Ｂ、第二電磁弁４２１Ｂ及び第三電磁弁４３１Ｂがそれぞれ設けられる。第一電磁弁４１１Ｂ、第二電磁弁４２１Ｂ及び第三電磁弁４３１Ｂは制御装置７０に接続され、当該制御装置７０からの制御信号により当該各電磁弁の動作が切り換えられる。
【０１１７】
第一吸着部４４０Ａ及び第二吸着部４４０Ｂは、第三実施形態に係る第一吸着部３２０及び第二吸着部３５０（図１０参照）と同様に、図示せぬ機構によって、青果物６に近接又は離間するように移動することが可能である。
【０１１８】
より詳細には、第一吸着部４４０Ａは、青果物６のがく片部６ｂに近接又は離間するように配置される。また、第二吸着部４４０Ｂは、青果物６の可食部６ａに近接又は離間するように配置される。
【０１１９】
次に、図１２を用いて、第四実施形態に係る移送装置６０の動作態様について説明する。
【０１２０】
まず、制御装置７０は、品質計測部４０における計測結果に基づいて、これから載置台５からトレイ８に移送しようとしている青果物６の品質（具体的には、青果物６の大きさ）を判定する。
【０１２１】
次に、制御装置７０は、当該青果物６の品質に基づいて、第一電磁弁４１１Ａ・４１１Ｂ、第二電磁弁４２１Ａ・４２１Ｂ及び第三電磁弁４３１Ａ・４３１Ｂの動作を制御する。
【０１２２】
具体的には、青果物６の大きさが小さく、１つの吸着部（第一吸着部４４０Ａ）だけで吸着することが可能である場合、制御装置７０は、第一電磁弁４１１Ａ、第二電磁弁４２１Ａ及び第三電磁弁４３１Ａのみ作動させ、第一電磁弁４１１Ｂ、第二電磁弁４２１Ｂ及び第三電磁弁４３１Ｂを作動させない。これによって、第一吸着部４４０Ａのみに負圧を発生させる。
【０１２３】
また、この場合、作動させるエジェクタの個数を選択することで、第一吸着部４４０Ａの吸着力を適宜調節することができる。
【０１２４】
すなわち、制御装置７０は、第一電磁弁４１１Ａのみ作動させた場合、第一エジェクタ４１０Ａのみで第一吸着部４４０Ａに負圧を発生させるため、当該第一吸着部４４０Ａの吸着力を弱く設定することができる。
また、制御装置７０は、第一電磁弁４１１Ａ及び第二電磁弁４２１Ａを作動させた場合、第一エジェクタ４１０Ａ及び第二エジェクタ４２０Ａで第一吸着部４４０Ａに負圧を発生させるため、当該第一吸着部４４０Ａの吸着力を中程度に設定することができる。
また、制御装置７０は、第一電磁弁４１１Ａ、第二電磁弁４２１Ａ及び第三電磁弁４３１Ａを作動させた場合、第一エジェクタ４１０Ａ、第二エジェクタ４２０Ａ及び第三エジェクタ４３０Ａで第一吸着部４４０Ａに負圧を発生させるため、当該第一吸着部４４０Ａの吸着力を強く設定することができる。
【０１２５】
上述の如く第一吸着部４４０Ａに負圧を発生させた状態で、当該第一吸着部４４０Ａを青果物６のがく片部６ｂに近接させることで、当該青果物６を吸着することができる。
【０１２６】
一方、青果物６の大きさが大きく、１つの吸着部（第一吸着部４４０Ａ）だけで吸着することが困難である場合、制御装置７０は、第一電磁弁４１１Ａ・４１１Ｂ、第二電磁弁４２１Ａ・４２１Ｂ及び第三電磁弁４３１Ａ・４３１Ｂを作動させる。これによって、２つの吸着部（第一吸着部４４０Ａ及び第二吸着部４４０Ｂ）に負圧を発生させる。
また、この場合、上述と同様に作動させるエジェクタ（第一エジェクタ４１０Ａ、第二エジェクタ４２０Ａ及び第三エジェクタ４３０Ａ並びに第一エジェクタ４１０Ｂ、第二エジェクタ４２０Ｂ及び第三エジェクタ４３０Ｂ）の個数を選択することで、第一吸着部４４０Ａ及び第二吸着部４４０Ｂの吸着力を適宜調節することができる。
【０１２７】
上述の如く第一吸着部４４０Ａ及び第二吸着部４４０Ｂに負圧を発生させた状態で、当該吸着部４４０Ａを青果物６のがく片部６ｂに、当該吸着部４４０Ｂを青果物６の可食部６ａに、それぞれ近接させることで、当該青果物６を吸着することができる。
【０１２８】
上述の如く、青果物６の大きさに基づいて作動するエジェクタの個数を切り換えることによって、当該青果物６に適した吸着力で当該青果物６を吸着することができる。これによって、青果物６を傷めることなく適切に吸着することができる。
また、青果物６の大きさに適した空気の吸引量（消費量）で当該青果物６を吸着することができるため、圧縮した空気の無駄な消費を減少させることができ、経済性及び環境性を向上させることができる。
【０１２９】
なお、上述の例においては青果物６の大きさに基づいて作動するエジェクタの個数を切り換えるものとしたが、本発明はこれに限るものではない。すなわち、青果物６の重量、変質度合い、柔らかさ等の種々の品質に基づいて作動するエジェクタの個数を切り換える構成とすることも可能である。
