Ｘ線画像診断装置
【課題】Ｘ線画像診断装置において、オートポジショニング機能を使いながら、効果的に効率よく被検体Ｐの検査及び治療を実施すること。
【解決手段】Ｘ線画像診断装置は、Ｃアームの所要の位置座標を登録する登録部６１と、登録された位置座標までのＣアームのスライド軌道を床面に投影した軌道面を算出する軌道面演算部６５と、軌道面に一致する提示面を算出する提示面演算部６６と、提示面を照射するようにレーザ光源３３に指示する照射制御部６７と、を有する。
【解決手段】Ｘ線画像診断装置は、Ｃアームの所要の位置座標を登録する登録部６１と、登録された位置座標までのＣアームのスライド軌道を床面に投影した軌道面を算出する軌道面演算部６５と、軌道面に一致する提示面を算出する提示面演算部６６と、提示面を照射するようにレーザ光源３３に指示する照射制御部６７と、を有する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、天井走行式Ｃアーム又は床走行式Ｃアームを備えたＸ線画像診断装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
循環器Ｘ線診断システムとしてのＸ線画像診断装置は、カテーテルを用いた治療（ＩＶＲ：ｉｎｔｅｒｖｅｎｔｉｏｎａｌ ｒａｄｉｏｌｏｇｙ）をサポートする装置として利用されている。冠状動脈の狭窄性疾患に対するカテーテルを用いた治療（ＰＣＩ：ｐｅｒｃｕｔａｎｅｏｕｓ ｃｏｒｏｎａｒｙ ｉｎｔｅｒｖｅｎｔｉｏｎ）や検査では、下肢動脈の狭窄性疾患を併発している場合があるため、一連の冠状動脈造影や治療の後に、下肢動脈の造影確認が行なわれる場合がある。
【０００３】
さらに、外科手術室に天井走行式のＣアームを備えたＸ線画像診断装置を設置することで、血管外科医と循環器内科医が協働して循環器疾患の治療が行なえる環境も実現している。これにより、患者を外科手術室とカテーテル検査室との間で移動させる必要がなくなり、よりスピーディな治療を可能にしている。このようなシステムはＨｙｂｒｉｄ ＯＲシステムと呼ばれている。
【０００４】
医者が治療を行ないながらＸ線撮影を行なうために使用して好適で、治療内容に応じて作業し易い高さに患者を配置させることができる技術が開示されている。
【０００５】
Ｈｙｂｒｉｄ ＯＲシステムでは、外科医による施術中は、循環器Ｘ線診断システムの天井走行式Ｃアームを、施術の邪魔にならない位置座標及び鉛直回転角度にセットしている。一方、循環器内科医による施術に際し、天井走行式Ｃアームを、当該位置座標及び鉛直回転角度から、被検体Ｐの撮影を直ちに開始可能とする位置座標及び鉛直軸回転角度に移動させる必要がある。天井走行式Ｃアームを移動させる場合、制御すべき機構の移動軸が多いため、手動操作を行なうことは容易ではない。そこで、番号入力等の簡単な操作によって予め登録されている施術の邪魔にならない位置座標及び鉛直回転角度と、被検体Ｐの撮影を直ちに開始可能とする位置座標及び鉛直軸回転角度とに自動で行なえるオートポジショニング機能が用いられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００４−１６０２６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、オートポジショニング機能によると、外科手術室内に存在する機器や医療スタッフとの衝突を避けるため、天井走行式Ｃアームの周囲を確認しながら、少しずつ天井走行式Ｃアームの移動操作を行なうことになり、手間と時間がかかっていた。また、システムに不慣れな医療スタッフが移動操作を行なう場合、天井走行式Ｃアームが次にどちらの方向に動くのか的確に把握できないので、オペレータの意図しない方向へ天井走行式Ｃアームが動いてしまい、室内の機器等への衝突の可能性も生じ易かった。
【０００８】
このような危険を回避するため、時間はかかるものの、あえてオートポジショニング機能を使わずに、オペレータの意図した方向に天井走行式Ｃアームを移動できる手動操作を行なう場合もあり、オペレータの作業負担が大きかった。
【０００９】
Ｈｙｂｒｉｄ ＯＲシステムに限らず、循環器Ｘ線診断システムにおいても、例えばバイプレーンシステムのＬａｔｅｒａｌ側への移動等、検査や治療の状況に応じて、天井走行式Ｃアームや床走行式Ｃアームの移動が必要な場合に、同様な問題が発生し得る。
【００１０】
本発明は、上述のような事情を考慮してなされたもので、効果的に効率よく被検体Ｐの検査及び治療を実施できるＸ線画像診断装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明に係るＸ線画像診断装置は、上述した課題を解決するために、Ｘ線を照射するＸ線照射手段と、前記Ｘ線を受像する受像手段と、前記Ｘ線照射手段及び前記受像手段を対向するように支持し、室内を水平方向にスライド可能な支持手段と、前記支持手段の所要の位置座標を登録する登録手段と、前記登録された位置座標までの前記支持手段のスライド軌道を算出する演算手段と、前記スライドによって前記支持手段が前記登録された位置座標に至るまで、前記スライド軌道を提示する提示手段と、を有する。
【発明の効果】
【００１２】
本発明に係るＸ線画像診断装置によると、効果的に効率よく被検体Ｐの検査及び治療を実施できる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本実施形態のＸ線画像診断装置のハードウェア構成を示す概略図。
【図２】本実施形態のＸ線画像診断装置における保持装置の外観構成を示す斜視図。
【図３】本実施形態のＸ線画像診断装置の機能を示すブロック図。
【図４】（ａ）乃至（ｅ）は、動作指示受付時のＣアームが、登録された位置座標までスライドされ、登録された鉛直軸回転角度まで鉛直軸回転される過程を模式的に示す上面図。
【図５】（ａ），（ｂ）は、図４に示すＣアームのスライド及び鉛直軸回転の組み合わせ動作と、照射制御部によって算出される軌道面に対する照射方法との関係を示すタイムチャート。
【図６】（ａ）乃至（ｅ）は、図５（ａ）に示す第１タイムチャートを用いる場合の提示面の推移を示す模式的な上面図。
【図７】（ａ）乃至（ｅ）は、図６に示す提示面の推移の変形例を模式的に示す上面図。
【図８】（ａ）乃至（ｅ）は、図６に示す提示面の推移の変形例を模式的に示す上面図。
【図９】図６に示す提示面の推移の変形例を模式的に示す上面図。
【図１０】（ａ）乃至（ｅ）は、図５（ｂ）に示す第２タイムチャートを用いる場合の提示面の推移を示す模式的な上面図。
【図１１】（ａ）乃至（ｅ）は、図１０に示す提示面の推移の変形例を示す模式的な上面図。
【図１２】（ａ）乃至（ｅ）は、図１０に示す提示面の推移の変形例を示す模式的な上面図。
【図１３】本実施形態のＸ線画像診断装置の動作を示すフローチャート。
【図１４】（ａ）乃至（ｅ）は、提示面を含む表示画面の例を模式的に示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
本発明に係るＸ線画像診断装置の実施形態について、添付図面を参照して説明する。
【００１５】
図１は、本実施形態のＸ線画像診断装置のハードウェア構成を示す概略図である。図２は、本実施形態のＸ線画像診断装置における保持装置の外観構成を示す斜視図である。
【００１６】
図１及び図２は、本実施形態の天井走行式Ｃアームを備えるＸ線画像診断装置１０を示す。Ｘ線画像診断装置１０は、大きくは、保持装置１１及びＤＦ（ｄｉｇｉｔａｌ ｆｌｕｏｒｏｇｒａｐｈｙ）装置１２から構成される。保持装置１１及びＤＦ装置１２は、一般的には、外科手術室（検査・治療室）に設置される。なお、本発明に係るＸ線画像診断装置は、天井走行式Ｃアームを備えるＸ線画像診断装置１０に限定されるものではなく、床走行式Ｃアームを備えるＸ線画像診断装置であってもよい。
【００１７】
保持装置１１は、スライド機構２１、鉛直軸回転機構２３、懸垂アーム２４、Ｃアーム回転機構２５、Ｃアーム２６、Ｘ線照射装置２７、受像装置２８、寝台２９、コントローラ３０、高電圧供給装置３１、駆動制御部３２、及びレーザ光源３３を設ける。
【００１８】
スライド機構２１は、Ｚ軸方向レール２１１、Ｘ軸方向レール２１２、及び台車２１３を設ける。スライド機構２１は、駆動制御部３２を介したコントローラ３０による制御によって、鉛直軸回転機構２３、懸垂アーム２４、Ｃアーム回転機構２５、Ｃアーム２６、Ｘ線照射装置２７、及び受像装置２８を一体として水平方向にスライドさせる。
【００１９】
Ｚ軸方向レール２１１は、Ｚ軸方向（天板２９の長軸方向）に延設され、天井に支持される。
【００２０】
Ｘ軸方向レール２１２は、Ｘ軸方向（天板２９の短軸方向）に延設され、その両端のローラ（図示しない）を介してＺ軸方向レール２１１に支持される。Ｘ軸方向レール２１２は、駆動制御部３２を介したコントローラ３０による制御によって、Ｚ軸方向レール２１１上をＺ軸方向に移動される。
【００２１】
台車２１３は、ローラ（図示しない）を介してＸ軸方向レール２１２に支持される。台車２１３は、駆動制御部３２を介したコントローラ３０による制御によって、Ｘ軸方向レール２１２上をＸ軸方向に移動される。
【００２２】
台車２１３を支持するＸ軸方向レール２１２がＺ軸方向レール２１１上をＺ軸方向に移動可能であり、台車２１３がＸ軸方向レール２１２上をＸ軸方向に移動可能であるので、台車２１３は、検査室内を、水平方向（Ｘ軸方向及びＺ軸方向）に移動可能である。
【００２３】
鉛直軸回転機構２３は、台車２１３に回転可能に支持される。鉛直軸回転機構２３は、駆動制御部３２を介したコントローラ３０による制御によって、懸垂アーム２４、Ｃアーム回転機構２５、Ｃアーム２６、Ｘ線照射装置２７、及び受像装置２８を一体として鉛直軸回転方向Ｔ１（図２に図示）に回転させる。
【００２４】
懸垂アーム２４は、鉛直軸回転機構２３によって支持される。
【００２５】
Ｃアーム回転機構２５は、懸垂アーム２４に回転可能に支持される。Ｃアーム回転機構２５は、駆動制御部３２を介したコントローラ３０による制御によって、Ｃアーム２６、Ｘ線照射装置２７、及び受像装置２８を一体として懸垂アーム２４に対する回転方向Ｔ２（図２に図示）に回転させる。
【００２６】
Ｃアーム２６は、Ｃアーム回転機構２５によって支持され、Ｘ線照射装置２７と受像装置２８とを、被検体Ｐを中心に対向配置させる。Ｃアーム２６の背面又は側面にはレール（図示しない）が設けられ、Ｃアーム回転機構２５とＣアーム２６とによって挟み込まれる当該レールを介してＣアーム２６は、駆動制御部３２を介したコントローラ３０による制御によって、Ｘ線照射装置２７、及び受像装置２８を一体としてＣアーム２６の円弧方向Ｔ３（図２に図示）に円弧動させる。
【００２７】
Ｘ線照射装置２７は、Ｃアーム２６の一端に設けられる。Ｘ線照射装置２７は、駆動制御部３２を介したコントローラ３０による制御によって、前後動が可能なように設けられる。Ｘ線照射装置２７は、高電圧供給装置３１から高電圧電力の供給を受けて、高電圧電力の条件に応じて被検体Ｐの所定部位に向かってＸ線を照射する。Ｘ線照射装置２７は、Ｘ線の出射側に、複数枚の鉛羽で構成されるＸ線照射野絞りや、シリコンゴム等で形成されハレーションを防止するために所定量の照射Ｘ線を減衰させる補償フィルタ等を設ける。
【００２８】
受像装置２８は、Ｃアーム２６の他端であってＸ線照射装置２７の出射側に設けられる。受像装置２８は、駆動制御部３２を介したコントローラ３０による制御によって、前後動が可能なように設けられる。受像装置２８は、受像装置２８は、Ｉ．Ｉ．（ｉｍａｇｅ ｉｎｔｅｎｓｉｆｉｅｒ）−ＴＶ系であり、大きくは、Ｉ．Ｉ．２８ａ、ＴＶカメラ２８ｂ及びＡ／Ｄ（ａｎａｌｏｇ ｔｏ ｄｅｇｉｔａｌ）変換回路２８ｃを備える。Ｉ．Ｉ．２８ａは、被検体Ｐを透過したＸ線及び直接入射されるＸ線を可視光に変換し、さらに、光−電子−光変換の過程で輝度の倍増を行なって感度のよい投影データを形成させる。ＴＶカメラ２８ｂは、ＣＣＤ（ｃｈａｒｇｅ ｃｏｕｐｌｅｄ ｄｅｖｉｃｅ）撮像素子を用いて光学的な投影データを電気信号に変換する。Ａ／Ｄ変換回路２８ｃは、ＴＶカメラ２８ｂから出力された時系列的なアナログ信号（ビデオ信号）をデジタル信号に変換する。
【００２９】
なお、受像装置２８は、平面検出器（ＦＰＤ：ｆｌａｔ ｐａｎｅｌ ｄｅｔｅｃｔｏｒ）を含むものであってもよい。受像装置２８が平面検出器を含む場合、受像装置２８は、２Ｄ状に配列された検出素子によりＸ線を検出して電気信号に変換する。
【００３０】
寝台２９は、床面に支持され、天板（カテーテルテーブル）２９ａを支持する。寝台２９は、駆動制御部３２を介したコントローラ３０による制御によって、天板２９ａを水平（Ｘ、Ｚ軸方向）動、上下（Ｙ軸方向）動及びローリングさせる。天板２９ａは、被検体Ｐを載置可能である。なお、保持装置１１は、Ｘ線照射装置２７が天板２９ａの下方に位置するアンダーチューブタイプである場合を説明するが、Ｘ線照射装置２７が天板２９ａの上方に位置するオーバーチューブタイプである場合であってもよい。
【００３１】
コントローラ３０は、図示しないＣＰＵ（ｃｅｎｔｒａｌ ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ ｕｎｉｔ）及びメモリを含んでいる。コントローラ３０は、高電圧供給装置３１、駆動制御部３２、及びレーザ光源３３，３３´等の動作を制御する。
【００３２】
高電圧供給装置３１は、コントローラ３０の制御に従って、Ｘ線照射装置２７に高電圧電力を供給可能である。
【００３３】
駆動制御部３２は、コントローラ３０の制御に従って、スライド機構２１、鉛直軸回転機構２３、Ｃアーム回転機構２５、Ｃアーム２６、Ｘ線照射装置２７、受像装置２８、及び寝台２９の天板２９ａをそれぞれ駆動可能である。
【００３４】
レーザ光源３３は、スライド機構２１による台車２１３のスライドに伴うＣアーム２６のスライド軌道と、鉛直軸回転機構２３の鉛直軸回転に伴うＣアーム２６の鉛直軸回転軌道とを提示するものである。レーザ光源３３は、例えば、Ｃアーム２６の下端（アンダーチューブタイプである場合はＸ線照射装置２７側の下端）であって、Ｃアーム２６を上方から見た場合におけるＣアーム２６の長軸Ａ（図６（ａ）に図示）上に備えられる。レーザ光源３３は、Ｃアーム２６のスライド軌道と、Ｃアーム２６の鉛直軸回転軌道とを床面に投影した軌道面Ｃを対象としたオペレータへのＣアーム軌道の提示面Ｌ（提示面Ｌは軌道面Ｃと同一か、又は軌道面Ｃに含まれる）に対してレーザ光を照射する。また、レーザ光源３３は、Ｃアーム２６の上方端（アンダーチューブタイプである場合は受像装置２８側端）に備えられる。その場合、レーザ光源３３は、Ｃアーム２６のスライド軌道と、Ｃアーム２６の鉛直軸回転軌道とを天井面に投影した軌道面を対象としたオペレータへのＣアーム軌道の提示面に対してレーザ光を照射する。
【００３５】
なお、Ｘ線画像診断装置１０は、レーザ光源３３と共に又はレーザ光源３３に換えて、懸垂アーム２４にレーザ光源３３´を設けることもできる。その場合、レーザ光源３３´は、Ｃアーム２６のスライド軌道と、Ｃアーム２６の鉛直軸回転軌道とを床面に投影した軌道面Ｃ´を対象としたオペレータへのＣアーム軌道の提示面Ｌ´（提示面Ｌ´は軌道面Ｃ´と同一か、又は軌道面Ｃ´に含まれる）に対してレーザ光を照射する。軌道面Ｃの具体的な算出方法、軌道面Ｃを対象とした提示面Ｌの算出方法については後述する。以下、Ｘ線画像診断装置１０がレーザ光源３３のみを備えるものとして説明する。
【００３６】
ＤＦ装置１２は、コンピュータをベースとして構成されており、病院基幹のＬＡＮ（ｌｏｃａｌ ａｒｅａ ｎｅｔｗｏｒｋ）等のネットワークＮと相互通信可能である。ＤＦ装置１２は、大きくは、プロセッサとしてのＣＰＵ４１、メモリ４２、ＨＤＤ（ｈａｒｄ ｄｉｓｃ ｄｒｉｖｅ）４３、入力装置４４、通信制御装置４５、投影データ記憶部５１、画像処理回路５２、画像データ記憶部５３、及び表示装置５４等のハードウェアから構成される。ＣＰＵ４１は、共通信号伝送路としてのバスを介して、ＤＦ装置１２を構成する各ハードウェア構成要素に相互接続されている。なお、ＤＦ装置１２は、記録媒体用のドライブ（図示しない）を具備する場合もある。
