駐車支援装置及び駐車支援方法
【課題】車両の駐車を支援する際に、設定入力時における視線移動の小さい駐車支援装置１００を提供する。
【解決手段】
車両の速度が第１所定値未満である場合には、車両のステアリング５００の近傍に設けられたメーターディスプレイ６００に駐車支援用の入力補助情報を表示し、車両の速度が第１所定値よりも低い第２所定値未満である場合には、メーターディスプレイ６００よりもステアリング５００から離隔した位置に設けられたナビゲーション用ディスプレイ７００に駐車支援用の入力補助情報を表示するように記入力補助情報を表示するディスプレイを切り替える表示制御機能を実行する制御装置１０を備える。
【解決手段】
車両の速度が第１所定値未満である場合には、車両のステアリング５００の近傍に設けられたメーターディスプレイ６００に駐車支援用の入力補助情報を表示し、車両の速度が第１所定値よりも低い第２所定値未満である場合には、メーターディスプレイ６００よりもステアリング５００から離隔した位置に設けられたナビゲーション用ディスプレイ７００に駐車支援用の入力補助情報を表示するように記入力補助情報を表示するディスプレイを切り替える表示制御機能を実行する制御装置１０を備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両の周囲の映像をドライバに提示して駐車を支援する駐車支援装置及びその方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の装置に関し、選択可能な駐車モードを示す情報をナビゲーション装置用のディスプレイに表示し、その情報を見ながらドライバが駐車モードを選択するものが知られている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−２０１３６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の装置では、駐車支援機能を利用する際に、ナビゲーション装置用のディスプレイに表示された情報を見ながら入力操作をすることが求められるため、入力操作時における視点移動が大きくなり、低速走行であるとはいえ、ドライバに負荷がかかるという問題があった。他方、駐車支援機能を利用するにあたっては、停車前に駐車支援に必要な情報を入力したいという要求がある。
【０００５】
本発明が解決しようとする課題は、駐車支援機能を利用する際の入力操作時におけるドライバの視点移動を小さくする駐車支援装置及び駐車支援方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、車両の駐車を支援する際に、車速が第１所定値未満となった場合には、車両のステアリングの近傍に設けられた第１ディスプレイに駐車支援用の入力補助情報を表示し、車速が第１所定値よりも低い第２所定値未満となった場合には、第１ディスプレイよりもステアリングから離隔した位置に設けられた第２ディスプレイに駐車支援用の入力補助情報を表示することにより、上記課題を解決する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、車速が第１所定値未満である場合にはドライバの視線に近い位置のディスプレイに駐車支援用の入力補助情報を表示し、車速が第１所定値よりも低い第２所定値未満である場合にはドライバの視線から相対的に遠い位置のディスプレイに駐車支援用の入力補助情報を表示するので、駐車支援機能を利用する際に、車速が相対的に高いときにおけるドライバの視点移動を小さくすることができる。この結果、停車前に駐車支援に必要な情報を入力したいという要求を満たしつつ、駐車支援機能利用時の安全性を担保することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明を適用した実施形態に係る駐車支援システムの構成を示すブロック図である。
【図２】本実施形態に係る駐車支援システムのディスプレイを示す図である。
【図３】本発明を適用した実施形態に係る駐車支援システムによる駐車支援処理の手順を示すフローチャートである。
【図４】本発明を適用した実施形態に係る駐車支援システムにおける入力補助情報の表示態様を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。本実施形態では、本発明に係る駐車支援装置を、選択された駐車モード（左右の並列駐車、左右の縦列駐車、左右の斜め駐車）で、ドライバが設定した駐車目標スペースに自車両を誘導する駐車支援システムに適用した場合を例にして説明する。
【００１０】
図１は、本実施形態に係る駐車支援装置１００を備える駐車支援システム１０００のブロック構成を示す図である。
【００１１】
図１に示すように、本実施形態の駐車支援システム１０００は、カメラ１ａ〜１ｄと、画像処理装置２と、駐車支援装置１００と、車両コントローラ２００と、車両の駆動系４００と、ステアリング５００と、メーターディスプレイ６００と、ナビゲーション用ディスプレイ７００と、を備えている。
【００１２】
図２は、ステアリング５００と、メーターディスプレイ６００と、ナビゲーション用ディスプレイ７００の配置例を示す図である。図２に示すように、メーターディスプレイ６００は、ステアリング５００のステアリングコラムと連なる運転席正面のクラスタリッドに設けられており、前方を見るドライバの視線に近いため、ドライバの視界内に情報を提示することができる。ナビゲーション用ディスプレイ７００は、インストルメントパネルの中央部分（運転席と助手席との中間部分）であって、上述したメーターディスプレイ６００よりもステアリングコラムからは離隔した位置に設置されており、前方を見るドライバの視線から相対的に離れているが、画面の表示面はメーターディスプレイ６００よりも大きい。
【００１３】
図１に示すように、本実施形態の駐車支援装置１００の制御装置１０は、駐車モードの選択を補助するための第１入力補助情報と、車両を駐車させる駐車ペースの設定を補助するための第２入力補助情報とを、それぞれ異なるディスプレイ６００，７００に切り替えて提示させ、設定された駐車目標スペースに自車両を誘導するためのプログラムが格納されたＲＯＭ（Read Only Memory）１２と、このＲＯＭ１２に格納されたプログラムを実行することで、駐車支援装置１００として機能する動作回路としてのＣＰＵ（Central Processing Unit）１１と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Random Access Memory）１３と、を備えている。
【００１４】
駐車支援装置１００の制御装置１０は、駐車支援コントロールユニットを備えることができる。駐車支援コントロールユニットは、ＡＴ／ＣＶＴコントロールユニット（車両コントローラ２００）からのシフトレンジ情報、ＡＢＳコントロールユニット（車両コントローラ２００）からの車輪速情報、舵角センサコントロールユニット（車両コントローラ２００）からの舵角情報、ＥＣＭ（車両コントローラ２００）からのエンジン回転数情報等に基づいて、ＥＰＳコントロールユニット（車両コントローラ２００）への自動転舵に関する指示情報、メータコントロールユニット（車両コントローラ２００）への警告等の指示情報等を演算し、出力する。駐車支援の内容及び手法は特に限定されず、出願時において知られた手法を適宜に適用することができる。