【０１３０】
また、上述の例においては、１つの吸着部に対してそれぞれ３つのエジェクタの作動を切り換えるものとしたが、エジェクタの個数は２つでも４つ以上であっても良い。
【０１３１】
また、上述の例においては、第一エジェクタ４１０Ａ、第二エジェクタ４２０Ａ及び第三エジェクタ４３０Ａ並びに第一エジェクタ４１０Ｂ、第二エジェクタ４２０Ｂ及び第三エジェクタ４３０Ｂはそれぞれ並列に配置されるものとしたが、本発明はこれに限るものではなく、図１３に示すように直列に配置することも可能である。
【０１３２】
具体的には、第二エジェクタ４２０Ａの一次側を第一エジェクタ４１０Ａの排気側と接続し、第三エジェクタ４３０Ａの一次側を第二エジェクタ４２０Ａの排気側と接続する。
この場合、第二電磁弁４２１Ａは３ポートの電磁弁で構成し、第一エジェクタ４１０Ａから第二エジェクタ４２０Ａへ空気を流通させない場合、当該空気はサイレンサ４５０を介して外部へと排出するように構成する。同様に、第三電磁弁４３１Ａも３ポートの電磁弁で構成し、第二エジェクタ４２０Ａから第三エジェクタ４３０Ａへ空気を流通させない場合、当該空気はサイレンサ４５０を介して外部へと排出するように構成する。
【０１３３】
また、第二エジェクタ４２０Ｂの一次側を第一エジェクタ４１０Ｂの排気側と接続し、第三エジェクタ４３０Ｂの一次側を第二エジェクタ４２０Ｂの排気側と接続する。
この場合、第二電磁弁４２１Ｂは３ポートの電磁弁で構成し、第一エジェクタ４１０Ｂから第二エジェクタ４２０Ｂへ空気を流通させない場合、当該空気はサイレンサ４５０を介して外部へと排出するように構成する。同様に、第三電磁弁４３１Ｂも３ポートの電磁弁で構成し、第二エジェクタ４２０Ｂから第三エジェクタ４３０Ｂへ空気を流通させない場合、当該空気はサイレンサ４５０を介して外部へと排出するように構成する。
【０１３４】
以下では、図１４及び図１５を用いて、第五実施形態に係る吸着部５４０の構成について説明する。吸着部５４０は、青果物６を吸着するための開口（大吸着口５４２及び小吸着口５４３）を２つ具備する点で、第一実施形態から第四実施形態に係る吸着部（吸着部１４０等）と異なる。
【０１３５】
吸着部５４０は、略直方体状の本体部５４１を具備する。本体部５４１は、その長手方向と平行な軸線を中心として回転可能に構成される。
【０１３６】
本体部５４１の相反する面には、それぞれ大吸着口５４２及び小吸着口５４３が突設される。大吸着口５４２及び小吸着口５４３は略円筒形状に形成され、当該大吸着口５４２及び小吸着口５４３の突出端部が青果物６を吸着する開口部となる。大吸着口５４２は小吸着口５４３に比べて大きい開口部を有する。
【０１３７】
本体部５４１の内部には適宜空気が流通するための流路が形成され、当該流路は大吸着口５４２及び小吸着口５４３にそれぞれ連通される。また、本体部５４１の内部には、図示しないシャッター機構が設けられ、本体部５４１内の流路から大吸着口５４２及び小吸着口５４３への空気の流通を遮断することが可能となるように構成される。
【０１３８】
また、本体部５４１は図示せぬ駆動機構に接続され、当該駆動機構により移動及び回転される。当該本体部５４１の移動及び回転は、制御装置７０によって制御される。
【０１３９】
以下では、第五実施形態に係る吸着部５４０の動作態様について説明する。
【０１４０】
まず、制御装置７０は、前述の他の実施形態と同様に、青果物６の品質（具体的には、青果物６の大きさ）を判定する。
【０１４１】
制御装置７０は、青果物６の大きさが大きい場合、大吸着口５４２の開口部を青果物６側に向けて、当該大吸着口５４２を青果物６に近接させて吸着する。この際、小吸着口５４３側のシャッター機構により、小吸着口５４３は閉塞される。
【０１４２】
一方、制御装置７０は、青果物６の大きさが小さい場合、小吸着口５４３の開口部を青果物６側に向けて、当該小吸着口５４３を青果物６に近接させて吸着する。この際、大吸着口５４２側のシャッター機構により、大吸着口５４２は閉塞される。
【０１４３】
上述の如く、青果物６の大きさに基づいて吸着する開口部（大吸着口５４２又は小吸着口５４３）を切り換えることによって、当該青果物６に適した開口部の大きさで当該青果物６を吸着することができる。これによって、青果物６を傷めることなく適切に吸着することができる。
【０１４４】