【００３７】
ＣＰＵ４１は、医師及び技師等のオペレータによって入力装置４４が操作等されることにより指令が入力されると、メモリ４２に記憶しているプログラムを実行する。又は、ＣＰＵ４１は、ＨＤＤ４３に記憶しているプログラム、ネットワークＮから転送され通信制御装置４５で受信されてＨＤＤ４３にインストールされたプログラム、又は記録媒体用のドライブ（図示しない）に装着された記録媒体から読み出されてＨＤＤ４３にインストールされたプログラムを、メモリ４２にロードして実行する。
【００３８】
メモリ４２は、ＲＯＭ（ｒｅａｄ ｏｎｌｙ ｍｅｍｏｒｙ）及びＲＡＭ（ｒａｎｄｏｍ ａｃｃｅｓｓ ｍｅｍｏｒｙ）等の要素を兼ね備える構成をもつ記憶装置である。メモリ４２は、ＩＰＬ（ｉｎｉｔｉａｌ ｐｒｏｇｒａｍ ｌｏａｄｉｎｇ）、ＢＩＯＳ（ｂａｓｉｃ ｉｎｐｕｔ／ｏｕｔｐｕｔ ｓｙｓｔｅｍ）のデータを記憶したり、ＣＰＵ４１のワークメモリやデータの一時的な記憶に用いたりする。
【００３９】
ＨＤＤ４３は、磁性体を塗布又は蒸着した金属のＨＤ（ｈａｒｄ ｄｉｓｋ）が着脱不能で内蔵されている構成をもつ記憶装置である。ＨＤＤ４３は、ＤＦ装置１２にインストールされたプログラム（アプリケーションプログラムの他、ＯＳ（ｏｐｅｒａｔｉｎｇ ｓｙｓｔｅｍ）等も含まれる）や、データを記憶する。また、ＯＳに、検査実施者に対する情報の表示にグラフィックを多用し、基礎的な操作を入力装置３７ａによって行なうことができるＧＵＩ（ｇｒａｐｈｉｃａｌ ｕｓｅｒ ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）を提供させることもできる。
【００４０】
入力装置４４としては、オペレータによって操作が可能なキーボード及びマウス等が挙げられ、操作に従った入力信号がＣＰＵ４１に送られる。入力装置４４は、大きくは、メインコンソール及びシステムコンソールによって構成される。
【００４１】
通信制御装置４５は、各規格に応じた通信制御を行なう。通信制御装置４５は、電話回線を通じてネットワークＮに接続することができる機能を有している。ＤＦ装置１２は、通信制御装置４５を介してネットワークＮ網に接続することができる。
【００４２】
投影データ記憶部５１は、ＣＰＵ４１の制御によって、保持装置１１のＡ／Ｄ変換回路２８ｃから出力された投影データを記憶する。
【００４３】
画像処理回路５２は、ＣＰＵ４１の制御によって、投影データ記憶部５１に記憶される投影データに対して対数変換処理（ＬＯＧ処理）行なって必要に応じて加算処理して、透視画像及び撮影画像（ＤＡ画像）のデータを生成する。また、画像処理回路５２は、画像データ記憶部５３に記憶される透視画像及び撮影画像に対して画像処理を施す。画像処理としては、データに対する拡大／階調／空間フィルタ処理や、時系列に蓄積されたデータの最小値／最大値トレース処理、及びノイズを除去するための加算処理等が挙げられる。なお、画像処理回路５２による画像処理後のデータは、表示装置５４に出力されると共に、画像データ記憶部５３等の記憶装置に記憶される。
【００４４】
画像データ記憶部５３は、ＣＰＵ４１の制御によって、画像処理回路５２から出力された透視画像及び撮影画像をデータとして記憶する。
【００４５】
表示装置５４は、ＣＰＵ４１の制御によって、画像処理回路５２によって生成される透視画像及び撮影画像のデータに、患者名等の検査情報（パラメータの文字情報及び目盛等）を合成し、合成信号をＤ／Ａ（ｄｉｇｉｔａｌ ｔｏ ａｎａｌｏｇ）変換後、ビデオ信号として表示する。表示装置５４は、画像処理回路５２から出力される透視画像及び撮影画像をライブ表示するライブモニタや、画像処理回路５２から出力される撮影画像を静止画像表示、また、動画再生表示する参照モニタや、ＦＯＶ（ｆｉｅｌｄ ｏｆ ｖｉｅｗ）切り替えのためのデータ等、主に保持装置１１の制御を行なうためのデータを表示するシステムモニタ等を含む。
【００４６】
図３は、本実施形態のＸ線画像診断装置の機能を示すブロック図である。
【００４７】
図１に示すコントローラ３０（又はＣＰＵ４１）がプログラムを実行することによって、図３に示すように、Ｘ線画像診断装置１０は、登録部６１、動作指示受付部６２、第１移動制御部６３、第２移動制御部６４、軌道面演算部６５、提示面演算部６６、及び照射制御部６７として機能する。なお、各部６１乃至６７は、Ｘ線画像診断装置１０の機能として備えられるものとして説明するが、各部６１乃至６７の全部又は一部は、Ｘ線画像診断装置１０にハードウェアとして備えられるものであってもよい。
【００４８】
登録部６１は、予め、Ｃアーム２６（台車２１３）の所要の位置座標（Ｘ，Ｚ軸座標）と、所要の鉛直軸回転角度とを登録する機能を有する。例えば、登録部６１は、外科医が天板２９ａ上の被検体Ｐに対して施術する際に施術の邪魔にならない、天板２９ａから離れた外科手術室内の位置座標及び鉛直軸回転角度を登録する。また、例えば、登録部６１は、循環器内科医が天板２９ａ上の被検体Ｐに対して施術する際に、天板２９ａ上の被検体Ｐの撮影を直ちに開始可能とする位置座標及び鉛直軸回転角度を登録する。
【００４９】
登録部６１による登録は、例えば、Ｃアーム２６のスライドとＣアーム２６の鉛直軸回転とをオペレータが実際に行ないながら入力装置４４を用いて登録指示を行なうことによって行なわれる。登録部６１は、Ｃアーム２６の所要の位置座標及び所要の鉛直軸回転角度をコントローラ３０のメモリ等の記憶装置に登録する。
【００５０】
動作指示受付部６２は、登録部６１によって登録された位置座標及び鉛直軸回転角度までのＣアーム２６の動作指示を入力装置４４から受付ける機能を有する。
【００５１】
第１移動制御部６３は、駆動制御部３２を制御して、動作指示受付部６２による動作指示受付時における台車２１３、Ｘ線照射装置２７、及び受像装置２８が一直線上に並ぶようにＣアーム２６を回転方向Ｔ２及び円弧方向Ｔ３に移動させる機能を有する。
【００５２】
第２移動制御部６４は、駆動制御部３２を制御してスライド機構２１を駆動させることで、Ｃアーム２６を、登録部６１によって登録された位置座標までスライドさせる一方、駆動制御部３２を制御して鉛直軸回転機構２３を駆動させることで、Ｃアーム２６を、登録部６１に登録された鉛直軸回転角度まで回転させる機能を有する。第２移動制御部６４は、入力装置４４を介したオペレータからの簡単な入力（例えば、番号入力）を介して、オペレータからの移動指示が有効な間（例えば、トリガスイッチを押している間）だけＣアーム２６のスライド及び鉛直軸回転を実行させればよい。なお、第２移動制御部６４によるＣアーム２６のスライド及び鉛直軸回転の動作順は問わない。また、第２移動制御部６４によるＣアーム２６のスライド及び鉛直軸回転は、同時には動作しないものとする。
【００５３】
図４は、動作指示受付時のＣアーム２６が、登録された位置座標までスライドされ、登録された鉛直軸回転角度まで鉛直軸回転される過程を模式的に示す上面図である。
【００５４】
図４（ａ）は、動作指示受付時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（実線）と、登録された（鉛直軸回転終了時の）位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（破線）とを示す。図４（ａ）に示すように、動作指示受付時の状態におけるＣアーム２６の位置座標及び鉛直軸回転角度は、登録された位置座標及び鉛直軸回転角度と異なっている。
【００５５】
図４（ｂ）は、図４（ａ）の後であり動作指示受付時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（実線）と、動作指示受付時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（破線）と、登録された位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（破線）とを示す。を示す。図４（ｂ）に示すように、スライド途中時におけるＣアーム２６の位置座標は、図４（ａ）に示す動作指示受付時におけるＣアーム２６の位置座標から、登録された位置座標までの間にある。
【００５６】
図４（ｃ）は、図４（ｂ）の後でありスライド終了時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（実線）と、動作指示受付時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（破線）と、登録された位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（破線）とを示す。図４（ｃ）に示すように、スライド終了時におけるＣアーム２６の位置座標は、登録された位置座標に一致する。
【００５７】
図４（ｄ）は、図４（ｃ）の後であり鉛直軸回転途中時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（実線）と、動作指示受付時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（破線）と、登録された位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（破線）とを示す。図４（ｄ）に示すように、鉛直軸回転途中時におけるＣアーム２６の鉛直軸回転角度は、図４（ｃ）に示すスライド終了時におけるＣアーム２６の鉛直軸回転角度から、登録された鉛直軸回転角度までの間にある。
【００５８】
図４（ｅ）は、図４（ｄ）の後であり鉛直軸回転終了時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（実線）と、動作指示受付時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（破線）とを示す。図４（ｅ）に示すように、鉛直軸回転終了時におけるＣアーム２６の鉛直軸回転角度は、登録された鉛直軸回転角度に一致する。よって、図４（ａ）乃至図４（ｅ）によると、動作指示受付時におけるＣアーム２６の位置座標からＣアーム２６がスライドされ、動作指示受付時におけるＣアーム２６の鉛直軸回転角度からＣアーム２６が鉛直軸回転されることで、Ｃアーム２６は、登録された位置座標及び鉛直軸回転角度に一致することになる。
【００５９】
図３に示す軌道面演算部６５は、動作指示受付部６２によって動作指示を受付けると、動作指示受付時から、登録された位置座標及び鉛直軸回転角度までＣアーム２６が動作する場合のＣアーム２６（Ｃアーム２６を上方から見た場合におけるＣアーム２６の長軸）の軌道を算出し、Ｃアーム２６の軌道を床面に投影した軌道面Ｃ（スライドに基づく軌道面Ｃ１，鉛直軸回転に基づく軌道面Ｃ２）を算出する機能を有する。なお、軌道面演算部６５は、Ｃアーム２６の軌道に基づく軌道面Ｃを算出するものとするが、その場合に限定されるものではない。例えば、軌道面演算部６５は、懸垂アーム２４及びＣアーム２６の軌道に基づく軌道面を算出してもよい。
【００６０】
提示面演算部６６は、軌道面演算部６５によって算出された軌道面Ｃを対象として、Ｃアーム２６の移動軌道をオペレータに提示する機能を有する。例えば、提示面演算部６６は、レーザ光源３３からレーザ光を照射させる照射面として、提示面Ｌを演算する。
【００６１】
照射制御部６７は、提示面演算部６６によって算出された提示面Ｌにレーザ光源３３からレーザ光を照射させる機能を有する。
【００６２】
図５は、図４に示すＣアーム２６のスライド及び鉛直軸回転の組み合わせ動作と、軌道面Ｃ及び提示面Ｌの算出のタイミングとの関係を示すタイムチャートである。
【００６３】
図５（ａ）は、軌道面Ｃ１を対象とする提示面Ｌと、軌道面Ｃ２を対象とする提示面Ｌとをそれぞれ算出する場合の第１タイムチャートを示す。図５（ａ）に示すように第１タイムチャートでは、動作指示受付部６２が動作指示を受付けると、第１移動制御部６３によってＣアーム２６が回転方向Ｔ２及び円弧方向Ｔ３に移動される間に軌道面演算部６５は、図４（ａ）乃至図４（ｃ）に示す動作指示受付時からスライド終了時までの矩形の軌道面Ｃ１を算出する。他方、軌道面演算部６５は、図４（ｃ）乃至図４（ｅ）に示すスライド終了時から鉛直軸回転終了時までの、鉛直軸回転の中心としてのＸ線照射装置２７を中心とする扇状の軌道面Ｃ２を算出する。軌道面演算部６５によって軌道面Ｃ１，Ｃ２が算出されると、照射制御部６７は、軌道面Ｃ１の算出後からスライド終了時までの間、軌道面Ｃ１を対象として算出された提示面Ｌに対してレーザ光源３３からレーザ光を照射させる。他方、照射制御部６６は、スライド終了時から鉛直軸回転終了時までの間、軌道面Ｃ２を対象として算出された提示面Ｌに対してレーザ光源３３からレーザ光を照射させる。
【００６４】
図５（ｂ）は、軌道面Ｃ１，Ｃ２を対象とする提示面Ｌを算出する場合の第２タイムチャートを示す。図５（ｂ）に示すように、動作指示受付部６２が動作指示を受付けると、第１移動制御部６３によってＣアーム２６が回転方向Ｔ２及び円弧方向Ｔ３に移動される間に軌道面演算部６５は、図４（ａ）乃至図４（ｅ）に示す動作指示受付時から鉛直軸回転終了時までの軌道面Ｃ（軌道面Ｃ１，Ｃ２）を算出する。軌道面演算部６５によって軌道面Ｃが算出されると、照射制御部６７は、軌道面Ｓの算出後から鉛直軸回転終了時までの間、軌道面Ｃを対象として算出された提示面Ｌに対してレーザ光源３３からレーザ光を照射させる。
【００６５】
図６は、図５（ａ）に示す第１タイムチャートを用いる場合の提示面の推移を示す模式的な上面図である。
【００６６】
図６（ａ）は、図４（ａ）と同様に、動作指示受付時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（実線）と、登録された（鉛直軸回転終了時の）位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（破線）とを示す。図６（ａ）に示すように、動作指示受付時（軌道面Ｃ１の算出後）の提示面演算部６６は、軌道面演算部６５によって算出される軌道面Ｃ１に一致する提示面Ｌを算出する。動作指示受付時の照射制御部６７は、レーザ光源３３を制御して、軌道面Ｃ１に一致する提示面Ｌに向けてレーザ光を連続的又は断続的に照射させる。
【００６７】
図６（ｂ）は、図４（ｂ）と同様に、動作指示受付時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（実線）と、動作指示受付時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（破線）と、登録された位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（破線）とを示す。図６（ｂ）に示すように、スライド途中時の照射制御部６７は、レーザ光源３３を制御して、軌道面演算部６５によって算出される軌道面Ｃ１に一致する提示面Ｌに向けてレーザ光を連続的又は断続的に照射させる。
【００６８】
図６（ｃ）は、図４（ｃ）と同様に、スライド終了時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（実線）と、動作指示受付時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（破線）と、登録された位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（破線）とを示す。図６（ｃ）に示すように、スライド終了時の提示面演算部６６は、軌道面演算部６５によって算出される軌道面Ｃ２に一致する提示面Ｌを算出する。スライド途中時の照射制御部６７は、レーザ光源３３を制御して、軌道面Ｃ１を対象とする照射を軌道面Ｃ２を対象とする照射に切り替え、軌道面Ｃ２に一致する提示面Ｌに向けてレーザ光を連続的又は断続的に照射させる。