【００１５】
また、駆動系４００は、駐車支援を実施するための車両の駆動機構群であり、駐車支援装置１００から取得した制御指令信号に基づいて駆動し、自車両を駐車目標スペースへ誘導する。例えば、駆動系４００に含まれるＥＰＳモータは、駐車支援装置１００から取得した制御指令信号に基づいてステアリング５００が備えるパワーステアリング機構を駆動して自車両を駐車目標スペースへ誘導する。
【００１６】
本実施形態の駐車支援装置１０は、図１に示す駐車支援システム１０００の各構成及び他の車載装置と情報の授受を行うことができるようにＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続されている。
【００１７】
本実施形態に係る駐車支援装置１００の制御装置１０は、表示制御機能と、駐車モード選択機能と、駐車目標スペース設定機能と、車両誘導機能とを実現するためのソフトウェアと、上述したハードウェアの協働により各機能を実行することができる。
【００１８】
以下、駐車支援システム１０００が実現する駐車支援処理を、図３及び図４に基づいて説明する。
【００１９】
図３は、本発明の本実施形態に係る駐車支援システム１０００の制御手順を示すフローチャートである。図３に示すように、本実施形態の駐車支援処理は、開始処理に関する第１段階の処理、駐車モードの選択処理に関する第２段階の処理、駐車目標スペースの設定処理に関する第３段階の処理、及び車両誘導処理に関する第４段階の処理を含む。また、図４は、図３に示す各段階の処理においてディスプレイ６００，７００に表示される入力補助情報の一例を示す図である。
【００２０】
起動に関する第１段階において、本実施形態に係る駐車支援装置１００の制御装置１０は、ＩＰＡ（Intelligent Parking Assist System）起動スイッチにオン信号が入力されると、駐車支援装置１００が起動して駐車支援処理を開始する。ＩＰＡ起動スイッチの態様は特に限定されず、ステアリング５００の周辺に設けられた各種スイッチにＩＰＡ起動機能を割りつけて本実施形態のＩＰＡ起動スイッチとすることができる。
【００２１】
続いて、第２段階のステップ１に進み、車両の速度が１０Km／ｈ（第１所定値）未満であるか否かを判断する。車両の速度が１０Km／ｈ（第１所定値）以上である場合にはステップ１０に進み、車両の速度が１０Km／ｈ未満である場合にはステップ１１に進む。特に限定されないが、第１所定値は、１０Km／ｈ未満、５Km／ｈ以上の値に設定することができる。
【００２２】
ステップ１０において、制御装置１０は、車両の速度が１０Km／ｈ以上である場合には、安全を考慮し、駐車モード選択画面をグレーアウトしてメーターディスプレイ６００（図２参照）に提示し、ドライバの駐車モードの選択入力の受け付けを禁止する。本実施形態における「駐車モード選択画面（又は駐車目標スペース設定画面）をグレーアウトする」とは、入力を受け付ける画面の選択部分をグレーで表示して、入力できない状態にすることをいう。駐車モード選択画面（又は駐車目標スペース設定画面）がグレーアウトされている場合には、入力しても駐車支援装置１００は一時的に動作しない。画面をグレーアウトすることにより、ドライバに入力が禁止されていることを伝えることができる。これにより、低速の第１所定値未満で自車両が移動しているときに限って、駐車支援処理の入力を受け付ける処理を行うことができる。
【００２３】
他方、ステップ１１において、制御装置１０は、駐車モード選択画面を、車両の操作においてドライバが握るステアリング５００の近傍、具体的には、ステアリングコラムの上部のクラスタリッドに設けられたメーターディスプレイ６００（図２参照）に提示する。駐車モード選択画面は、駐車モードの選択を補助するための情報（第１入力補助情報）であり、駐車支援用の入力補助情報の一態様である。
【００２４】
駐車モード選択画面の態様は特に限定されないが、本実施形態の制御装置１０は、図４に示す駐車モード選択画面Ｍ１のように、自車両の向きを示す車両のアイコンと、各駐車モード（左並列、左斜め、左縦列、右並列、右斜め、右縦列）のテキスト表示リストを並べてメーターディスプレイ６００に提示する。駐車モード選択画面Ｍ１は、「左斜め」の駐車モードが選択された場合の表示例である。また、本実施形態の制御装置１０は、図４に示す駐車モード選択画面Ｍ２のように、自車両の向きを示す車両のアイコンと、各駐車モード（左並列、左斜め、左縦列、右並列、右斜め、右縦列）における車両と駐車ペースとの位置関係を線図でメーターディスプレイ６００に提示することもできる。図４に示す駐車モード選択画面Ｍ２は、「左並列」の駐車モードが選択された場合の表示例である。
【００２５】
ステップ１２において、制御装置１０は、初期画面として、予め設定されたデフォルトの駐車モードを示す駐車モード選択画面をメーターディスプレイ６００に提示する。デフォルトの駐車モードが「左斜め」である場合には、図４に示す駐車モード選択画面Ｍ１をデフォルトの駐車モードを示す駐車モード選択画面としてメーターディスプレイ６００に提示する。もちろん、デフォルトの駐車モードが「左並列」である場合には、図４に示す駐車モード選択画面Ｍ２をデフォルトの駐車モードを示す駐車モード選択画面としてメーターディスプレイ６００に提示することができる。なお、デフォルトの駐車モードの決定手法は特に限定されず、車両の販売地域において統計的に利用頻度（選択頻度）の高い駐車モードをデフォルトの駐車モードとして予め設定してもよいし、前回選択した駐車モードを今回選択するデフォルトの駐車モードとして設定してもよいし、過去のドライバの選択履歴から最も選択頻度の高い駐車モードを求めてこれをデフォルトの駐車モードとして設定してもよい。
【００２６】
このように、車両が駐車目標スペースを探して低速で動いているときに駐車モードの選択を行うことができるので、駐車に要する時間を短縮することができる。また、前方を見るドライバの視線により近いメーターディスプレイ６００に駐車モード選択画面Ｍ１を表示することにより、ドライバの視点移動を小さくできる。これにより、車両が低速で動いているときに駐車モード選択画面Ｍ１を提示してもドライバの車両操作の妨げにならず、ドライバに負荷をかけないようにすることができる。この結果、本実施形態の駐車支援装置１００は、安全性を担保しつつ駐車モードの選択操作をドライバに求めることができる。
【００２７】
続くステップ１３において、制御装置１０は、駐車モードの選択スイッチが操作されたか否かを判断する。選択スイッチが操作されない場合には、初期画面として提示された駐車モード選択画面が示すデフォルトの駐車モードをドライバが選択したと判断し、ステップ１５に進む。他方、選択スイッチが操作されない場合には、初期画面として提示された駐車モード選択画面が示すデフォルトの駐車モード以外の駐車モードの選択をドライバが希望していると判断し、ステップ１４において選択入力を受け付けた後に、ステップ１５に進む。
【００２８】