なお、上述の例においては青果物６の大きさに基づいて吸着する開口部を切り換えるものとしたが、本発明はこれに限るものではない。すなわち、青果物６の重量、変質度合い、柔らかさ等の種々の品質に基づいて吸着する開口部を切り換える構成とすることも可能である。
【０１４５】
また、上述の例においては、２つの開口部（大吸着口５４２及び小吸着口５４３）を切り換えるものとしたが、当該開口部の個数は３つ以上であっても良い。
【符号の説明】
【０１４６】
１ 選果システム
６ 青果物
４０ 品質計測部
７０ 制御装置
１１０ 第一エジェクタ
１２０ 第二エジェクタ
１３０ 第三エジェクタ
１４０ 吸着部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
青果物を吸着部によって吸着し、当該青果物を一の場所から他の場所へと移送する移送装置を具備する選果システムであって、
前記青果物の品質を計測する品質計測部と、
前記吸着部に負圧を発生させる複数の負圧発生装置と、
前記品質計測部により計測される前記青果物の品質に応じて、前記複数の負圧発生装置のうち作動する負圧発生装置の個数を切り換える制御装置と、
を具備する選果システム。
【請求項２】
前記吸着部を複数具備し、
前記制御装置は、
前記品質計測部により計測される前記青果物の品質に応じて、前記複数の吸着部のうち前記青果物を吸着する吸着部の個数を切り換える、
請求項１に記載の選果システム。
【請求項３】
青果物を複数の吸着部によって吸着し、当該青果物を一の場所から他の場所へと移送する移送装置を具備する選果システムであって、
前記青果物の品質を計測する品質計測部と、
前記品質計測部により計測される前記青果物の品質に応じて、前記複数の吸着部のうち前記青果物を吸着する吸着部の個数を切り換える制御装置と、
を具備する選果システム。
【請求項４】
前記吸着部に負圧を発生させる複数の負圧発生装置を具備し、
前記制御装置は、
前記品質計測部により計測される前記青果物の品質に応じて、前記複数の負圧発生装置のうち作動する負圧発生装置の個数を切り換える、
請求項３に記載の選果システム。
【請求項１】
青果物を吸着部によって吸着し、当該青果物を一の場所から他の場所へと移送する移送装置を具備する選果システムであって、
前記青果物の品質を計測する品質計測部と、
前記吸着部に負圧を発生させる複数の負圧発生装置と、
前記品質計測部により計測される前記青果物の品質に応じて、前記複数の負圧発生装置のうち作動する負圧発生装置の個数を切り換える制御装置と、
を具備する選果システム。
【請求項２】
前記吸着部を複数具備し、
前記制御装置は、
前記品質計測部により計測される前記青果物の品質に応じて、前記複数の吸着部のうち前記青果物を吸着する吸着部の個数を切り換える、
請求項１に記載の選果システム。
【請求項３】
青果物を複数の吸着部によって吸着し、当該青果物を一の場所から他の場所へと移送する移送装置を具備する選果システムであって、
前記青果物の品質を計測する品質計測部と、
前記品質計測部により計測される前記青果物の品質に応じて、前記複数の吸着部のうち前記青果物を吸着する吸着部の個数を切り換える制御装置と、
を具備する選果システム。
【請求項４】
前記吸着部に負圧を発生させる複数の負圧発生装置を具備し、
前記制御装置は、
前記品質計測部により計測される前記青果物の品質に応じて、前記複数の負圧発生装置のうち作動する負圧発生装置の個数を切り換える、
請求項３に記載の選果システム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【公開番号】特開２０１２−２２８６６３（Ｐ２０１２−２２８６６３Ａ）
【公開日】平成２４年１１月２２日（２０１２．１１．２２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−９８８１４（Ｐ２０１１−９８８１４）
【出願日】平成２３年４月２６日（２０１１．４．２６）
【出願人】（０００００６７８１）ヤンマー株式会社 (3,810)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年１１月２２日（２０１２．１１．２２）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年４月２６日（２０１１．４．２６）
【出願人】（０００００６７８１）ヤンマー株式会社 (3,810)
【Ｆターム（参考）】
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