【００６９】
図６（ｄ）は、図４（ｄ）と同様に、鉛直軸回転途中時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（実線）と、動作指示受付時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（破線）と、登録された位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（破線）とを示す。図６（ｄ）に示すように、鉛直軸回転途中時の照射制御部６７は、レーザ光源３３を制御して、軌道面演算部６５によって算出される軌道面Ｃ２に一致する提示面Ｌに向けてレーザ光を連続的又は断続的に照射させる。
【００７０】
図６（ｅ）は、図４（ｅ）と同様に、鉛直軸回転終了時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（実線）と、動作指示受付時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（破線）とを示す。図６（ｅ）に示すように、鉛直軸回転終了時のＣアーム２６は、登録された位置座標及び鉛直軸回転角度となり移動が終了するので、鉛直軸回転終了時の照射制御部６７は、レーザ光源３３を制御して、レーザ光の照射を停止させる。
【００７１】
なお、図６（ａ）乃至図６（ｅ）では、軌道面Ｃ１，Ｓ２と提示面Ｌとをそれぞれ常に一致させる場合を説明したがその場合に限定されるものではない。変形例について、図７乃至図９を用いて説明する。
【００７２】
図７は、図６に示す提示面の推移の変形例を模式的に示す上面図である。
【００７３】
図７（ａ）は、図４（ａ）と同様に、動作指示受付時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（実線）と、登録された（鉛直軸回転終了時の）位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（破線）とを示す。図７（ａ）に示すように、動作指示受付時（軌道面Ｃ１の算出後）の提示面演算部６６は、軌道面演算部６５によって算出される軌道面Ｃ１に一致する提示面Ｌを算出する。動作指示受付時の照射制御部６７は、レーザ光源３３を制御して、軌道面Ｃ１に一致する提示面Ｌに向けてレーザ光を連続的又は断続的に照射させる。
【００７４】
図７（ｂ）は、図４（ｂ）と同様に、動作指示受付時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（実線）と、動作指示受付時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（破線）と、登録された位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（破線）とを示す。図７（ｂ）に示すように、スライド途中時の提示面演算部６６は、軌道面Ｃ１のうち、スライド途中時からスライド終了時までの軌道面部分としての提示面Ｌを算出する。スライド途中時の照射制御部６７は、レーザ光源３３を制御して、軌道面Ｃ１の一部としての提示面Ｌに向けてレーザ光を連続的又は断続的に照射させる。
【００７５】
図７（ｃ）は、図４（ｃ）と同様に、スライド終了時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（実線）と、動作指示受付時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（破線）と、登録された位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（破線）とを示す。図７（ｃ）に示すように、スライド終了時の提示面演算部６６は、軌道面演算部６５によって算出される軌道面Ｃ２に一致する提示面Ｌを算出する。スライド終了時の照射制御部６７は、レーザ光源３３を制御して、レーザ光源３３を制御して、軌道面Ｃ１を対象とする照射を軌道面Ｃ２を対象とする照射に切り替え、軌道面Ｃ２に一致する提示面Ｌに向けてレーザ光を連続的又は断続的に照射させる。
【００７６】
図７（ｄ）は、図４（ｄ）と同様に、鉛直軸回転途中時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（実線）と、動作指示受付時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（破線）と、登録された位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（破線）とを示す。図７（ｄ）に示すように、鉛直軸回転途中時の提示面演算部６６は、軌道面Ｃ２のうち、鉛直軸回転途中時から鉛直軸回転終了時までの軌道面部分としての提示面Ｌを算出する。鉛直軸回転途中時の照射制御部６７は、レーザ光源３３を制御して、軌道面Ｃ２の一部としての提示面Ｌに向けてレーザ光を連続的又は断続的に照射させる。
【００７７】
図７（ｅ）は、図４（ｅ）と同様に、鉛直軸回転終了時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（実線）と、動作指示受付時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（破線）とを示す。図７（ｅ）に示すように、鉛直軸回転終了時のＣアーム２６は、登録された位置座標及び鉛直軸回転角度となり移動が終了するので、鉛直軸回転終了時の照射制御部６７は、レーザ光源３３を制御して、レーザ光の照射を停止させる。
【００７８】
図８は、図６に示す提示面の推移の変形例を模式的に示す上面図である。
【００７９】
図８（ａ）は、図４（ａ）と同様に、動作指示受付時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（実線）と、登録された（鉛直軸回転終了時の）位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（破線）とを示す。図８（ａ）に示すように、動作指示受付時（軌道面Ｃ１の算出後）の提示面演算部６６は、軌道面演算部６５によって算出される軌道面Ｃ１のうち、動作指示受付時から一定期間経過後までの軌道面部分としての提示面Ｌを算出する。動作指示受付時の照射制御部６７は、レーザ光源３３を制御して、軌道面Ｃ１の一部としての提示面Ｌに向けてレーザ光を連続的又は断続的に照射させる。
【００８０】
図８（ｂ）は、図４（ｂ）と同様に、動作指示受付時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（実線）と、動作指示受付時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（破線）と、登録された位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（破線）とを示す。図８（ｂ）に示すように、スライド途中時の提示面演算部６６は、軌道面Ｃ１のうち、スライド途中時から一定期間経過後までの軌道面部分としての提示面Ｌを算出する。スライド途中時の照射制御部６７は、レーザ光源３３を制御して、軌道面Ｃ１の一部としての提示面Ｌに向けてレーザ光を連続的又は断続的に照射させる。
【００８１】
図８（ｃ）は、図４（ｃ）と同様に、スライド終了時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（実線）と、動作指示受付時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（破線）と、登録された位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（破線）とを示す。図８（ｃ）に示すように、スライド終了時の提示面演算部６６は、軌道面演算部６５によって算出される軌道面Ｃ２のうち、スライド終了時から一定期間経過後までの軌道面部分としての提示面Ｌを算出する。スライド終了時の照射制御部６７は、レーザ光源３３を制御して、軌道面Ｃ１を対象とする照射を軌道面Ｃ２を対象とする照射に切り替え、軌道面Ｃ２の一部としての提示面Ｌに向けてレーザ光を連続的又は断続的に照射させる。
【００８２】
図８（ｄ）は、図４（ｄ）と同様に、鉛直軸回転途中時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（実線）と、動作指示受付時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（破線）と、登録された位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（破線）とを示す。図８（ｄ）に示すように、鉛直軸回転途中時の提示面演算部６６は、軌道面Ｃ２のうち、鉛直軸回転途中時から一定期間経過後までの軌道面部分としての提示面Ｌを算出する。鉛直軸回転途中時の照射制御部６７は、レーザ光源３３を制御して、軌道面Ｃ２の一部としての提示面Ｌに向けてレーザ光を連続的又は断続的に照射させる。
【００８３】
図８（ｅ）は、図４（ｅ）と同様に、鉛直軸回転終了時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（実線）と、動作指示受付時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（破線）とを示す。図８（ｅ）に示すように、鉛直軸回転終了時のＣアーム２６は、登録された位置座標及び鉛直軸回転角度となり移動が終了するので、鉛直軸回転終了時の照射制御部６７は、レーザ光源３３を制御して、レーザ光の照射を停止させる。
【００８４】
図９は、図６に示す提示面の推移の変形例を模式的に示す上面図である。
【００８５】
図９の上段に示すように、提示面演算部６６が、図６に示す軌道面Ｃ１（図７，図８に示す軌道面Ｃ１の軌道面部分）を、Ｃアーム２６に近い方から順に矩形の提示面Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３に分割することで、照射制御部６７は、レーザ光源３３を制御して、提示面Ｌ１から提示面Ｌ３にかけてサイクリックにレーザ光を照射させる。また、図９の下段に示すように、提示面演算部６６が、図６に示す軌道面Ｃ２（図７，図８に示す軌道面Ｃ２の軌道面部分）を、Ｃアーム２６に近い方から順に扇状の提示面Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３に分割することで、照射制御部６７は、レーザ光源３３を制御して、提示面Ｌ１から提示面Ｌ３にかけてサイクリックにレーザ光を照射させる。図９に示すサイクリック照射によると、Ｃアーム２６の動作の進行方向が、オペレータにとってより明確になる効果がある。
【００８６】
図１０は、図５（ｂ）に示す第２タイムチャートを用いる場合の提示面の推移を示す模式的な上面図である。
【００８７】
図１０（ａ）は、図４（ａ）と同様に、動作指示受付時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（実線）と、登録された（鉛直軸回転終了時の）位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（破線）とを示す。図１０（ａ）に示すように、動作指示受付時（軌道面Ｃの算出後）の提示面演算部６６は、軌道面演算部６５によって算出される軌道面Ｃに一致する提示面Ｌを算出する。動作指示受付時の照射制御部６７は、レーザ光源３３を制御して、軌道面Ｃに一致する提示面Ｌに向けてレーザ光を連続的又は断続的に照射させる。
【００８８】
図１０（ｂ）は、図４（ｂ）と同様に、動作指示受付時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（実線）と、動作指示受付時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（破線）と、登録された位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（破線）とを示す。図１０（ｂ）に示すように、スライド途中時の照射制御部６７は、レーザ光源３３を制御して、軌道面Ｃに一致する提示面Ｌに向けてレーザ光を連続的又は断続的に照射させる。
【００８９】
図１０（ｃ）は、図４（ｃ）と同様に、スライド終了時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（実線）と、動作指示受付時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（破線）と、登録された位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（破線）とを示す。図１０（ｃ）に示すように、スライド終了時の照射制御部６７は、レーザ光源３３を制御して、軌道面Ｃに一致する提示面Ｌに向けてレーザ光を連続的又は断続的に照射させる。
【００９０】
図１０（ｄ）は、図４（ｄ）と同様に、鉛直軸回転途中時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（実線）と、動作指示受付時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（破線）と、登録された位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（破線）とを示す。図１０（ｄ）に示すように、鉛直軸回転途中時の照射制御部６７は、レーザ光源３３を制御して、軌道面Ｃに一致する提示面Ｌに向けてレーザ光を連続的又は断続的に照射させる。
【００９１】
図１０（ｅ）は、図４（ｅ）と同様に、鉛直軸回転終了時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（実線）と、動作指示受付時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（破線）とを示す。図１０（ｅ）に示すように、鉛直軸回転終了時のＣアーム２６は、登録された位置座標及び鉛直軸回転角度となり移動が終了するので、鉛直軸回転終了時の照射制御部６７は、レーザ光源３３を制御して、レーザ光の照射を停止させる。
【００９２】
なお、図１０（ａ）乃至図１０（ｅ）では、軌道面Ｃと提示面Ｌとを常に一致させる場合を説明したがその場合に限定されるものではない。変形例について、図１１及び図１２を用いて説明する。
【００９３】
図１１は、図１０に示す提示面の推移の変形例を模式的に示す上面図である。
【００９４】
図１１（ａ）は、図４（ａ）と同様に、動作指示受付時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（実線）と、登録された（鉛直軸回転終了時の）位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（破線）とを示す。図１１（ａ）に示すように、動作指示受付時（軌道面Ｃの算出後）の提示面演算部６６は、軌道面演算部６５によって算出される軌道面Ｃに一致する提示面Ｌを算出する。動作指示受付時の照射制御部６７は、レーザ光源３３を制御して、軌道面Ｃに一致する提示面Ｌに向けてレーザ光を連続的又は断続的に照射させる。
【００９５】