駐車モードの選択入力は、ステアリングスイッチ（例えばステアリング５００に設けられたオーディオスイッチ、車間距離制御スイッチ、以下同じ。）の操作に基づいて行われる。例えば、オーディオスイッチを所定方向に押圧する度に、選択されている駐車モードが移り変わり、オーディオスイッチをダブルクリックする又は他の所定方向に押圧するといった決定操作により、駐車モードの選択が完了したと判断することができる。
【００２９】
なお、駐車モード選択画面の表示態様は特に限定されないが、図４の駐車モード選択画面Ｍ１のように、駐車パターンをテキストで示す場合には、リストアップされた駐車モード（文字列）の表示位置を上下に順次に移動させてもよいし、駐車モードのリストを無端状態で連ねて順次に表示させてもよい。また、図４の駐車モード選択画面Ｍ２のように、駐車パターンを線図で示す場合には、ステアリングスイッチの操作に応じて、左並列駐車を示す線図を含む駐車モード選択画面Ｍ２から、他の駐車モードを示す線図を含む駐車モード選択画面に切り替えて、現在選ばれている駐車モードをドライバに示すこともできる。
【００３０】
駐車モードの選択が完了したら、第３段階のステップ１６に進む。ステップ１６において、本実施形態の駐車支援装置１００の制御装置１０は、車両の車速が第１所定値よりも低い第２所定値として定義した３Km／ｈ未満であるか否かを判断する。車速が３Km／ｈ未満である場合にはステップ１７に進み、車速が３Km／ｈ以上である場合にはステップ１８に進む。なお、第２所定値としては５Km／ｈ未満の値を設定することができる。
【００３１】
ステップ１８において、制御装置１０は、グレーアウトされた駐車目標スペース設定画面を、ナビゲーション用ディスプレイ７００（図２参照）に提示する。本実施形態における、駐車目標スペース設定画面は、自車両を駐車させる駐車目標スペースの設定を補助するための情報（第２入力補助情報）であり、駐車支援用の入力補助情報の一態様である。他方、車両の速度が３Km／ｈ以上である場合には、安全を考慮し、駐車目標スペース設定画面をグレーアウトして、ドライバの駐車モードの選択入力の受け付けが禁止されていることをドライバに伝える。
【００３２】
ステップ１７において、制御装置１０は、駐車目標スペース設定画面を、図２に示すように、メーターディスプレイ６００よりも、ステアリング５００から離隔した位置に設けられたナビゲーション用ディスプレイ７００に提示する。図２に示すように、ドライバが車両操作時に握るステアリング５００のステアリングコラムからメーターディスプレイ６００までに距離は、ステアリングコラムからナビゲーション用ディスプレイ７００までの距離よりも短い。また、図２に示すように、ナビゲーション用ディスプレイ７００の表示用画面はメーターディスプレイ６００の表示用画面よりも大きい（広い）。
【００３３】
つまり、制御装置１０は、自車両の車速が第１所定値未満である場合には、前方を確認するドライバの視線に近いメーターディスプレイ６００に駐車モード選択画面を表示し、自車両の車速が第２所定値未満である場合には、メーターディスプレイ６００よりもドライバの視線から遠いが表示面積の大きいナビゲーション用ディスプレイ７００に駐車目標スペース設定画面を表示するように、表示の切り替えを制御する。
【００３４】
図４に、駐車目標スペース設定画面Ｅ１の一例を示す。図４に示すように、本実施形態の駐車支援装置１００は、自車両に搭載されたカメラ１ａ〜１ｄの撮像画像に基づく自車両周囲の俯瞰画像と、自車両周囲の駐車ペースと、自車両に対して所定位置の駐車ペースを示す設定枠とを含む駐車目標スペース設定画面Ｅ１と、自車両周囲の監視映像Ｃ１をナビゲーション用ディスプレイ７００に提示する。図４の例では、ナビゲーション用ディスプレイ７００の左側に駐車目標スペース設定画面Ｅ１を配置し、その右側に自車両周囲の監視映像Ｃ１を配置する。
【００３５】
特に限定されないが、本実施形態のカメラ１ａ〜１ｄは、車両のフロントグリル部、リアバンパ近傍、左右のドアミラーの下部にそれぞれ配置されている。カメラ１ａ〜１ｄとしては視野角の広い広角カメラを使用する。画像処理装置２は、カメラ１ａ〜１ｄの撮像画像の視点変換をし、車両上空の所定の仮想視点から見た俯瞰画像を生成する。画像処理装置２により行われる画像処理は、出願時に知られた方法、例えば「鈴木政康・知野見聡・高野照久，俯瞰ビューシステムの開発，自動車技術会学術講演会前刷集，116-07（2007-10）， 17-22．」などに記載された方法を用いればよい。
【００３６】
ステップ１９において、駐車目標スペースの設定スイッチの操作が確定したか否かを判断する。駐車目標スペースの設定は、タッチパネル式のナビゲーション用ディスプレイ７００の入力機能を利用して、ナビゲーション用ディスプレイ７００に表示された画像のうち、希望する駐車目標スペースを指で実際に触って設定してもよいし、自車両に対して所定位置の駐車ペースを示す設定枠（中央の駐車ペースに重畳表示した鉤形の印）を希望する駐車目標スペースに重畳させることにより設定してもよい。設定操作の後に、決定信号に対応するステアリングスイッチの操作がされた場合には、駐車目標スペースの設定を確定させて第４段階に進む。
【００３７】
第４段階のステップ２１において、駐車支援装置１００は、駐車モードの選択情報及び駐車目標スペースの設定情報に基づいて、自車両の駐車モードの具体的な内容を決定し、駐車経路と自車両を駐車スペースに誘導する駐車パラメータを算出する。駐車支援装置１００が備える駐車支援コントロールユニットは、自車両の位置と駐車目標スペースの位置との位置関係に基づいて駐車経路を計算する。この駐車経路は並列駐車、縦列駐車、斜め駐車のそれぞれに対応した経路を１種類ずつＲＯＭ１２に記憶しておき、選択された駐車モードに対応した経路を読み込み、駐車支援処理開始時における自車両の位置と駐車目標スペースの位置との位置関係に基づいて駐車経路を計算する。特に限定されないが、駐車支援コントロールユニットは、切り返し位置までの曲線と切り返し位置から駐車目標スペースまでの曲線とを、駐車経路として算出する。
【００３８】
ステップ２２において、駐車支援装置１００は、車両が停止（車速＝０Km／ｈ）し、ドライバからの開始指示を取得した場合には、ステップ２３に進み、駐車支援制御を実行する。駐車支援装置１００は、算出した駐車経路に基づいて自車両を駐車目標スペースへ誘導する。車両の誘導時においては、図４に示す誘導画面Ａ１及び監視画像Ｃ１をナビゲーション用ディスプレイ７００に表示することができる。
【００３９】
本実施形態の駐車支援装置１００は、自車両が駐車経路に沿って移動するように、ステアリング５００の操舵を制御する。駐車支援装置１００は、計算された駐車経路に自車両の移動軌跡が一致するようにステアリング５００の操舵角センサ５１０と操舵方向センサ５２０との出力値をフィードバックしながらＥＰＳモータなどの車両の駆動系４００への指令信号を演算し、この指令信号を駆動系４００又は駆動系４００を制御する車両コントローラ２００へ送出する。もちろん、算出した駐車経路をナビゲーション用ディスプレイ７００に表示し、自車両の移動軌跡が駐車経路と一致するようにステアリング５００の操舵量、ステアリング５００転舵のタイミング、ブレーキ又はアクセルの操作タイミングをドライバに指示することにより駐車支援を行うこともできる。
【００４０】