図１１（ｂ）は、図４（ｂ）と同様に、動作指示受付時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（実線）と、動作指示受付時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（破線）と、登録された位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（破線）とを示す。図１１（ｂ）に示すように、スライド途中時の提示面演算部６６は、軌道面Ｃのうち、スライド途中時から鉛直軸回転終了時までの軌道面部分（軌道面Ｃ１の一部及び軌道面Ｃ２の全部）としての提示面Ｌを算出する。スライド途中時の照射制御部６７は、レーザ光源３３を制御して、軌道面Ｃの一部としての提示面Ｌに向けてレーザ光を連続的又は断続的に照射させる。
【００９６】
図１１（ｃ）は、図４（ｃ）と同様に、スライド終了時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（実線）と、動作指示受付時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（破線）と、登録された位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（破線）とを示す。図１１（ｃ）に示すように、スライド終了時の提示面演算部６６は、軌道面Ｃのうち、スライド終了時から鉛直軸回転終了時までの軌道面部分（軌道面Ｃ２の全部）としての提示面Ｌを算出する。スライド終了時の照射制御部６７は、レーザ光源３３を制御して、軌道面Ｃの一部としての提示面Ｌに向けてレーザ光を連続的又は断続的に照射させる。
【００９７】
図１１（ｄ）は、図４（ｄ）と同様に、鉛直軸回転途中時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（実線）と、動作指示受付時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（破線）と、登録された位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（破線）とを示す。図１１（ｄ）に示すように、鉛直軸回転途中時の提示面演算部６６は、軌道面Ｃのうち、鉛直軸回転途中時から鉛直軸回転終了時までの軌道面部分（軌道面Ｃ２の一部）としての提示面Ｌを算出する。鉛直軸回転途中時の照射制御部６７は、レーザ光源３３を制御して、軌道面Ｃの一部としての提示面Ｌに向けてレーザ光を連続的又は断続的に照射させる。
【００９８】
図１１（ｅ）は、図４（ｅ）と同様に、鉛直軸回転終了時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（実線）と、動作指示受付時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（破線）とを示す。図１１（ｅ）に示すように、鉛直軸回転終了時のＣアーム２６は、登録された位置座標及び鉛直軸回転角度となり移動が終了するので、鉛直軸回転終了時の照射制御部６７は、レーザ光源３３を制御して、レーザ光の照射を停止させる。
【００９９】
図１２は、図１０に示す提示面の推移の変形例を模式的に示す上面図である。
【０１００】
図１２（ａ）は、図４（ａ）と同様に、動作指示受付時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（実線）と、登録された（鉛直軸回転終了時の）位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（破線）とを示す。図１２（ａ）に示すように、動作指示受付時（軌道面Ｃの算出後）の提示面演算部６６は、軌道面演算部６５によって算出される軌道面Ｃのうち、動作指示受付時から一定期間経過後までの軌道面部分（軌道面Ｃ１の一部）としての提示面Ｌを算出する。動作指示受付時の照射制御部６７は、レーザ光源３３を制御して、軌道面Ｃの一部としての提示面Ｌに向けてレーザ光を連続的又は断続的に照射させる。
【０１０１】
図１２（ｂ）は、図４（ｂ）と同様に、動作指示受付時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（実線）と、動作指示受付時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（破線）と、登録された位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（破線）とを示す。図１２（ｂ）に示すように、スライド途中時の提示面演算部６６は、軌道面Ｃのうち、スライド途中時から一定期間経過後までの軌道面部分（軌道面Ｃ１の一部及び軌道面Ｃ２の一部）としての提示面Ｌを算出する。スライド途中時の照射制御部６７は、レーザ光源３３を制御して、軌道面Ｃの一部としての提示面Ｌに向けてレーザ光を連続的又は断続的に照射させる。
【０１０２】
図１２（ｃ）は、図４（ｃ）と同様に、スライド終了時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（実線）と、動作指示受付時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（破線）と、登録された位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（破線）とを示す。図１２（ｃ）に示すように、スライド終了時の提示面演算部６６は、軌道面Ｃのうち、スライド終了時から一定期間経過後までの軌道面部分（軌道面Ｃ２の一部）としての提示面Ｌを算出する。スライド終了時の照射制御部６７は、レーザ光源３３を制御して、軌道面Ｃの一部としての提示面Ｌに向けてレーザ光を連続的又は断続的に照射させる。
【０１０３】
図１２（ｄ）は、図４（ｄ）と同様に、鉛直軸回転途中時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（実線）と、動作指示受付時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（破線）と、登録された位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（破線）とを示す。図１２（ｄ）に示すように、鉛直軸回転途中時の提示面演算部６６は、レーザ光源３３を制御して、軌道面Ｃのうち、鉛直軸回転途中時から一定期間経過後までの軌道面部分（軌道面Ｃ２の一部）としての提示面Ｌを算出する。鉛直軸回転途中時の照射制御部６７は、レーザ光源３３を制御して、軌道面Ｃの一部としての提示面Ｌに向けてレーザ光を連続的又は断続的に照射させる。
【０１０４】
図１２（ｅ）は、図４（ｅ）と同様に、鉛直軸回転終了時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（実線）と、動作指示受付時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（破線）とを示す。図１２（ｅ）に示すように、鉛直軸回転終了時のＣアーム２６は、登録された位置座標及び鉛直軸回転角度となり移動が終了するので、鉛直軸回転終了時の照射制御部６７は、レーザ光源３３を制御して、レーザ光の照射を停止させる。
【０１０５】
続いて、本実施形態のＸ線画像診断装置１０における図７に示す動作を、図１３に示すフローチャートを用いて説明する。
【０１０６】
まず、Ｘ線画像診断装置１０は、入力装置４４を介したオペレータの操作によって、Ｃアーム２６の所要の位置座標及び所要の鉛直軸回転角度をそれぞれ登録する（ステップＳＴ１）。
【０１０７】
次いで、Ｘ線画像診断装置１０は、入力装置４４を介したオペレータの操作によって、ステップＳＴ１によって登録された位置座標及び鉛直軸回転角度までのＣアーム２６の動作指示を受付ける（ステップＳＴ２）。
【０１０８】
ステップＳＴ２によってＣアーム２６の動作指示を受け付けると、Ｘ線画像診断装置１０は、動作指示受付時における台車２１３、Ｘ線照射装置２７、及び受像装置２８が一直線上に並ぶようにＣアーム２６を回転方向Ｔ２及び円弧方向Ｔ３に移動させる（ステップＳＴ３）。
【０１０９】
次いで、Ｘ線画像診断装置１０は、登録された位置座標までＣアーム２６をスライドさせる場合のＣアーム２６の軌道を床面に投影した軌道面Ｃ１を算出し、登録された鉛直軸回転角度までＣアーム２６を鉛直軸回転させる場合のＣアーム２６の軌道を床面に投影した軌道面Ｃ２を算出する（ステップＳＴ４）。
【０１１０】
次いで、Ｘ線画像診断装置１０は、登録された鉛直軸回転角度までのＣアーム２６の鉛直軸回転に先立って、登録された位置座標までＣアーム２６をスライドさせるか否かを判断する（ステップＳＴ５）。ステップＳＴ５の判断にてＹＥＳ、すなわち、Ｃアーム２６の鉛直軸回転に先立って、Ｃアーム２６をスライドさせると判断する場合、Ｘ線画像診断装置１０は、レーザ光源３３を制御して、ステップＳＴ４によって算出された軌道面Ｃ１のうち、動作指示受付時とスライド終了時との間のリアルタイムから一定期間経過後までの軌道面部分を照射させ、軌道面Ｃ１の一部に提示面Ｌを形成する（ステップＳＴ６）。
【０１１１】
次いで、Ｘ線画像診断装置１０は、スライド機構２１を駆動させ台車２１３をスライドさせることでＣアーム２６をスライドさせる（ステップＳＴ７）。Ｘ線画像診断装置１０は、スライドされたＣアーム２６が、登録された位置座標と一致し、スライド終了時であるか否かを判断する（ステップＳＴ８）。ステップＳＴ８の判断にてＹＥＳ、すなわち、Ｘ線画像診断装置１０は、スライド終了時であると判断する場合、Ｘ線画像診断装置１０は、レーザ光源３３を制御して、ステップＳＴ４によって算出された軌道面Ｃ２のうち、スライド終了時と鉛直軸回転終了時との間のリアルタイムから一定期間経過後までの軌道面部分を照射させ、軌道面Ｃ２の一部に提示面Ｌを形成する（ステップＳＴ９）。
【０１１２】
次いで、Ｘ線画像診断装置１０は、鉛直軸回転機構２３を駆動させＣアーム２６を鉛直軸回転させる（ステップＳＴ１０）。Ｘ線画像診断装置１０は、鉛直軸回転されたＣアーム２６が、登録された鉛直軸回転角度と一致し、鉛直軸回転終了時であるか否かを判断する（ステップＳＴ１１）。ステップＳＴ１１の判断にてＹＥＳ、すなわち、Ｘ線画像診断装置１０は、鉛直軸回転終了時であると判断する場合、Ｘ線画像診断装置１０は、Ｃアーム２６が、登録された位置座標及び鉛直軸回転角度となり移動を終了すると判断し、鉛直軸回転終了時においてレーザ光の照射を停止させ（ステップＳＴ１２）、動作を終了する。
【０１１３】
一方、ステップＳＴ５の判断にてＮＯ、すなわち、Ｃアーム２６の鉛直軸回転に先立って、Ｃアーム２６をスライドさせないと判断する場合、Ｘ線画像診断装置１０は、レーザ光源３３を制御して、ステップＳＴ４によって算出された軌道面Ｃ２のうち、動作指示受付時と鉛直軸回転終了時との間のリアルタイムから一定期間経過後までの軌道面部分を照射させ、軌道面Ｃ２の一部に提示面Ｌを形成する（ステップＳＴ１３）。
【０１１４】
次いで、Ｘ線画像診断装置１０は、鉛直軸回転機構２３を駆動させＣアーム２６を鉛直軸回転させる（ステップＳＴ１４）。Ｘ線画像診断装置１０は、鉛直軸回転されたＣアーム２６が、登録された鉛直軸回転角度と一致し、鉛直軸回転終了時であるか否かを判断する（ステップＳＴ１５）。ステップＳＴ１５の判断にてＹＥＳ、すなわち、Ｘ線画像診断装置１０は、鉛直軸回転終了時であると判断する場合、Ｘ線画像診断装置１０は、レーザ光源３３を制御して、ステップＳＴ４によって算出された軌道面Ｃ１のうち、鉛直軸回転終了時とスライド終了時との間のリアルタイムから一定期間経過後までの軌道面部分を照射させ、軌道面Ｃ１の一部に提示面Ｌを形成する（ステップＳＴ１６）。
【０１１５】
次いで、Ｘ線画像診断装置１０は、スライド機構２１を駆動させ台車２１３をスライドさせることでＣアーム２６をスライドさせる（ステップＳＴ１７）。Ｘ線画像診断装置１０は、スライドされたＣアーム２６が、登録された位置座標と一致し、スライド終了時であるか否かを判断する（ステップＳＴ１８）。ステップＳＴ１８の判断にてＹＥＳ、すなわち、Ｘ線画像診断装置１０は、スライド終了時であると判断する場合、Ｘ線画像診断装置１０は、Ｃアーム２６が、登録された位置座標及び鉛直軸回転角度となり移動を終了すると判断し、レーザ光の照射を停止させ（ステップＳＴ１２）、動作を終了する。
【０１１６】
ステップＳＴ８，ＳＴ１８の判断にてＮＯ、すなわち、すなわち、Ｘ線画像診断装置１０は、スライド終了時でないと判断する場合、Ｘ線画像診断装置１０は、レーザ光源３３を制御して、ステップＳＴ４によって算出された軌道面Ｃ１のうち、次のリアルタイムから一定期間経過後までの軌道面部分を照射させ、軌道面Ｃ１の一部に提示面Ｌを形成する（ステップＳＴ６，ＳＴ１６）。
【０１１７】
ステップＳＴ１１，ＳＴ１５の判断にてＮＯ、すなわち、すなわち、Ｘ線画像診断装置１０は、鉛直軸回転終了時でないと判断する場合、Ｘ線画像診断装置１０は、レーザ光源３３を制御して、ステップＳＴ４によって算出された軌道面Ｃ２のうち、次のリアルタイムから一定期間経過後までの軌道面部分を照射させ、軌道面Ｃ２の一部に提示面Ｌを形成する（ステップＳＴ９，ＳＴ１３）。
【０１１８】
ステップＳＴ２によって、外科医が天板２９ａ上の被検体Ｐに対して施術する際に施術の邪魔にならない位置座標及び鉛直軸回転角度までのＣアーム２６の動作指示を受付けると、Ｘ線画像診断装置１０は、ステップＳＴ１２による動作の終了後、次のステップＳＴ２によるＣアーム２６の動作指示受付待機状態となる。一方、ステップＳＴ２によって、天板２９ａ上の被検体Ｐの撮影を直ちに開始可能とする位置座標及び鉛直軸回転角度までのＣアーム２６の動作指示を受付けると、Ｘ線画像診断装置１０は、ステップＳＴ１２による動作の終了後、透視画像及び撮影画像の収集を開始する。
【０１１９】
また、図３に示す提示面演算部６６は、軌道面Ｃ，Ｃ１，Ｃ２を基に算出した提示面Ｌを、Ｃアーム２６と共に表示装置５４に表示することもできる。
【０１２０】
図１４は、提示面Ｌを含む表示画面の例を模式的に示す図である。
【０１２１】
図１４（ａ）は、動作指示受付時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（実線）と、登録された（鉛直軸回転終了時の）位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（破線）と、軌道面演算部６５によって算出される軌道面Ｃ１に一致する提示面Ｌとの表示画面を示す。図１４（ａ）に示すように、動作指示受付時（軌道面Ｃ１の算出後）において提示面演算部６６は、軌道面演算部６５によって算出される軌道面Ｃ１に一致する提示面Ｌを算出する。動作指示受付時において表示装置５４は、動作指示受付時におけるＣアーム２６と、軌道面Ｃ１に一致する提示面Ｌとを模式的に表示する。
【０１２２】
図１４（ｂ）は、スライド途中時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（実線）と、登録された位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（破線）と、軌道面Ｃ１に一致する提示面Ｌとの表示画面を示す、図１４（ｂ）に示すように、スライド途中時において表示装置５４は、スライド途中時におけるＣアーム２６と、軌道面演算部６５によって算出される軌道面Ｃ１に一致する提示面Ｌとを模式的に表示する。
【０１２３】
図１４（ｃ）は、スライド終了時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（実線）と、登録された位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（破線）と、軌道面演算部６５によって算出される軌道面Ｃ２に一致する提示面Ｌとの表示画面を示す。図１４（ｃ）に示すように、スライド途中時において表示装置５４は、軌道面Ｃ１を対象とする表示を軌道面Ｃ２を対象とする表示に切り替え、軌道面Ｃ２に一致する提示面Ｌと、スライド終了時におけるＣアーム２６とを模式的に表示する。
【０１２４】
図１４（ｄ）は、鉛直軸回転途中時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（実線）と、登録された位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（破線）と、軌道面演算部６５によって算出される軌道面Ｃ２に一致する提示面Ｌとの表示画面を示す。図１４（ｄ）に示すように、鉛直軸回転途中時において表示装置５４は、鉛直軸回転途中時におけるＣアーム２６と、軌道面演算部６５によって算出される軌道面Ｃ２に一致する提示面Ｌとを模式的に表示する。
【０１２５】
図１４（ｅ）は、登録された位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（実線）の表示画面を示す。図１４（ｅ）に示すように、鉛直軸回転終了時において表示装置５４は、スライド終了時におけるＣアーム２６のみを模式的に表示する。
【０１２６】
なお、図１４（ａ）乃至図１４（ｅ）では、軌道面Ｃ１，Ｓ２と提示面Ｌとをそれぞれ常に一致させる場合を説明したがその場合に限定されるものではない。
【０１２７】
本実施形態のＸ線画像診断装置１０によると、Ｃアーム２６が今後移動する軌道をオペレータに提示面Ｌとして提示することで、オペレータにとって軌道上の障害物の移動の必要性が明確となる。特に、レーザ光源３３が提示面Ｌを照射することで、Ｃアーム２６の移動経路上に障害物が存在している場合は、レーザ光が障害物に直接照射されるので、軌道上の障害物の移動の必要性が明確となる。よって、Ｘ線画像診断装置１０によると、外科手術室内に存在する機器や医療スタッフとの衝突を避けながらオートポジショニング機能を使うことができるので、効果的に効率よく被検体Ｐの検査及び治療を実施できる。
【符号の説明】
【０１２８】
１０ Ｘ線画像診断装置
１１ 保持装置
１２ ＤＦ装置
２１ スライド機構
２１１ Ｚ軸方向レール
２１２ Ｘ軸方向レール
２１３ 台車
２３ 鉛直軸回転機構
２４ 懸垂アーム
２６ Ｃアーム
２６ Ｃアーム回転機構
２７ Ｘ線照射装置
２８ 受像装置
３０ コントローラ
４４ 入力装置
５４ 表示装置
６１ 登録部
６２ 動作指示受付部
６３ 第１移動制御部
６４ 第２移動制御部
６５ 軌道面演算部
６６ 提示面演算部
６７ 照射制御部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、天井走行式Ｃアーム又は床走行式Ｃアームを備えたＸ線画像診断装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
循環器Ｘ線診断システムとしてのＸ線画像診断装置は、カテーテルを用いた治療（ＩＶＲ：ｉｎｔｅｒｖｅｎｔｉｏｎａｌ ｒａｄｉｏｌｏｇｙ）をサポートする装置として利用されている。冠状動脈の狭窄性疾患に対するカテーテルを用いた治療（ＰＣＩ：ｐｅｒｃｕｔａｎｅｏｕｓ ｃｏｒｏｎａｒｙ ｉｎｔｅｒｖｅｎｔｉｏｎ）や検査では、下肢動脈の狭窄性疾患を併発している場合があるため、一連の冠状動脈造影や治療の後に、下肢動脈の造影確認が行なわれる場合がある。
【０００３】
さらに、外科手術室に天井走行式のＣアームを備えたＸ線画像診断装置を設置することで、血管外科医と循環器内科医が協働して循環器疾患の治療が行なえる環境も実現している。これにより、患者を外科手術室とカテーテル検査室との間で移動させる必要がなくなり、よりスピーディな治療を可能にしている。このようなシステムはＨｙｂｒｉｄ ＯＲシステムと呼ばれている。
【０００４】
医者が治療を行ないながらＸ線撮影を行なうために使用して好適で、治療内容に応じて作業し易い高さに患者を配置させることができる技術が開示されている。
【０００５】
Ｈｙｂｒｉｄ ＯＲシステムでは、外科医による施術中は、循環器Ｘ線診断システムの天井走行式Ｃアームを、施術の邪魔にならない位置座標及び鉛直回転角度にセットしている。一方、循環器内科医による施術に際し、天井走行式Ｃアームを、当該位置座標及び鉛直回転角度から、被検体Ｐの撮影を直ちに開始可能とする位置座標及び鉛直軸回転角度に移動させる必要がある。天井走行式Ｃアームを移動させる場合、制御すべき機構の移動軸が多いため、手動操作を行なうことは容易ではない。そこで、番号入力等の簡単な操作によって予め登録されている施術の邪魔にならない位置座標及び鉛直回転角度と、被検体Ｐの撮影を直ちに開始可能とする位置座標及び鉛直軸回転角度とに自動で行なえるオートポジショニング機能が用いられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００４−１６０２６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、オートポジショニング機能によると、外科手術室内に存在する機器や医療スタッフとの衝突を避けるため、天井走行式Ｃアームの周囲を確認しながら、少しずつ天井走行式Ｃアームの移動操作を行なうことになり、手間と時間がかかっていた。また、システムに不慣れな医療スタッフが移動操作を行なう場合、天井走行式Ｃアームが次にどちらの方向に動くのか的確に把握できないので、オペレータの意図しない方向へ天井走行式Ｃアームが動いてしまい、室内の機器等への衝突の可能性も生じ易かった。
【０００８】
このような危険を回避するため、時間はかかるものの、あえてオートポジショニング機能を使わずに、オペレータの意図した方向に天井走行式Ｃアームを移動できる手動操作を行なう場合もあり、オペレータの作業負担が大きかった。
【０００９】
Ｈｙｂｒｉｄ ＯＲシステムに限らず、循環器Ｘ線診断システムにおいても、例えばバイプレーンシステムのＬａｔｅｒａｌ側への移動等、検査や治療の状況に応じて、天井走行式Ｃアームや床走行式Ｃアームの移動が必要な場合に、同様な問題が発生し得る。
【００１０】
本発明は、上述のような事情を考慮してなされたもので、効果的に効率よく被検体Ｐの検査及び治療を実施できるＸ線画像診断装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明に係るＸ線画像診断装置は、上述した課題を解決するために、Ｘ線を照射するＸ線照射手段と、前記Ｘ線を受像する受像手段と、前記Ｘ線照射手段及び前記受像手段を対向するように支持し、室内を水平方向にスライド可能な支持手段と、前記支持手段の所要の位置座標を登録する登録手段と、前記登録された位置座標までの前記支持手段のスライド軌道を算出する演算手段と、前記スライドによって前記支持手段が前記登録された位置座標に至るまで、前記スライド軌道を提示する提示手段と、を有する。
【発明の効果】
【００１２】
本発明に係るＸ線画像診断装置によると、効果的に効率よく被検体Ｐの検査及び治療を実施できる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本実施形態のＸ線画像診断装置のハードウェア構成を示す概略図。
【図２】本実施形態のＸ線画像診断装置における保持装置の外観構成を示す斜視図。
【図３】本実施形態のＸ線画像診断装置の機能を示すブロック図。
【図４】（ａ）乃至（ｅ）は、動作指示受付時のＣアームが、登録された位置座標までスライドされ、登録された鉛直軸回転角度まで鉛直軸回転される過程を模式的に示す上面図。
【図５】（ａ），（ｂ）は、図４に示すＣアームのスライド及び鉛直軸回転の組み合わせ動作と、照射制御部によって算出される軌道面に対する照射方法との関係を示すタイムチャート。
【図６】（ａ）乃至（ｅ）は、図５（ａ）に示す第１タイムチャートを用いる場合の提示面の推移を示す模式的な上面図。
【図７】（ａ）乃至（ｅ）は、図６に示す提示面の推移の変形例を模式的に示す上面図。
【図８】（ａ）乃至（ｅ）は、図６に示す提示面の推移の変形例を模式的に示す上面図。
【図９】図６に示す提示面の推移の変形例を模式的に示す上面図。
【図１０】（ａ）乃至（ｅ）は、図５（ｂ）に示す第２タイムチャートを用いる場合の提示面の推移を示す模式的な上面図。
【図１１】（ａ）乃至（ｅ）は、図１０に示す提示面の推移の変形例を示す模式的な上面図。
【図１２】（ａ）乃至（ｅ）は、図１０に示す提示面の推移の変形例を示す模式的な上面図。
【図１３】本実施形態のＸ線画像診断装置の動作を示すフローチャート。
【図１４】（ａ）乃至（ｅ）は、提示面を含む表示画面の例を模式的に示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
本発明に係るＸ線画像診断装置の実施形態について、添付図面を参照して説明する。
【００１５】
図１は、本実施形態のＸ線画像診断装置のハードウェア構成を示す概略図である。図２は、本実施形態のＸ線画像診断装置における保持装置の外観構成を示す斜視図である。
【００１６】
図１及び図２は、本実施形態の天井走行式Ｃアームを備えるＸ線画像診断装置１０を示す。Ｘ線画像診断装置１０は、大きくは、保持装置１１及びＤＦ（ｄｉｇｉｔａｌ ｆｌｕｏｒｏｇｒａｐｈｙ）装置１２から構成される。保持装置１１及びＤＦ装置１２は、一般的には、外科手術室（検査・治療室）に設置される。なお、本発明に係るＸ線画像診断装置は、天井走行式Ｃアームを備えるＸ線画像診断装置１０に限定されるものではなく、床走行式Ｃアームを備えるＸ線画像診断装置であってもよい。
【００１７】
保持装置１１は、スライド機構２１、鉛直軸回転機構２３、懸垂アーム２４、Ｃアーム回転機構２５、Ｃアーム２６、Ｘ線照射装置２７、受像装置２８、寝台２９、コントローラ３０、高電圧供給装置３１、駆動制御部３２、及びレーザ光源３３を設ける。
【００１８】
スライド機構２１は、Ｚ軸方向レール２１１、Ｘ軸方向レール２１２、及び台車２１３を設ける。スライド機構２１は、駆動制御部３２を介したコントローラ３０による制御によって、鉛直軸回転機構２３、懸垂アーム２４、Ｃアーム回転機構２５、Ｃアーム２６、Ｘ線照射装置２７、及び受像装置２８を一体として水平方向にスライドさせる。
【００１９】
Ｚ軸方向レール２１１は、Ｚ軸方向（天板２９の長軸方向）に延設され、天井に支持される。
【００２０】
Ｘ軸方向レール２１２は、Ｘ軸方向（天板２９の短軸方向）に延設され、その両端のローラ（図示しない）を介してＺ軸方向レール２１１に支持される。Ｘ軸方向レール２１２は、駆動制御部３２を介したコントローラ３０による制御によって、Ｚ軸方向レール２１１上をＺ軸方向に移動される。
【００２１】
台車２１３は、ローラ（図示しない）を介してＸ軸方向レール２１２に支持される。台車２１３は、駆動制御部３２を介したコントローラ３０による制御によって、Ｘ軸方向レール２１２上をＸ軸方向に移動される。
【００２２】
台車２１３を支持するＸ軸方向レール２１２がＺ軸方向レール２１１上をＺ軸方向に移動可能であり、台車２１３がＸ軸方向レール２１２上をＸ軸方向に移動可能であるので、台車２１３は、検査室内を、水平方向（Ｘ軸方向及びＺ軸方向）に移動可能である。
【００２３】
鉛直軸回転機構２３は、台車２１３に回転可能に支持される。鉛直軸回転機構２３は、駆動制御部３２を介したコントローラ３０による制御によって、懸垂アーム２４、Ｃアーム回転機構２５、Ｃアーム２６、Ｘ線照射装置２７、及び受像装置２８を一体として鉛直軸回転方向Ｔ１（図２に図示）に回転させる。
【００２４】
懸垂アーム２４は、鉛直軸回転機構２３によって支持される。
【００２５】
Ｃアーム回転機構２５は、懸垂アーム２４に回転可能に支持される。Ｃアーム回転機構２５は、駆動制御部３２を介したコントローラ３０による制御によって、Ｃアーム２６、Ｘ線照射装置２７、及び受像装置２８を一体として懸垂アーム２４に対する回転方向Ｔ２（図２に図示）に回転させる。
【００２６】
Ｃアーム２６は、Ｃアーム回転機構２５によって支持され、Ｘ線照射装置２７と受像装置２８とを、被検体Ｐを中心に対向配置させる。Ｃアーム２６の背面又は側面にはレール（図示しない）が設けられ、Ｃアーム回転機構２５とＣアーム２６とによって挟み込まれる当該レールを介してＣアーム２６は、駆動制御部３２を介したコントローラ３０による制御によって、Ｘ線照射装置２７、及び受像装置２８を一体としてＣアーム２６の円弧方向Ｔ３（図２に図示）に円弧動させる。
【００２７】
Ｘ線照射装置２７は、Ｃアーム２６の一端に設けられる。Ｘ線照射装置２７は、駆動制御部３２を介したコントローラ３０による制御によって、前後動が可能なように設けられる。Ｘ線照射装置２７は、高電圧供給装置３１から高電圧電力の供給を受けて、高電圧電力の条件に応じて被検体Ｐの所定部位に向かってＸ線を照射する。Ｘ線照射装置２７は、Ｘ線の出射側に、複数枚の鉛羽で構成されるＸ線照射野絞りや、シリコンゴム等で形成されハレーションを防止するために所定量の照射Ｘ線を減衰させる補償フィルタ等を設ける。
【００２８】
受像装置２８は、Ｃアーム２６の他端であってＸ線照射装置２７の出射側に設けられる。受像装置２８は、駆動制御部３２を介したコントローラ３０による制御によって、前後動が可能なように設けられる。受像装置２８は、受像装置２８は、Ｉ．Ｉ．（ｉｍａｇｅ ｉｎｔｅｎｓｉｆｉｅｒ）−ＴＶ系であり、大きくは、Ｉ．Ｉ．２８ａ、ＴＶカメラ２８ｂ及びＡ／Ｄ（ａｎａｌｏｇ ｔｏ ｄｅｇｉｔａｌ）変換回路２８ｃを備える。Ｉ．Ｉ．２８ａは、被検体Ｐを透過したＸ線及び直接入射されるＸ線を可視光に変換し、さらに、光−電子−光変換の過程で輝度の倍増を行なって感度のよい投影データを形成させる。ＴＶカメラ２８ｂは、ＣＣＤ（ｃｈａｒｇｅ ｃｏｕｐｌｅｄ ｄｅｖｉｃｅ）撮像素子を用いて光学的な投影データを電気信号に変換する。Ａ／Ｄ変換回路２８ｃは、ＴＶカメラ２８ｂから出力された時系列的なアナログ信号（ビデオ信号）をデジタル信号に変換する。
【００２９】
なお、受像装置２８は、平面検出器（ＦＰＤ：ｆｌａｔ ｐａｎｅｌ ｄｅｔｅｃｔｏｒ）を含むものであってもよい。受像装置２８が平面検出器を含む場合、受像装置２８は、２Ｄ状に配列された検出素子によりＸ線を検出して電気信号に変換する。
【００３０】
寝台２９は、床面に支持され、天板（カテーテルテーブル）２９ａを支持する。寝台２９は、駆動制御部３２を介したコントローラ３０による制御によって、天板２９ａを水平（Ｘ、Ｚ軸方向）動、上下（Ｙ軸方向）動及びローリングさせる。天板２９ａは、被検体Ｐを載置可能である。なお、保持装置１１は、Ｘ線照射装置２７が天板２９ａの下方に位置するアンダーチューブタイプである場合を説明するが、Ｘ線照射装置２７が天板２９ａの上方に位置するオーバーチューブタイプである場合であってもよい。
【００３１】
コントローラ３０は、図示しないＣＰＵ（ｃｅｎｔｒａｌ ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ ｕｎｉｔ）及びメモリを含んでいる。コントローラ３０は、高電圧供給装置３１、駆動制御部３２、及びレーザ光源３３，３３´等の動作を制御する。
【００３２】
高電圧供給装置３１は、コントローラ３０の制御に従って、Ｘ線照射装置２７に高電圧電力を供給可能である。
【００３３】
駆動制御部３２は、コントローラ３０の制御に従って、スライド機構２１、鉛直軸回転機構２３、Ｃアーム回転機構２５、Ｃアーム２６、Ｘ線照射装置２７、受像装置２８、及び寝台２９の天板２９ａをそれぞれ駆動可能である。
【００３４】
レーザ光源３３は、スライド機構２１による台車２１３のスライドに伴うＣアーム２６のスライド軌道と、鉛直軸回転機構２３の鉛直軸回転に伴うＣアーム２６の鉛直軸回転軌道とを提示するものである。レーザ光源３３は、例えば、Ｃアーム２６の下端（アンダーチューブタイプである場合はＸ線照射装置２７側の下端）であって、Ｃアーム２６を上方から見た場合におけるＣアーム２６の長軸Ａ（図６（ａ）に図示）上に備えられる。レーザ光源３３は、Ｃアーム２６のスライド軌道と、Ｃアーム２６の鉛直軸回転軌道とを床面に投影した軌道面Ｃを対象としたオペレータへのＣアーム軌道の提示面Ｌ（提示面Ｌは軌道面Ｃと同一か、又は軌道面Ｃに含まれる）に対してレーザ光を照射する。また、レーザ光源３３は、Ｃアーム２６の上方端（アンダーチューブタイプである場合は受像装置２８側端）に備えられる。その場合、レーザ光源３３は、Ｃアーム２６のスライド軌道と、Ｃアーム２６の鉛直軸回転軌道とを天井面に投影した軌道面を対象としたオペレータへのＣアーム軌道の提示面に対してレーザ光を照射する。