自車両が駐車目標スペースに駐車すると、本実施形態に係る駐車支援装置１００による駐車支援処理は終了する。
【００４１】
以上のように構成され、動作する本実施形態の駐車支援装置１０は、以下の効果を奏する。
【００４２】
本発明の本実施形態の駐車支援装置１０によれば、車速が第１所定値未満である場合と車速が第１所定値よりも低い第２所定未満である場合とで、駐車支援用の入力補助情報を表示するディスプレイを切り替え、車速が第１所定値未満かつ第２所定値以上である場合にはドライバの視線に近い位置のメーターディスプレイ６００に駐車支援用の入力補助情報を表示し、車速が第１所定値よりも低い第２所定値未満である場合にはドライバの視線から比較的遠い位置のナビゲーション用ディスプレイ７００に駐車支援用の入力補助情報を表示するので、駐車支援機能を利用する際に、車速が相対的に高いときにおけるドライバの視点移動を小さくすることができる。この結果、停車前に駐車モードの設定をしたいという要求を満たしつつ、駐車支援機能利用時の安全性を担保することができる。本発明の駐車支援方法によっても同様の動作により、同様の効果を奏する。
【００４３】
車両の速度が第１所定値未満で、第２所定値以上である場合には、ドライバの視線に近い位置のメーターディスプレイ６００（第１ディスプレイ）に駐車モードの選択を補助するための駐車モード選択画面Ｍ１，Ｍ２（第１入力補助情報）を表示するので、車両が駐車目標スペースを探して低速で動いているときに駐車支援時の駐車モードの選択を行うことができ、駐車に要する時間を短縮することができる。また、駐車モード選択画面Ｍ１，Ｍ２（第１入力補助情報）をメーターディスプレイ６００に表示することにより、ドライバの視点移動を小さくできる、つまり、駐車時において相対的に高い車速で動いているときであっても、ドライバの車両操作の妨げにならないように駐車モード選択画面Ｍ１，Ｍ２（第１入力補助情報）を提示することができる。この結果、本実施形態の駐車支援装置１００は、車両操作中であっても、その妨げにならないように、駐車モードの選択操作をドライバに求めることができる。
【００４４】
車両の速度が第２所定値未満である場合には、ドライバの視線から相対的に遠いナビゲーション用ディスプレイ７００（第２ディスプレイ）に車両の駐車目標スペースの設定を補助するための駐車目標スペース設定画面（第２入力補助情報）Ｅ１を表示するので、車両が駐車目標スペースを見つけて、停車のためにさらに速度を落として動いているときに駐車目標スペースのメニューの選択を行うことができ、駐車に要する時間を短縮することができる。また、駐車目標スペース設定画面（第２入力補助情報）Ｅ１を、メーターディスプレイ６００よりも広い画面を有するナビゲーション用ディスプレイ７００に表示することにより、車両と駐車目標スペースの位置関係を画面で確認しながら駐車目標スペースの設定ができるので、操作性が高く過誤入力を防止することができる。
【００４５】
車両の速度が第１所定値以上である場合には、制御装置１０はグレーアウトされた駐車モード選択画面Ｍ１，Ｍ２（第１入力補助情報）をメーターディスプレイ６００に提示するので、ドライバの駐車モードの選択入力の受け付けが禁止されていることをドライバに伝えることができ、入力操作の便宜を図りつつも車両の安全を優先させることができる。
【００４６】
車両の速度が第１所定値未満を経て第２所定値未満となった後に、第２所定値以上となった場合には、制御装置１０はグレーアウトされた駐車目標スペース設定画面（第２入力補助情報）Ｅ１をナビゲーション用ディスプレイ７００に提示するので、ドライバの駐車目標スペースの設定入力の受け付けが禁止されていることをドライバに伝えることができ、入力操作の便宜を図りつつも車両の安全を優先させることができる。
【００４７】
なお、以上説明したすべての実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。
【００４８】
本明細書では、本発明に係る駐車支援装置の一態様として車両に搭載された駐車支援装置１００を備える駐車支援システム１０００を例にして説明するが、本発明はこれに限定されるものではない。
【００４９】
本明細書では、本発明に係る表示制御手段を有する駐車支援装置の一態様として、少なくとも表示制御機能を実行する制御装置１０を備える駐車支援装置１００を説明するがこれに限定されるものではない。本実施形態の駐車支援装置１００の制御装置１０は、表示制御機能のほか、駐車モード選択機能と、駐車目標スペース設定機能と、車両誘導機能とを実行することができる。
【符号の説明】
【００５０】
１０００…駐車支援システム
１００…駐車支援装置
１０…制御装置
１１…ＣＰＵ，１２…ＲＯＭ，１３…ＲＡＭ
１ａ〜１ｄ…カメラ
２…画像処理装置
２００…車両コントローラ
４００…駆動系
５００…ステアリング
５１０…操舵角センサ
５２０…操舵方向センサ
６００…メーターディスプレイ
７００…ナビゲーション用ディスプレイ
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両の周囲の映像をドライバに提示して駐車を支援する駐車支援装置及びその方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の装置に関し、選択可能な駐車モードを示す情報をナビゲーション装置用のディスプレイに表示し、その情報を見ながらドライバが駐車モードを選択するものが知られている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−２０１３６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の装置では、駐車支援機能を利用する際に、ナビゲーション装置用のディスプレイに表示された情報を見ながら入力操作をすることが求められるため、入力操作時における視点移動が大きくなり、低速走行であるとはいえ、ドライバに負荷がかかるという問題があった。他方、駐車支援機能を利用するにあたっては、停車前に駐車支援に必要な情報を入力したいという要求がある。
【０００５】
本発明が解決しようとする課題は、駐車支援機能を利用する際の入力操作時におけるドライバの視点移動を小さくする駐車支援装置及び駐車支援方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、車両の駐車を支援する際に、車速が第１所定値未満となった場合には、車両のステアリングの近傍に設けられた第１ディスプレイに駐車支援用の入力補助情報を表示し、車速が第１所定値よりも低い第２所定値未満となった場合には、第１ディスプレイよりもステアリングから離隔した位置に設けられた第２ディスプレイに駐車支援用の入力補助情報を表示することにより、上記課題を解決する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、車速が第１所定値未満である場合にはドライバの視線に近い位置のディスプレイに駐車支援用の入力補助情報を表示し、車速が第１所定値よりも低い第２所定値未満である場合にはドライバの視線から相対的に遠い位置のディスプレイに駐車支援用の入力補助情報を表示するので、駐車支援機能を利用する際に、車速が相対的に高いときにおけるドライバの視点移動を小さくすることができる。この結果、停車前に駐車支援に必要な情報を入力したいという要求を満たしつつ、駐車支援機能利用時の安全性を担保することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明を適用した実施形態に係る駐車支援システムの構成を示すブロック図である。