【００３５】
なお、Ｘ線画像診断装置１０は、レーザ光源３３と共に又はレーザ光源３３に換えて、懸垂アーム２４にレーザ光源３３´を設けることもできる。その場合、レーザ光源３３´は、Ｃアーム２６のスライド軌道と、Ｃアーム２６の鉛直軸回転軌道とを床面に投影した軌道面Ｃ´を対象としたオペレータへのＣアーム軌道の提示面Ｌ´（提示面Ｌ´は軌道面Ｃ´と同一か、又は軌道面Ｃ´に含まれる）に対してレーザ光を照射する。軌道面Ｃの具体的な算出方法、軌道面Ｃを対象とした提示面Ｌの算出方法については後述する。以下、Ｘ線画像診断装置１０がレーザ光源３３のみを備えるものとして説明する。
【００３６】
ＤＦ装置１２は、コンピュータをベースとして構成されており、病院基幹のＬＡＮ（ｌｏｃａｌ ａｒｅａ ｎｅｔｗｏｒｋ）等のネットワークＮと相互通信可能である。ＤＦ装置１２は、大きくは、プロセッサとしてのＣＰＵ４１、メモリ４２、ＨＤＤ（ｈａｒｄ ｄｉｓｃ ｄｒｉｖｅ）４３、入力装置４４、通信制御装置４５、投影データ記憶部５１、画像処理回路５２、画像データ記憶部５３、及び表示装置５４等のハードウェアから構成される。ＣＰＵ４１は、共通信号伝送路としてのバスを介して、ＤＦ装置１２を構成する各ハードウェア構成要素に相互接続されている。なお、ＤＦ装置１２は、記録媒体用のドライブ（図示しない）を具備する場合もある。
【００３７】
ＣＰＵ４１は、医師及び技師等のオペレータによって入力装置４４が操作等されることにより指令が入力されると、メモリ４２に記憶しているプログラムを実行する。又は、ＣＰＵ４１は、ＨＤＤ４３に記憶しているプログラム、ネットワークＮから転送され通信制御装置４５で受信されてＨＤＤ４３にインストールされたプログラム、又は記録媒体用のドライブ（図示しない）に装着された記録媒体から読み出されてＨＤＤ４３にインストールされたプログラムを、メモリ４２にロードして実行する。
【００３８】
メモリ４２は、ＲＯＭ（ｒｅａｄ ｏｎｌｙ ｍｅｍｏｒｙ）及びＲＡＭ（ｒａｎｄｏｍ ａｃｃｅｓｓ ｍｅｍｏｒｙ）等の要素を兼ね備える構成をもつ記憶装置である。メモリ４２は、ＩＰＬ（ｉｎｉｔｉａｌ ｐｒｏｇｒａｍ ｌｏａｄｉｎｇ）、ＢＩＯＳ（ｂａｓｉｃ ｉｎｐｕｔ／ｏｕｔｐｕｔ ｓｙｓｔｅｍ）のデータを記憶したり、ＣＰＵ４１のワークメモリやデータの一時的な記憶に用いたりする。
【００３９】
ＨＤＤ４３は、磁性体を塗布又は蒸着した金属のＨＤ（ｈａｒｄ ｄｉｓｋ）が着脱不能で内蔵されている構成をもつ記憶装置である。ＨＤＤ４３は、ＤＦ装置１２にインストールされたプログラム（アプリケーションプログラムの他、ＯＳ（ｏｐｅｒａｔｉｎｇ ｓｙｓｔｅｍ）等も含まれる）や、データを記憶する。また、ＯＳに、検査実施者に対する情報の表示にグラフィックを多用し、基礎的な操作を入力装置３７ａによって行なうことができるＧＵＩ（ｇｒａｐｈｉｃａｌ ｕｓｅｒ ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）を提供させることもできる。
【００４０】
入力装置４４としては、オペレータによって操作が可能なキーボード及びマウス等が挙げられ、操作に従った入力信号がＣＰＵ４１に送られる。入力装置４４は、大きくは、メインコンソール及びシステムコンソールによって構成される。
【００４１】
通信制御装置４５は、各規格に応じた通信制御を行なう。通信制御装置４５は、電話回線を通じてネットワークＮに接続することができる機能を有している。ＤＦ装置１２は、通信制御装置４５を介してネットワークＮ網に接続することができる。
【００４２】
投影データ記憶部５１は、ＣＰＵ４１の制御によって、保持装置１１のＡ／Ｄ変換回路２８ｃから出力された投影データを記憶する。
【００４３】
画像処理回路５２は、ＣＰＵ４１の制御によって、投影データ記憶部５１に記憶される投影データに対して対数変換処理（ＬＯＧ処理）行なって必要に応じて加算処理して、透視画像及び撮影画像（ＤＡ画像）のデータを生成する。また、画像処理回路５２は、画像データ記憶部５３に記憶される透視画像及び撮影画像に対して画像処理を施す。画像処理としては、データに対する拡大／階調／空間フィルタ処理や、時系列に蓄積されたデータの最小値／最大値トレース処理、及びノイズを除去するための加算処理等が挙げられる。なお、画像処理回路５２による画像処理後のデータは、表示装置５４に出力されると共に、画像データ記憶部５３等の記憶装置に記憶される。
【００４４】
画像データ記憶部５３は、ＣＰＵ４１の制御によって、画像処理回路５２から出力された透視画像及び撮影画像をデータとして記憶する。
【００４５】
表示装置５４は、ＣＰＵ４１の制御によって、画像処理回路５２によって生成される透視画像及び撮影画像のデータに、患者名等の検査情報（パラメータの文字情報及び目盛等）を合成し、合成信号をＤ／Ａ（ｄｉｇｉｔａｌ ｔｏ ａｎａｌｏｇ）変換後、ビデオ信号として表示する。表示装置５４は、画像処理回路５２から出力される透視画像及び撮影画像をライブ表示するライブモニタや、画像処理回路５２から出力される撮影画像を静止画像表示、また、動画再生表示する参照モニタや、ＦＯＶ（ｆｉｅｌｄ ｏｆ ｖｉｅｗ）切り替えのためのデータ等、主に保持装置１１の制御を行なうためのデータを表示するシステムモニタ等を含む。
【００４６】
図３は、本実施形態のＸ線画像診断装置の機能を示すブロック図である。
【００４７】
図１に示すコントローラ３０（又はＣＰＵ４１）がプログラムを実行することによって、図３に示すように、Ｘ線画像診断装置１０は、登録部６１、動作指示受付部６２、第１移動制御部６３、第２移動制御部６４、軌道面演算部６５、提示面演算部６６、及び照射制御部６７として機能する。なお、各部６１乃至６７は、Ｘ線画像診断装置１０の機能として備えられるものとして説明するが、各部６１乃至６７の全部又は一部は、Ｘ線画像診断装置１０にハードウェアとして備えられるものであってもよい。
【００４８】
登録部６１は、予め、Ｃアーム２６（台車２１３）の所要の位置座標（Ｘ，Ｚ軸座標）と、所要の鉛直軸回転角度とを登録する機能を有する。例えば、登録部６１は、外科医が天板２９ａ上の被検体Ｐに対して施術する際に施術の邪魔にならない、天板２９ａから離れた外科手術室内の位置座標及び鉛直軸回転角度を登録する。また、例えば、登録部６１は、循環器内科医が天板２９ａ上の被検体Ｐに対して施術する際に、天板２９ａ上の被検体Ｐの撮影を直ちに開始可能とする位置座標及び鉛直軸回転角度を登録する。
【００４９】
登録部６１による登録は、例えば、Ｃアーム２６のスライドとＣアーム２６の鉛直軸回転とをオペレータが実際に行ないながら入力装置４４を用いて登録指示を行なうことによって行なわれる。登録部６１は、Ｃアーム２６の所要の位置座標及び所要の鉛直軸回転角度をコントローラ３０のメモリ等の記憶装置に登録する。
【００５０】
動作指示受付部６２は、登録部６１によって登録された位置座標及び鉛直軸回転角度までのＣアーム２６の動作指示を入力装置４４から受付ける機能を有する。
【００５１】
第１移動制御部６３は、駆動制御部３２を制御して、動作指示受付部６２による動作指示受付時における台車２１３、Ｘ線照射装置２７、及び受像装置２８が一直線上に並ぶようにＣアーム２６を回転方向Ｔ２及び円弧方向Ｔ３に移動させる機能を有する。
【００５２】
第２移動制御部６４は、駆動制御部３２を制御してスライド機構２１を駆動させることで、Ｃアーム２６を、登録部６１によって登録された位置座標までスライドさせる一方、駆動制御部３２を制御して鉛直軸回転機構２３を駆動させることで、Ｃアーム２６を、登録部６１に登録された鉛直軸回転角度まで回転させる機能を有する。第２移動制御部６４は、入力装置４４を介したオペレータからの簡単な入力（例えば、番号入力）を介して、オペレータからの移動指示が有効な間（例えば、トリガスイッチを押している間）だけＣアーム２６のスライド及び鉛直軸回転を実行させればよい。なお、第２移動制御部６４によるＣアーム２６のスライド及び鉛直軸回転の動作順は問わない。また、第２移動制御部６４によるＣアーム２６のスライド及び鉛直軸回転は、同時には動作しないものとする。
【００５３】
図４は、動作指示受付時のＣアーム２６が、登録された位置座標までスライドされ、登録された鉛直軸回転角度まで鉛直軸回転される過程を模式的に示す上面図である。
【００５４】
図４（ａ）は、動作指示受付時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（実線）と、登録された（鉛直軸回転終了時の）位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（破線）とを示す。図４（ａ）に示すように、動作指示受付時の状態におけるＣアーム２６の位置座標及び鉛直軸回転角度は、登録された位置座標及び鉛直軸回転角度と異なっている。
【００５５】
図４（ｂ）は、図４（ａ）の後であり動作指示受付時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（実線）と、動作指示受付時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（破線）と、登録された位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（破線）とを示す。を示す。図４（ｂ）に示すように、スライド途中時におけるＣアーム２６の位置座標は、図４（ａ）に示す動作指示受付時におけるＣアーム２６の位置座標から、登録された位置座標までの間にある。
【００５６】
図４（ｃ）は、図４（ｂ）の後でありスライド終了時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（実線）と、動作指示受付時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（破線）と、登録された位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（破線）とを示す。図４（ｃ）に示すように、スライド終了時におけるＣアーム２６の位置座標は、登録された位置座標に一致する。
【００５７】
図４（ｄ）は、図４（ｃ）の後であり鉛直軸回転途中時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（実線）と、動作指示受付時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（破線）と、登録された位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（破線）とを示す。図４（ｄ）に示すように、鉛直軸回転途中時におけるＣアーム２６の鉛直軸回転角度は、図４（ｃ）に示すスライド終了時におけるＣアーム２６の鉛直軸回転角度から、登録された鉛直軸回転角度までの間にある。
【００５８】
図４（ｅ）は、図４（ｄ）の後であり鉛直軸回転終了時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（実線）と、動作指示受付時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（破線）とを示す。図４（ｅ）に示すように、鉛直軸回転終了時におけるＣアーム２６の鉛直軸回転角度は、登録された鉛直軸回転角度に一致する。よって、図４（ａ）乃至図４（ｅ）によると、動作指示受付時におけるＣアーム２６の位置座標からＣアーム２６がスライドされ、動作指示受付時におけるＣアーム２６の鉛直軸回転角度からＣアーム２６が鉛直軸回転されることで、Ｃアーム２６は、登録された位置座標及び鉛直軸回転角度に一致することになる。
【００５９】
図３に示す軌道面演算部６５は、動作指示受付部６２によって動作指示を受付けると、動作指示受付時から、登録された位置座標及び鉛直軸回転角度までＣアーム２６が動作する場合のＣアーム２６（Ｃアーム２６を上方から見た場合におけるＣアーム２６の長軸）の軌道を算出し、Ｃアーム２６の軌道を床面に投影した軌道面Ｃ（スライドに基づく軌道面Ｃ１，鉛直軸回転に基づく軌道面Ｃ２）を算出する機能を有する。なお、軌道面演算部６５は、Ｃアーム２６の軌道に基づく軌道面Ｃを算出するものとするが、その場合に限定されるものではない。例えば、軌道面演算部６５は、懸垂アーム２４及びＣアーム２６の軌道に基づく軌道面を算出してもよい。
【００６０】
提示面演算部６６は、軌道面演算部６５によって算出された軌道面Ｃを対象として、Ｃアーム２６の移動軌道をオペレータに提示する機能を有する。例えば、提示面演算部６６は、レーザ光源３３からレーザ光を照射させる照射面として、提示面Ｌを演算する。
【００６１】
照射制御部６７は、提示面演算部６６によって算出された提示面Ｌにレーザ光源３３からレーザ光を照射させる機能を有する。
【００６２】
図５は、図４に示すＣアーム２６のスライド及び鉛直軸回転の組み合わせ動作と、軌道面Ｃ及び提示面Ｌの算出のタイミングとの関係を示すタイムチャートである。
【００６３】
図５（ａ）は、軌道面Ｃ１を対象とする提示面Ｌと、軌道面Ｃ２を対象とする提示面Ｌとをそれぞれ算出する場合の第１タイムチャートを示す。図５（ａ）に示すように第１タイムチャートでは、動作指示受付部６２が動作指示を受付けると、第１移動制御部６３によってＣアーム２６が回転方向Ｔ２及び円弧方向Ｔ３に移動される間に軌道面演算部６５は、図４（ａ）乃至図４（ｃ）に示す動作指示受付時からスライド終了時までの矩形の軌道面Ｃ１を算出する。他方、軌道面演算部６５は、図４（ｃ）乃至図４（ｅ）に示すスライド終了時から鉛直軸回転終了時までの、鉛直軸回転の中心としてのＸ線照射装置２７を中心とする扇状の軌道面Ｃ２を算出する。軌道面演算部６５によって軌道面Ｃ１，Ｃ２が算出されると、照射制御部６７は、軌道面Ｃ１の算出後からスライド終了時までの間、軌道面Ｃ１を対象として算出された提示面Ｌに対してレーザ光源３３からレーザ光を照射させる。他方、照射制御部６６は、スライド終了時から鉛直軸回転終了時までの間、軌道面Ｃ２を対象として算出された提示面Ｌに対してレーザ光源３３からレーザ光を照射させる。
【００６４】
図５（ｂ）は、軌道面Ｃ１，Ｃ２を対象とする提示面Ｌを算出する場合の第２タイムチャートを示す。図５（ｂ）に示すように、動作指示受付部６２が動作指示を受付けると、第１移動制御部６３によってＣアーム２６が回転方向Ｔ２及び円弧方向Ｔ３に移動される間に軌道面演算部６５は、図４（ａ）乃至図４（ｅ）に示す動作指示受付時から鉛直軸回転終了時までの軌道面Ｃ（軌道面Ｃ１，Ｃ２）を算出する。軌道面演算部６５によって軌道面Ｃが算出されると、照射制御部６７は、軌道面Ｓの算出後から鉛直軸回転終了時までの間、軌道面Ｃを対象として算出された提示面Ｌに対してレーザ光源３３からレーザ光を照射させる。
【００６５】
図６は、図５（ａ）に示す第１タイムチャートを用いる場合の提示面の推移を示す模式的な上面図である。
【００６６】
図６（ａ）は、図４（ａ）と同様に、動作指示受付時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（実線）と、登録された（鉛直軸回転終了時の）位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（破線）とを示す。図６（ａ）に示すように、動作指示受付時（軌道面Ｃ１の算出後）の提示面演算部６６は、軌道面演算部６５によって算出される軌道面Ｃ１に一致する提示面Ｌを算出する。動作指示受付時の照射制御部６７は、レーザ光源３３を制御して、軌道面Ｃ１に一致する提示面Ｌに向けてレーザ光を連続的又は断続的に照射させる。
【００６７】
図６（ｂ）は、図４（ｂ）と同様に、動作指示受付時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（実線）と、動作指示受付時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（破線）と、登録された位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（破線）とを示す。図６（ｂ）に示すように、スライド途中時の照射制御部６７は、レーザ光源３３を制御して、軌道面演算部６５によって算出される軌道面Ｃ１に一致する提示面Ｌに向けてレーザ光を連続的又は断続的に照射させる。
【００６８】
図６（ｃ）は、図４（ｃ）と同様に、スライド終了時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（実線）と、動作指示受付時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（破線）と、登録された位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（破線）とを示す。図６（ｃ）に示すように、スライド終了時の提示面演算部６６は、軌道面演算部６５によって算出される軌道面Ｃ２に一致する提示面Ｌを算出する。スライド途中時の照射制御部６７は、レーザ光源３３を制御して、軌道面Ｃ１を対象とする照射を軌道面Ｃ２を対象とする照射に切り替え、軌道面Ｃ２に一致する提示面Ｌに向けてレーザ光を連続的又は断続的に照射させる。
【００６９】
図６（ｄ）は、図４（ｄ）と同様に、鉛直軸回転途中時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（実線）と、動作指示受付時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（破線）と、登録された位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（破線）とを示す。図６（ｄ）に示すように、鉛直軸回転途中時の照射制御部６７は、レーザ光源３３を制御して、軌道面演算部６５によって算出される軌道面Ｃ２に一致する提示面Ｌに向けてレーザ光を連続的又は断続的に照射させる。
【００７０】
図６（ｅ）は、図４（ｅ）と同様に、鉛直軸回転終了時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（実線）と、動作指示受付時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（破線）とを示す。図６（ｅ）に示すように、鉛直軸回転終了時のＣアーム２６は、登録された位置座標及び鉛直軸回転角度となり移動が終了するので、鉛直軸回転終了時の照射制御部６７は、レーザ光源３３を制御して、レーザ光の照射を停止させる。
【００７１】
なお、図６（ａ）乃至図６（ｅ）では、軌道面Ｃ１，Ｓ２と提示面Ｌとをそれぞれ常に一致させる場合を説明したがその場合に限定されるものではない。変形例について、図７乃至図９を用いて説明する。
【００７２】
図７は、図６に示す提示面の推移の変形例を模式的に示す上面図である。
【００７３】
図７（ａ）は、図４（ａ）と同様に、動作指示受付時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（実線）と、登録された（鉛直軸回転終了時の）位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（破線）とを示す。図７（ａ）に示すように、動作指示受付時（軌道面Ｃ１の算出後）の提示面演算部６６は、軌道面演算部６５によって算出される軌道面Ｃ１に一致する提示面Ｌを算出する。動作指示受付時の照射制御部６７は、レーザ光源３３を制御して、軌道面Ｃ１に一致する提示面Ｌに向けてレーザ光を連続的又は断続的に照射させる。
【００７４】
図７（ｂ）は、図４（ｂ）と同様に、動作指示受付時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（実線）と、動作指示受付時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（破線）と、登録された位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（破線）とを示す。図７（ｂ）に示すように、スライド途中時の提示面演算部６６は、軌道面Ｃ１のうち、スライド途中時からスライド終了時までの軌道面部分としての提示面Ｌを算出する。スライド途中時の照射制御部６７は、レーザ光源３３を制御して、軌道面Ｃ１の一部としての提示面Ｌに向けてレーザ光を連続的又は断続的に照射させる。
【００７５】
図７（ｃ）は、図４（ｃ）と同様に、スライド終了時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（実線）と、動作指示受付時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（破線）と、登録された位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（破線）とを示す。図７（ｃ）に示すように、スライド終了時の提示面演算部６６は、軌道面演算部６５によって算出される軌道面Ｃ２に一致する提示面Ｌを算出する。スライド終了時の照射制御部６７は、レーザ光源３３を制御して、レーザ光源３３を制御して、軌道面Ｃ１を対象とする照射を軌道面Ｃ２を対象とする照射に切り替え、軌道面Ｃ２に一致する提示面Ｌに向けてレーザ光を連続的又は断続的に照射させる。
【００７６】
図７（ｄ）は、図４（ｄ）と同様に、鉛直軸回転途中時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（実線）と、動作指示受付時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（破線）と、登録された位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（破線）とを示す。図７（ｄ）に示すように、鉛直軸回転途中時の提示面演算部６６は、軌道面Ｃ２のうち、鉛直軸回転途中時から鉛直軸回転終了時までの軌道面部分としての提示面Ｌを算出する。鉛直軸回転途中時の照射制御部６７は、レーザ光源３３を制御して、軌道面Ｃ２の一部としての提示面Ｌに向けてレーザ光を連続的又は断続的に照射させる。
【００７７】
図７（ｅ）は、図４（ｅ）と同様に、鉛直軸回転終了時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（実線）と、動作指示受付時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（破線）とを示す。図７（ｅ）に示すように、鉛直軸回転終了時のＣアーム２６は、登録された位置座標及び鉛直軸回転角度となり移動が終了するので、鉛直軸回転終了時の照射制御部６７は、レーザ光源３３を制御して、レーザ光の照射を停止させる。
【００７８】
図８は、図６に示す提示面の推移の変形例を模式的に示す上面図である。
【００７９】
図８（ａ）は、図４（ａ）と同様に、動作指示受付時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（実線）と、登録された（鉛直軸回転終了時の）位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（破線）とを示す。図８（ａ）に示すように、動作指示受付時（軌道面Ｃ１の算出後）の提示面演算部６６は、軌道面演算部６５によって算出される軌道面Ｃ１のうち、動作指示受付時から一定期間経過後までの軌道面部分としての提示面Ｌを算出する。動作指示受付時の照射制御部６７は、レーザ光源３３を制御して、軌道面Ｃ１の一部としての提示面Ｌに向けてレーザ光を連続的又は断続的に照射させる。
【００８０】
図８（ｂ）は、図４（ｂ）と同様に、動作指示受付時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（実線）と、動作指示受付時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（破線）と、登録された位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（破線）とを示す。図８（ｂ）に示すように、スライド途中時の提示面演算部６６は、軌道面Ｃ１のうち、スライド途中時から一定期間経過後までの軌道面部分としての提示面Ｌを算出する。スライド途中時の照射制御部６７は、レーザ光源３３を制御して、軌道面Ｃ１の一部としての提示面Ｌに向けてレーザ光を連続的又は断続的に照射させる。
【００８１】
図８（ｃ）は、図４（ｃ）と同様に、スライド終了時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（実線）と、動作指示受付時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（破線）と、登録された位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（破線）とを示す。図８（ｃ）に示すように、スライド終了時の提示面演算部６６は、軌道面演算部６５によって算出される軌道面Ｃ２のうち、スライド終了時から一定期間経過後までの軌道面部分としての提示面Ｌを算出する。スライド終了時の照射制御部６７は、レーザ光源３３を制御して、軌道面Ｃ１を対象とする照射を軌道面Ｃ２を対象とする照射に切り替え、軌道面Ｃ２の一部としての提示面Ｌに向けてレーザ光を連続的又は断続的に照射させる。
【００８２】
図８（ｄ）は、図４（ｄ）と同様に、鉛直軸回転途中時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（実線）と、動作指示受付時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（破線）と、登録された位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（破線）とを示す。図８（ｄ）に示すように、鉛直軸回転途中時の提示面演算部６６は、軌道面Ｃ２のうち、鉛直軸回転途中時から一定期間経過後までの軌道面部分としての提示面Ｌを算出する。鉛直軸回転途中時の照射制御部６７は、レーザ光源３３を制御して、軌道面Ｃ２の一部としての提示面Ｌに向けてレーザ光を連続的又は断続的に照射させる。
【００８３】
図８（ｅ）は、図４（ｅ）と同様に、鉛直軸回転終了時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（実線）と、動作指示受付時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（破線）とを示す。図８（ｅ）に示すように、鉛直軸回転終了時のＣアーム２６は、登録された位置座標及び鉛直軸回転角度となり移動が終了するので、鉛直軸回転終了時の照射制御部６７は、レーザ光源３３を制御して、レーザ光の照射を停止させる。
【００８４】
図９は、図６に示す提示面の推移の変形例を模式的に示す上面図である。
【００８５】
図９の上段に示すように、提示面演算部６６が、図６に示す軌道面Ｃ１（図７，図８に示す軌道面Ｃ１の軌道面部分）を、Ｃアーム２６に近い方から順に矩形の提示面Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３に分割することで、照射制御部６７は、レーザ光源３３を制御して、提示面Ｌ１から提示面Ｌ３にかけてサイクリックにレーザ光を照射させる。また、図９の下段に示すように、提示面演算部６６が、図６に示す軌道面Ｃ２（図７，図８に示す軌道面Ｃ２の軌道面部分）を、Ｃアーム２６に近い方から順に扇状の提示面Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３に分割することで、照射制御部６７は、レーザ光源３３を制御して、提示面Ｌ１から提示面Ｌ３にかけてサイクリックにレーザ光を照射させる。図９に示すサイクリック照射によると、Ｃアーム２６の動作の進行方向が、オペレータにとってより明確になる効果がある。
【００８６】
図１０は、図５（ｂ）に示す第２タイムチャートを用いる場合の提示面の推移を示す模式的な上面図である。
【００８７】
図１０（ａ）は、図４（ａ）と同様に、動作指示受付時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（実線）と、登録された（鉛直軸回転終了時の）位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（破線）とを示す。図１０（ａ）に示すように、動作指示受付時（軌道面Ｃの算出後）の提示面演算部６６は、軌道面演算部６５によって算出される軌道面Ｃに一致する提示面Ｌを算出する。動作指示受付時の照射制御部６７は、レーザ光源３３を制御して、軌道面Ｃに一致する提示面Ｌに向けてレーザ光を連続的又は断続的に照射させる。
【００８８】
図１０（ｂ）は、図４（ｂ）と同様に、動作指示受付時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（実線）と、動作指示受付時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（破線）と、登録された位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（破線）とを示す。図１０（ｂ）に示すように、スライド途中時の照射制御部６７は、レーザ光源３３を制御して、軌道面Ｃに一致する提示面Ｌに向けてレーザ光を連続的又は断続的に照射させる。
【００８９】
図１０（ｃ）は、図４（ｃ）と同様に、スライド終了時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（実線）と、動作指示受付時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（破線）と、登録された位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（破線）とを示す。図１０（ｃ）に示すように、スライド終了時の照射制御部６７は、レーザ光源３３を制御して、軌道面Ｃに一致する提示面Ｌに向けてレーザ光を連続的又は断続的に照射させる。
【００９０】
図１０（ｄ）は、図４（ｄ）と同様に、鉛直軸回転途中時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（実線）と、動作指示受付時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（破線）と、登録された位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（破線）とを示す。図１０（ｄ）に示すように、鉛直軸回転途中時の照射制御部６７は、レーザ光源３３を制御して、軌道面Ｃに一致する提示面Ｌに向けてレーザ光を連続的又は断続的に照射させる。
【００９１】
図１０（ｅ）は、図４（ｅ）と同様に、鉛直軸回転終了時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（実線）と、動作指示受付時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（破線）とを示す。図１０（ｅ）に示すように、鉛直軸回転終了時のＣアーム２６は、登録された位置座標及び鉛直軸回転角度となり移動が終了するので、鉛直軸回転終了時の照射制御部６７は、レーザ光源３３を制御して、レーザ光の照射を停止させる。