【図２】本実施形態に係る駐車支援システムのディスプレイを示す図である。
【図３】本発明を適用した実施形態に係る駐車支援システムによる駐車支援処理の手順を示すフローチャートである。
【図４】本発明を適用した実施形態に係る駐車支援システムにおける入力補助情報の表示態様を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。本実施形態では、本発明に係る駐車支援装置を、選択された駐車モード（左右の並列駐車、左右の縦列駐車、左右の斜め駐車）で、ドライバが設定した駐車目標スペースに自車両を誘導する駐車支援システムに適用した場合を例にして説明する。
【００１０】
図１は、本実施形態に係る駐車支援装置１００を備える駐車支援システム１０００のブロック構成を示す図である。
【００１１】
図１に示すように、本実施形態の駐車支援システム１０００は、カメラ１ａ〜１ｄと、画像処理装置２と、駐車支援装置１００と、車両コントローラ２００と、車両の駆動系４００と、ステアリング５００と、メーターディスプレイ６００と、ナビゲーション用ディスプレイ７００と、を備えている。
【００１２】
図２は、ステアリング５００と、メーターディスプレイ６００と、ナビゲーション用ディスプレイ７００の配置例を示す図である。図２に示すように、メーターディスプレイ６００は、ステアリング５００のステアリングコラムと連なる運転席正面のクラスタリッドに設けられており、前方を見るドライバの視線に近いため、ドライバの視界内に情報を提示することができる。ナビゲーション用ディスプレイ７００は、インストルメントパネルの中央部分（運転席と助手席との中間部分）であって、上述したメーターディスプレイ６００よりもステアリングコラムからは離隔した位置に設置されており、前方を見るドライバの視線から相対的に離れているが、画面の表示面はメーターディスプレイ６００よりも大きい。
【００１３】
図１に示すように、本実施形態の駐車支援装置１００の制御装置１０は、駐車モードの選択を補助するための第１入力補助情報と、車両を駐車させる駐車ペースの設定を補助するための第２入力補助情報とを、それぞれ異なるディスプレイ６００，７００に切り替えて提示させ、設定された駐車目標スペースに自車両を誘導するためのプログラムが格納されたＲＯＭ（Read Only Memory）１２と、このＲＯＭ１２に格納されたプログラムを実行することで、駐車支援装置１００として機能する動作回路としてのＣＰＵ（Central Processing Unit）１１と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Random Access Memory）１３と、を備えている。
【００１４】
駐車支援装置１００の制御装置１０は、駐車支援コントロールユニットを備えることができる。駐車支援コントロールユニットは、ＡＴ／ＣＶＴコントロールユニット（車両コントローラ２００）からのシフトレンジ情報、ＡＢＳコントロールユニット（車両コントローラ２００）からの車輪速情報、舵角センサコントロールユニット（車両コントローラ２００）からの舵角情報、ＥＣＭ（車両コントローラ２００）からのエンジン回転数情報等に基づいて、ＥＰＳコントロールユニット（車両コントローラ２００）への自動転舵に関する指示情報、メータコントロールユニット（車両コントローラ２００）への警告等の指示情報等を演算し、出力する。駐車支援の内容及び手法は特に限定されず、出願時において知られた手法を適宜に適用することができる。
【００１５】
また、駆動系４００は、駐車支援を実施するための車両の駆動機構群であり、駐車支援装置１００から取得した制御指令信号に基づいて駆動し、自車両を駐車目標スペースへ誘導する。例えば、駆動系４００に含まれるＥＰＳモータは、駐車支援装置１００から取得した制御指令信号に基づいてステアリング５００が備えるパワーステアリング機構を駆動して自車両を駐車目標スペースへ誘導する。
【００１６】
本実施形態の駐車支援装置１０は、図１に示す駐車支援システム１０００の各構成及び他の車載装置と情報の授受を行うことができるようにＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続されている。
【００１７】
本実施形態に係る駐車支援装置１００の制御装置１０は、表示制御機能と、駐車モード選択機能と、駐車目標スペース設定機能と、車両誘導機能とを実現するためのソフトウェアと、上述したハードウェアの協働により各機能を実行することができる。
【００１８】
以下、駐車支援システム１０００が実現する駐車支援処理を、図３及び図４に基づいて説明する。
【００１９】
図３は、本発明の本実施形態に係る駐車支援システム１０００の制御手順を示すフローチャートである。図３に示すように、本実施形態の駐車支援処理は、開始処理に関する第１段階の処理、駐車モードの選択処理に関する第２段階の処理、駐車目標スペースの設定処理に関する第３段階の処理、及び車両誘導処理に関する第４段階の処理を含む。また、図４は、図３に示す各段階の処理においてディスプレイ６００，７００に表示される入力補助情報の一例を示す図である。
【００２０】
起動に関する第１段階において、本実施形態に係る駐車支援装置１００の制御装置１０は、ＩＰＡ（Intelligent Parking Assist System）起動スイッチにオン信号が入力されると、駐車支援装置１００が起動して駐車支援処理を開始する。ＩＰＡ起動スイッチの態様は特に限定されず、ステアリング５００の周辺に設けられた各種スイッチにＩＰＡ起動機能を割りつけて本実施形態のＩＰＡ起動スイッチとすることができる。
【００２１】
続いて、第２段階のステップ１に進み、車両の速度が１０Km／ｈ（第１所定値）未満であるか否かを判断する。車両の速度が１０Km／ｈ（第１所定値）以上である場合にはステップ１０に進み、車両の速度が１０Km／ｈ未満である場合にはステップ１１に進む。特に限定されないが、第１所定値は、１０Km／ｈ未満、５Km／ｈ以上の値に設定することができる。
【００２２】
ステップ１０において、制御装置１０は、車両の速度が１０Km／ｈ以上である場合には、安全を考慮し、駐車モード選択画面をグレーアウトしてメーターディスプレイ６００（図２参照）に提示し、ドライバの駐車モードの選択入力の受け付けを禁止する。本実施形態における「駐車モード選択画面（又は駐車目標スペース設定画面）をグレーアウトする」とは、入力を受け付ける画面の選択部分をグレーで表示して、入力できない状態にすることをいう。駐車モード選択画面（又は駐車目標スペース設定画面）がグレーアウトされている場合には、入力しても駐車支援装置１００は一時的に動作しない。画面をグレーアウトすることにより、ドライバに入力が禁止されていることを伝えることができる。これにより、低速の第１所定値未満で自車両が移動しているときに限って、駐車支援処理の入力を受け付ける処理を行うことができる。
【００２３】
他方、ステップ１１において、制御装置１０は、駐車モード選択画面を、車両の操作においてドライバが握るステアリング５００の近傍、具体的には、ステアリングコラムの上部のクラスタリッドに設けられたメーターディスプレイ６００（図２参照）に提示する。駐車モード選択画面は、駐車モードの選択を補助するための情報（第１入力補助情報）であり、駐車支援用の入力補助情報の一態様である。
【００２４】
駐車モード選択画面の態様は特に限定されないが、本実施形態の制御装置１０は、図４に示す駐車モード選択画面Ｍ１のように、自車両の向きを示す車両のアイコンと、各駐車モード（左並列、左斜め、左縦列、右並列、右斜め、右縦列）のテキスト表示リストを並べてメーターディスプレイ６００に提示する。駐車モード選択画面Ｍ１は、「左斜め」の駐車モードが選択された場合の表示例である。また、本実施形態の制御装置１０は、図４に示す駐車モード選択画面Ｍ２のように、自車両の向きを示す車両のアイコンと、各駐車モード（左並列、左斜め、左縦列、右並列、右斜め、右縦列）における車両と駐車ペースとの位置関係を線図でメーターディスプレイ６００に提示することもできる。図４に示す駐車モード選択画面Ｍ２は、「左並列」の駐車モードが選択された場合の表示例である。
【００２５】
ステップ１２において、制御装置１０は、初期画面として、予め設定されたデフォルトの駐車モードを示す駐車モード選択画面をメーターディスプレイ６００に提示する。デフォルトの駐車モードが「左斜め」である場合には、図４に示す駐車モード選択画面Ｍ１をデフォルトの駐車モードを示す駐車モード選択画面としてメーターディスプレイ６００に提示する。もちろん、デフォルトの駐車モードが「左並列」である場合には、図４に示す駐車モード選択画面Ｍ２をデフォルトの駐車モードを示す駐車モード選択画面としてメーターディスプレイ６００に提示することができる。なお、デフォルトの駐車モードの決定手法は特に限定されず、車両の販売地域において統計的に利用頻度（選択頻度）の高い駐車モードをデフォルトの駐車モードとして予め設定してもよいし、前回選択した駐車モードを今回選択するデフォルトの駐車モードとして設定してもよいし、過去のドライバの選択履歴から最も選択頻度の高い駐車モードを求めてこれをデフォルトの駐車モードとして設定してもよい。
【００２６】
このように、車両が駐車目標スペースを探して低速で動いているときに駐車モードの選択を行うことができるので、駐車に要する時間を短縮することができる。また、前方を見るドライバの視線により近いメーターディスプレイ６００に駐車モード選択画面Ｍ１を表示することにより、ドライバの視点移動を小さくできる。これにより、車両が低速で動いているときに駐車モード選択画面Ｍ１を提示してもドライバの車両操作の妨げにならず、ドライバに負荷をかけないようにすることができる。この結果、本実施形態の駐車支援装置１００は、安全性を担保しつつ駐車モードの選択操作をドライバに求めることができる。
【００２７】
続くステップ１３において、制御装置１０は、駐車モードの選択スイッチが操作されたか否かを判断する。選択スイッチが操作されない場合には、初期画面として提示された駐車モード選択画面が示すデフォルトの駐車モードをドライバが選択したと判断し、ステップ１５に進む。他方、選択スイッチが操作されない場合には、初期画面として提示された駐車モード選択画面が示すデフォルトの駐車モード以外の駐車モードの選択をドライバが希望していると判断し、ステップ１４において選択入力を受け付けた後に、ステップ１５に進む。
【００２８】
駐車モードの選択入力は、ステアリングスイッチ（例えばステアリング５００に設けられたオーディオスイッチ、車間距離制御スイッチ、以下同じ。）の操作に基づいて行われる。例えば、オーディオスイッチを所定方向に押圧する度に、選択されている駐車モードが移り変わり、オーディオスイッチをダブルクリックする又は他の所定方向に押圧するといった決定操作により、駐車モードの選択が完了したと判断することができる。
【００２９】
なお、駐車モード選択画面の表示態様は特に限定されないが、図４の駐車モード選択画面Ｍ１のように、駐車パターンをテキストで示す場合には、リストアップされた駐車モード（文字列）の表示位置を上下に順次に移動させてもよいし、駐車モードのリストを無端状態で連ねて順次に表示させてもよい。また、図４の駐車モード選択画面Ｍ２のように、駐車パターンを線図で示す場合には、ステアリングスイッチの操作に応じて、左並列駐車を示す線図を含む駐車モード選択画面Ｍ２から、他の駐車モードを示す線図を含む駐車モード選択画面に切り替えて、現在選ばれている駐車モードをドライバに示すこともできる。
【００３０】
駐車モードの選択が完了したら、第３段階のステップ１６に進む。ステップ１６において、本実施形態の駐車支援装置１００の制御装置１０は、車両の車速が第１所定値よりも低い第２所定値として定義した３Km／ｈ未満であるか否かを判断する。車速が３Km／ｈ未満である場合にはステップ１７に進み、車速が３Km／ｈ以上である場合にはステップ１８に進む。なお、第２所定値としては５Km／ｈ未満の値を設定することができる。
【００３１】
ステップ１８において、制御装置１０は、グレーアウトされた駐車目標スペース設定画面を、ナビゲーション用ディスプレイ７００（図２参照）に提示する。本実施形態における、駐車目標スペース設定画面は、自車両を駐車させる駐車目標スペースの設定を補助するための情報（第２入力補助情報）であり、駐車支援用の入力補助情報の一態様である。他方、車両の速度が３Km／ｈ以上である場合には、安全を考慮し、駐車目標スペース設定画面をグレーアウトして、ドライバの駐車モードの選択入力の受け付けが禁止されていることをドライバに伝える。
【００３２】
ステップ１７において、制御装置１０は、駐車目標スペース設定画面を、図２に示すように、メーターディスプレイ６００よりも、ステアリング５００から離隔した位置に設けられたナビゲーション用ディスプレイ７００に提示する。図２に示すように、ドライバが車両操作時に握るステアリング５００のステアリングコラムからメーターディスプレイ６００までに距離は、ステアリングコラムからナビゲーション用ディスプレイ７００までの距離よりも短い。また、図２に示すように、ナビゲーション用ディスプレイ７００の表示用画面はメーターディスプレイ６００の表示用画面よりも大きい（広い）。
【００３３】
つまり、制御装置１０は、自車両の車速が第１所定値未満である場合には、前方を確認するドライバの視線に近いメーターディスプレイ６００に駐車モード選択画面を表示し、自車両の車速が第２所定値未満である場合には、メーターディスプレイ６００よりもドライバの視線から遠いが表示面積の大きいナビゲーション用ディスプレイ７００に駐車目標スペース設定画面を表示するように、表示の切り替えを制御する。
【００３４】
図４に、駐車目標スペース設定画面Ｅ１の一例を示す。図４に示すように、本実施形態の駐車支援装置１００は、自車両に搭載されたカメラ１ａ〜１ｄの撮像画像に基づく自車両周囲の俯瞰画像と、自車両周囲の駐車ペースと、自車両に対して所定位置の駐車ペースを示す設定枠とを含む駐車目標スペース設定画面Ｅ１と、自車両周囲の監視映像Ｃ１をナビゲーション用ディスプレイ７００に提示する。図４の例では、ナビゲーション用ディスプレイ７００の左側に駐車目標スペース設定画面Ｅ１を配置し、その右側に自車両周囲の監視映像Ｃ１を配置する。
【００３５】
特に限定されないが、本実施形態のカメラ１ａ〜１ｄは、車両のフロントグリル部、リアバンパ近傍、左右のドアミラーの下部にそれぞれ配置されている。カメラ１ａ〜１ｄとしては視野角の広い広角カメラを使用する。画像処理装置２は、カメラ１ａ〜１ｄの撮像画像の視点変換をし、車両上空の所定の仮想視点から見た俯瞰画像を生成する。画像処理装置２により行われる画像処理は、出願時に知られた方法、例えば「鈴木政康・知野見聡・高野照久，俯瞰ビューシステムの開発，自動車技術会学術講演会前刷集，116-07（2007-10）， 17-22．」などに記載された方法を用いればよい。
【００３６】
ステップ１９において、駐車目標スペースの設定スイッチの操作が確定したか否かを判断する。駐車目標スペースの設定は、タッチパネル式のナビゲーション用ディスプレイ７００の入力機能を利用して、ナビゲーション用ディスプレイ７００に表示された画像のうち、希望する駐車目標スペースを指で実際に触って設定してもよいし、自車両に対して所定位置の駐車ペースを示す設定枠（中央の駐車ペースに重畳表示した鉤形の印）を希望する駐車目標スペースに重畳させることにより設定してもよい。設定操作の後に、決定信号に対応するステアリングスイッチの操作がされた場合には、駐車目標スペースの設定を確定させて第４段階に進む。
【００３７】
第４段階のステップ２１において、駐車支援装置１００は、駐車モードの選択情報及び駐車目標スペースの設定情報に基づいて、自車両の駐車モードの具体的な内容を決定し、駐車経路と自車両を駐車スペースに誘導する駐車パラメータを算出する。駐車支援装置１００が備える駐車支援コントロールユニットは、自車両の位置と駐車目標スペースの位置との位置関係に基づいて駐車経路を計算する。この駐車経路は並列駐車、縦列駐車、斜め駐車のそれぞれに対応した経路を１種類ずつＲＯＭ１２に記憶しておき、選択された駐車モードに対応した経路を読み込み、駐車支援処理開始時における自車両の位置と駐車目標スペースの位置との位置関係に基づいて駐車経路を計算する。特に限定されないが、駐車支援コントロールユニットは、切り返し位置までの曲線と切り返し位置から駐車目標スペースまでの曲線とを、駐車経路として算出する。
【００３８】
ステップ２２において、駐車支援装置１００は、車両が停止（車速＝０Km／ｈ）し、ドライバからの開始指示を取得した場合には、ステップ２３に進み、駐車支援制御を実行する。駐車支援装置１００は、算出した駐車経路に基づいて自車両を駐車目標スペースへ誘導する。車両の誘導時においては、図４に示す誘導画面Ａ１及び監視画像Ｃ１をナビゲーション用ディスプレイ７００に表示することができる。
【００３９】
本実施形態の駐車支援装置１００は、自車両が駐車経路に沿って移動するように、ステアリング５００の操舵を制御する。駐車支援装置１００は、計算された駐車経路に自車両の移動軌跡が一致するようにステアリング５００の操舵角センサ５１０と操舵方向センサ５２０との出力値をフィードバックしながらＥＰＳモータなどの車両の駆動系４００への指令信号を演算し、この指令信号を駆動系４００又は駆動系４００を制御する車両コントローラ２００へ送出する。もちろん、算出した駐車経路をナビゲーション用ディスプレイ７００に表示し、自車両の移動軌跡が駐車経路と一致するようにステアリング５００の操舵量、ステアリング５００転舵のタイミング、ブレーキ又はアクセルの操作タイミングをドライバに指示することにより駐車支援を行うこともできる。
【００４０】
自車両が駐車目標スペースに駐車すると、本実施形態に係る駐車支援装置１００による駐車支援処理は終了する。
【００４１】
以上のように構成され、動作する本実施形態の駐車支援装置１０は、以下の効果を奏する。
【００４２】
本発明の本実施形態の駐車支援装置１０によれば、車速が第１所定値未満である場合と車速が第１所定値よりも低い第２所定未満である場合とで、駐車支援用の入力補助情報を表示するディスプレイを切り替え、車速が第１所定値未満かつ第２所定値以上である場合にはドライバの視線に近い位置のメーターディスプレイ６００に駐車支援用の入力補助情報を表示し、車速が第１所定値よりも低い第２所定値未満である場合にはドライバの視線から比較的遠い位置のナビゲーション用ディスプレイ７００に駐車支援用の入力補助情報を表示するので、駐車支援機能を利用する際に、車速が相対的に高いときにおけるドライバの視点移動を小さくすることができる。この結果、停車前に駐車モードの設定をしたいという要求を満たしつつ、駐車支援機能利用時の安全性を担保することができる。本発明の駐車支援方法によっても同様の動作により、同様の効果を奏する。
【００４３】
車両の速度が第１所定値未満で、第２所定値以上である場合には、ドライバの視線に近い位置のメーターディスプレイ６００（第１ディスプレイ）に駐車モードの選択を補助するための駐車モード選択画面Ｍ１，Ｍ２（第１入力補助情報）を表示するので、車両が駐車目標スペースを探して低速で動いているときに駐車支援時の駐車モードの選択を行うことができ、駐車に要する時間を短縮することができる。また、駐車モード選択画面Ｍ１，Ｍ２（第１入力補助情報）をメーターディスプレイ６００に表示することにより、ドライバの視点移動を小さくできる、つまり、駐車時において相対的に高い車速で動いているときであっても、ドライバの車両操作の妨げにならないように駐車モード選択画面Ｍ１，Ｍ２（第１入力補助情報）を提示することができる。この結果、本実施形態の駐車支援装置１００は、車両操作中であっても、その妨げにならないように、駐車モードの選択操作をドライバに求めることができる。
【００４４】
車両の速度が第２所定値未満である場合には、ドライバの視線から相対的に遠いナビゲーション用ディスプレイ７００（第２ディスプレイ）に車両の駐車目標スペースの設定を補助するための駐車目標スペース設定画面（第２入力補助情報）Ｅ１を表示するので、車両が駐車目標スペースを見つけて、停車のためにさらに速度を落として動いているときに駐車目標スペースのメニューの選択を行うことができ、駐車に要する時間を短縮することができる。また、駐車目標スペース設定画面（第２入力補助情報）Ｅ１を、メーターディスプレイ６００よりも広い画面を有するナビゲーション用ディスプレイ７００に表示することにより、車両と駐車目標スペースの位置関係を画面で確認しながら駐車目標スペースの設定ができるので、操作性が高く過誤入力を防止することができる。
【００４５】
車両の速度が第１所定値以上である場合には、制御装置１０はグレーアウトされた駐車モード選択画面Ｍ１，Ｍ２（第１入力補助情報）をメーターディスプレイ６００に提示するので、ドライバの駐車モードの選択入力の受け付けが禁止されていることをドライバに伝えることができ、入力操作の便宜を図りつつも車両の安全を優先させることができる。
【００４６】
車両の速度が第１所定値未満を経て第２所定値未満となった後に、第２所定値以上となった場合には、制御装置１０はグレーアウトされた駐車目標スペース設定画面（第２入力補助情報）Ｅ１をナビゲーション用ディスプレイ７００に提示するので、ドライバの駐車目標スペースの設定入力の受け付けが禁止されていることをドライバに伝えることができ、入力操作の便宜を図りつつも車両の安全を優先させることができる。
【００４７】
なお、以上説明したすべての実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。
【００４８】
本明細書では、本発明に係る駐車支援装置の一態様として車両に搭載された駐車支援装置１００を備える駐車支援システム１０００を例にして説明するが、本発明はこれに限定されるものではない。
【００４９】
本明細書では、本発明に係る表示制御手段を有する駐車支援装置の一態様として、少なくとも表示制御機能を実行する制御装置１０を備える駐車支援装置１００を説明するがこれに限定されるものではない。本実施形態の駐車支援装置１００の制御装置１０は、表示制御機能のほか、駐車モード選択機能と、駐車目標スペース設定機能と、車両誘導機能とを実行することができる。
【符号の説明】
【００５０】
１０００…駐車支援システム
１００…駐車支援装置
１０…制御装置
１１…ＣＰＵ，１２…ＲＯＭ，１３…ＲＡＭ
１ａ〜１ｄ…カメラ
２…画像処理装置
２００…車両コントローラ
４００…駆動系
５００…ステアリング
５１０…操舵角センサ
５２０…操舵方向センサ
６００…メーターディスプレイ
７００…ナビゲーション用ディスプレイ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の駐車を支援する駐車支援装置であって、
前記車両の速度が第１所定値未満である場合には、前記車両のステアリングの近傍に設けられた第１ディスプレイに駐車支援用の入力補助情報を表示し、前記車両の速度が前記第１所定値よりも低い第２所定値未満である場合には、前記第１ディスプレイよりも前記ステアリングから離隔した位置に設けられた第２ディスプレイに前記駐車支援用の入力補助情報を表示するように、前記入力補助情報を表示するディスプレイを切り替える表示制御手段を備える駐車支援装置。
【請求項２】
前記表示制御手段は、前記車両の速度が前記第１所定値未満で、前記第２所定値以上である場合には、前記第１ディスプレイに前記駐車モードの選択を補助するための第１入力補助情報を表示することを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記表示制御手段は、前記車両の速度が前記第２所定値未満である場合には、前記第２ディスプレイに前記車両の駐車目標スペースの設定を補助するための第２入力補助情報を表示することを特徴とする請求項１又は２に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記表示制御手段は、前記車両の速度が前記第１所定値以上である場合には、グレーアウトされた前記駐車支援用の入力補助情報を表示する請求項１〜３の何れか一項に記載の駐車支援装置。
【請求項５】
前記表示制御手段は、前記車両の速度が前記第１所定値未満を経て第２所定値未満となった後に、前記第２所定値以上となった場合には、グレーアウトされた前記駐車支援用の入力補助情報を表示する請求項１〜４の何れか一項に記載の駐車支援装置。
【請求項６】
車両の駐車を支援する際に、
前記車両の速度が第１所定値未満となった場合には、前記車両のステアリングの近傍に設けられた第１ディスプレイに駐車支援用の入力補助情報を表示し、
前記第１所定値未満の速度を経て、前記車両の速度が前記第１所定値よりも低い第２所定値未満となった場合には、前記ステアリングを基準に前記第１ディスプレイよりも離隔した位置に設けられた第２ディスプレイに前記駐車支援用の入力補助情報を表示するように、前記入力補助情報を表示するディスプレイを切り替える駐車支援方法。
【請求項１】
車両の駐車を支援する駐車支援装置であって、
前記車両の速度が第１所定値未満である場合には、前記車両のステアリングの近傍に設けられた第１ディスプレイに駐車支援用の入力補助情報を表示し、前記車両の速度が前記第１所定値よりも低い第２所定値未満である場合には、前記第１ディスプレイよりも前記ステアリングから離隔した位置に設けられた第２ディスプレイに前記駐車支援用の入力補助情報を表示するように、前記入力補助情報を表示するディスプレイを切り替える表示制御手段を備える駐車支援装置。
【請求項２】
前記表示制御手段は、前記車両の速度が前記第１所定値未満で、前記第２所定値以上である場合には、前記第１ディスプレイに前記駐車モードの選択を補助するための第１入力補助情報を表示することを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記表示制御手段は、前記車両の速度が前記第２所定値未満である場合には、前記第２ディスプレイに前記車両の駐車目標スペースの設定を補助するための第２入力補助情報を表示することを特徴とする請求項１又は２に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記表示制御手段は、前記車両の速度が前記第１所定値以上である場合には、グレーアウトされた前記駐車支援用の入力補助情報を表示する請求項１〜３の何れか一項に記載の駐車支援装置。
【請求項５】
前記表示制御手段は、前記車両の速度が前記第１所定値未満を経て第２所定値未満となった後に、前記第２所定値以上となった場合には、グレーアウトされた前記駐車支援用の入力補助情報を表示する請求項１〜４の何れか一項に記載の駐車支援装置。
【請求項６】
車両の駐車を支援する際に、
前記車両の速度が第１所定値未満となった場合には、前記車両のステアリングの近傍に設けられた第１ディスプレイに駐車支援用の入力補助情報を表示し、
前記第１所定値未満の速度を経て、前記車両の速度が前記第１所定値よりも低い第２所定値未満となった場合には、前記ステアリングを基準に前記第１ディスプレイよりも離隔した位置に設けられた第２ディスプレイに前記駐車支援用の入力補助情報を表示するように、前記入力補助情報を表示するディスプレイを切り替える駐車支援方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図２】
【図３】
【図４】
【公開番号】特開２０１３−４３５０７（Ｐ２０１３−４３５０７Ａ）
【公開日】平成２５年３月４日（２０１３．３．４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−１８１４４５（Ｐ２０１１−１８１４４５）
【出願日】平成２３年８月２３日（２０１１．８．２３）
【出願人】（０００００３９９７）日産自動車株式会社 (16,386)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年３月４日（２０１３．３．４）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年８月２３日（２０１１．８．２３）
【出願人】（０００００３９９７）日産自動車株式会社 (16,386)
【Ｆターム（参考）】
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