【００９２】
なお、図１０（ａ）乃至図１０（ｅ）では、軌道面Ｃと提示面Ｌとを常に一致させる場合を説明したがその場合に限定されるものではない。変形例について、図１１及び図１２を用いて説明する。
【００９３】
図１１は、図１０に示す提示面の推移の変形例を模式的に示す上面図である。
【００９４】
図１１（ａ）は、図４（ａ）と同様に、動作指示受付時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（実線）と、登録された（鉛直軸回転終了時の）位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（破線）とを示す。図１１（ａ）に示すように、動作指示受付時（軌道面Ｃの算出後）の提示面演算部６６は、軌道面演算部６５によって算出される軌道面Ｃに一致する提示面Ｌを算出する。動作指示受付時の照射制御部６７は、レーザ光源３３を制御して、軌道面Ｃに一致する提示面Ｌに向けてレーザ光を連続的又は断続的に照射させる。
【００９５】
図１１（ｂ）は、図４（ｂ）と同様に、動作指示受付時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（実線）と、動作指示受付時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（破線）と、登録された位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（破線）とを示す。図１１（ｂ）に示すように、スライド途中時の提示面演算部６６は、軌道面Ｃのうち、スライド途中時から鉛直軸回転終了時までの軌道面部分（軌道面Ｃ１の一部及び軌道面Ｃ２の全部）としての提示面Ｌを算出する。スライド途中時の照射制御部６７は、レーザ光源３３を制御して、軌道面Ｃの一部としての提示面Ｌに向けてレーザ光を連続的又は断続的に照射させる。
【００９６】
図１１（ｃ）は、図４（ｃ）と同様に、スライド終了時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（実線）と、動作指示受付時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（破線）と、登録された位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（破線）とを示す。図１１（ｃ）に示すように、スライド終了時の提示面演算部６６は、軌道面Ｃのうち、スライド終了時から鉛直軸回転終了時までの軌道面部分（軌道面Ｃ２の全部）としての提示面Ｌを算出する。スライド終了時の照射制御部６７は、レーザ光源３３を制御して、軌道面Ｃの一部としての提示面Ｌに向けてレーザ光を連続的又は断続的に照射させる。
【００９７】
図１１（ｄ）は、図４（ｄ）と同様に、鉛直軸回転途中時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（実線）と、動作指示受付時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（破線）と、登録された位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（破線）とを示す。図１１（ｄ）に示すように、鉛直軸回転途中時の提示面演算部６６は、軌道面Ｃのうち、鉛直軸回転途中時から鉛直軸回転終了時までの軌道面部分（軌道面Ｃ２の一部）としての提示面Ｌを算出する。鉛直軸回転途中時の照射制御部６７は、レーザ光源３３を制御して、軌道面Ｃの一部としての提示面Ｌに向けてレーザ光を連続的又は断続的に照射させる。
【００９８】
図１１（ｅ）は、図４（ｅ）と同様に、鉛直軸回転終了時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（実線）と、動作指示受付時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（破線）とを示す。図１１（ｅ）に示すように、鉛直軸回転終了時のＣアーム２６は、登録された位置座標及び鉛直軸回転角度となり移動が終了するので、鉛直軸回転終了時の照射制御部６７は、レーザ光源３３を制御して、レーザ光の照射を停止させる。
【００９９】
図１２は、図１０に示す提示面の推移の変形例を模式的に示す上面図である。
【０１００】
図１２（ａ）は、図４（ａ）と同様に、動作指示受付時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（実線）と、登録された（鉛直軸回転終了時の）位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（破線）とを示す。図１２（ａ）に示すように、動作指示受付時（軌道面Ｃの算出後）の提示面演算部６６は、軌道面演算部６５によって算出される軌道面Ｃのうち、動作指示受付時から一定期間経過後までの軌道面部分（軌道面Ｃ１の一部）としての提示面Ｌを算出する。動作指示受付時の照射制御部６７は、レーザ光源３３を制御して、軌道面Ｃの一部としての提示面Ｌに向けてレーザ光を連続的又は断続的に照射させる。
【０１０１】
図１２（ｂ）は、図４（ｂ）と同様に、動作指示受付時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（実線）と、動作指示受付時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（破線）と、登録された位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（破線）とを示す。図１２（ｂ）に示すように、スライド途中時の提示面演算部６６は、軌道面Ｃのうち、スライド途中時から一定期間経過後までの軌道面部分（軌道面Ｃ１の一部及び軌道面Ｃ２の一部）としての提示面Ｌを算出する。スライド途中時の照射制御部６７は、レーザ光源３３を制御して、軌道面Ｃの一部としての提示面Ｌに向けてレーザ光を連続的又は断続的に照射させる。
【０１０２】
図１２（ｃ）は、図４（ｃ）と同様に、スライド終了時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（実線）と、動作指示受付時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（破線）と、登録された位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（破線）とを示す。図１２（ｃ）に示すように、スライド終了時の提示面演算部６６は、軌道面Ｃのうち、スライド終了時から一定期間経過後までの軌道面部分（軌道面Ｃ２の一部）としての提示面Ｌを算出する。スライド終了時の照射制御部６７は、レーザ光源３３を制御して、軌道面Ｃの一部としての提示面Ｌに向けてレーザ光を連続的又は断続的に照射させる。
【０１０３】
図１２（ｄ）は、図４（ｄ）と同様に、鉛直軸回転途中時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（実線）と、動作指示受付時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（破線）と、登録された位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（破線）とを示す。図１２（ｄ）に示すように、鉛直軸回転途中時の提示面演算部６６は、レーザ光源３３を制御して、軌道面Ｃのうち、鉛直軸回転途中時から一定期間経過後までの軌道面部分（軌道面Ｃ２の一部）としての提示面Ｌを算出する。鉛直軸回転途中時の照射制御部６７は、レーザ光源３３を制御して、軌道面Ｃの一部としての提示面Ｌに向けてレーザ光を連続的又は断続的に照射させる。
【０１０４】
図１２（ｅ）は、図４（ｅ）と同様に、鉛直軸回転終了時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（実線）と、動作指示受付時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（破線）とを示す。図１２（ｅ）に示すように、鉛直軸回転終了時のＣアーム２６は、登録された位置座標及び鉛直軸回転角度となり移動が終了するので、鉛直軸回転終了時の照射制御部６７は、レーザ光源３３を制御して、レーザ光の照射を停止させる。
【０１０５】
続いて、本実施形態のＸ線画像診断装置１０における図７に示す動作を、図１３に示すフローチャートを用いて説明する。
【０１０６】
まず、Ｘ線画像診断装置１０は、入力装置４４を介したオペレータの操作によって、Ｃアーム２６の所要の位置座標及び所要の鉛直軸回転角度をそれぞれ登録する（ステップＳＴ１）。
【０１０７】
次いで、Ｘ線画像診断装置１０は、入力装置４４を介したオペレータの操作によって、ステップＳＴ１によって登録された位置座標及び鉛直軸回転角度までのＣアーム２６の動作指示を受付ける（ステップＳＴ２）。
【０１０８】
ステップＳＴ２によってＣアーム２６の動作指示を受け付けると、Ｘ線画像診断装置１０は、動作指示受付時における台車２１３、Ｘ線照射装置２７、及び受像装置２８が一直線上に並ぶようにＣアーム２６を回転方向Ｔ２及び円弧方向Ｔ３に移動させる（ステップＳＴ３）。
【０１０９】
次いで、Ｘ線画像診断装置１０は、登録された位置座標までＣアーム２６をスライドさせる場合のＣアーム２６の軌道を床面に投影した軌道面Ｃ１を算出し、登録された鉛直軸回転角度までＣアーム２６を鉛直軸回転させる場合のＣアーム２６の軌道を床面に投影した軌道面Ｃ２を算出する（ステップＳＴ４）。
【０１１０】
次いで、Ｘ線画像診断装置１０は、登録された鉛直軸回転角度までのＣアーム２６の鉛直軸回転に先立って、登録された位置座標までＣアーム２６をスライドさせるか否かを判断する（ステップＳＴ５）。ステップＳＴ５の判断にてＹＥＳ、すなわち、Ｃアーム２６の鉛直軸回転に先立って、Ｃアーム２６をスライドさせると判断する場合、Ｘ線画像診断装置１０は、レーザ光源３３を制御して、ステップＳＴ４によって算出された軌道面Ｃ１のうち、動作指示受付時とスライド終了時との間のリアルタイムから一定期間経過後までの軌道面部分を照射させ、軌道面Ｃ１の一部に提示面Ｌを形成する（ステップＳＴ６）。
【０１１１】
次いで、Ｘ線画像診断装置１０は、スライド機構２１を駆動させ台車２１３をスライドさせることでＣアーム２６をスライドさせる（ステップＳＴ７）。Ｘ線画像診断装置１０は、スライドされたＣアーム２６が、登録された位置座標と一致し、スライド終了時であるか否かを判断する（ステップＳＴ８）。ステップＳＴ８の判断にてＹＥＳ、すなわち、Ｘ線画像診断装置１０は、スライド終了時であると判断する場合、Ｘ線画像診断装置１０は、レーザ光源３３を制御して、ステップＳＴ４によって算出された軌道面Ｃ２のうち、スライド終了時と鉛直軸回転終了時との間のリアルタイムから一定期間経過後までの軌道面部分を照射させ、軌道面Ｃ２の一部に提示面Ｌを形成する（ステップＳＴ９）。
【０１１２】
次いで、Ｘ線画像診断装置１０は、鉛直軸回転機構２３を駆動させＣアーム２６を鉛直軸回転させる（ステップＳＴ１０）。Ｘ線画像診断装置１０は、鉛直軸回転されたＣアーム２６が、登録された鉛直軸回転角度と一致し、鉛直軸回転終了時であるか否かを判断する（ステップＳＴ１１）。ステップＳＴ１１の判断にてＹＥＳ、すなわち、Ｘ線画像診断装置１０は、鉛直軸回転終了時であると判断する場合、Ｘ線画像診断装置１０は、Ｃアーム２６が、登録された位置座標及び鉛直軸回転角度となり移動を終了すると判断し、鉛直軸回転終了時においてレーザ光の照射を停止させ（ステップＳＴ１２）、動作を終了する。
【０１１３】
一方、ステップＳＴ５の判断にてＮＯ、すなわち、Ｃアーム２６の鉛直軸回転に先立って、Ｃアーム２６をスライドさせないと判断する場合、Ｘ線画像診断装置１０は、レーザ光源３３を制御して、ステップＳＴ４によって算出された軌道面Ｃ２のうち、動作指示受付時と鉛直軸回転終了時との間のリアルタイムから一定期間経過後までの軌道面部分を照射させ、軌道面Ｃ２の一部に提示面Ｌを形成する（ステップＳＴ１３）。
【０１１４】
次いで、Ｘ線画像診断装置１０は、鉛直軸回転機構２３を駆動させＣアーム２６を鉛直軸回転させる（ステップＳＴ１４）。Ｘ線画像診断装置１０は、鉛直軸回転されたＣアーム２６が、登録された鉛直軸回転角度と一致し、鉛直軸回転終了時であるか否かを判断する（ステップＳＴ１５）。ステップＳＴ１５の判断にてＹＥＳ、すなわち、Ｘ線画像診断装置１０は、鉛直軸回転終了時であると判断する場合、Ｘ線画像診断装置１０は、レーザ光源３３を制御して、ステップＳＴ４によって算出された軌道面Ｃ１のうち、鉛直軸回転終了時とスライド終了時との間のリアルタイムから一定期間経過後までの軌道面部分を照射させ、軌道面Ｃ１の一部に提示面Ｌを形成する（ステップＳＴ１６）。
【０１１５】
次いで、Ｘ線画像診断装置１０は、スライド機構２１を駆動させ台車２１３をスライドさせることでＣアーム２６をスライドさせる（ステップＳＴ１７）。Ｘ線画像診断装置１０は、スライドされたＣアーム２６が、登録された位置座標と一致し、スライド終了時であるか否かを判断する（ステップＳＴ１８）。ステップＳＴ１８の判断にてＹＥＳ、すなわち、Ｘ線画像診断装置１０は、スライド終了時であると判断する場合、Ｘ線画像診断装置１０は、Ｃアーム２６が、登録された位置座標及び鉛直軸回転角度となり移動を終了すると判断し、レーザ光の照射を停止させ（ステップＳＴ１２）、動作を終了する。
【０１１６】
ステップＳＴ８，ＳＴ１８の判断にてＮＯ、すなわち、すなわち、Ｘ線画像診断装置１０は、スライド終了時でないと判断する場合、Ｘ線画像診断装置１０は、レーザ光源３３を制御して、ステップＳＴ４によって算出された軌道面Ｃ１のうち、次のリアルタイムから一定期間経過後までの軌道面部分を照射させ、軌道面Ｃ１の一部に提示面Ｌを形成する（ステップＳＴ６，ＳＴ１６）。
【０１１７】
ステップＳＴ１１，ＳＴ１５の判断にてＮＯ、すなわち、すなわち、Ｘ線画像診断装置１０は、鉛直軸回転終了時でないと判断する場合、Ｘ線画像診断装置１０は、レーザ光源３３を制御して、ステップＳＴ４によって算出された軌道面Ｃ２のうち、次のリアルタイムから一定期間経過後までの軌道面部分を照射させ、軌道面Ｃ２の一部に提示面Ｌを形成する（ステップＳＴ９，ＳＴ１３）。
【０１１８】
ステップＳＴ２によって、外科医が天板２９ａ上の被検体Ｐに対して施術する際に施術の邪魔にならない位置座標及び鉛直軸回転角度までのＣアーム２６の動作指示を受付けると、Ｘ線画像診断装置１０は、ステップＳＴ１２による動作の終了後、次のステップＳＴ２によるＣアーム２６の動作指示受付待機状態となる。一方、ステップＳＴ２によって、天板２９ａ上の被検体Ｐの撮影を直ちに開始可能とする位置座標及び鉛直軸回転角度までのＣアーム２６の動作指示を受付けると、Ｘ線画像診断装置１０は、ステップＳＴ１２による動作の終了後、透視画像及び撮影画像の収集を開始する。
【０１１９】
また、図３に示す提示面演算部６６は、軌道面Ｃ，Ｃ１，Ｃ２を基に算出した提示面Ｌを、Ｃアーム２６と共に表示装置５４に表示することもできる。
【０１２０】
図１４は、提示面Ｌを含む表示画面の例を模式的に示す図である。
【０１２１】
図１４（ａ）は、動作指示受付時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（実線）と、登録された（鉛直軸回転終了時の）位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（破線）と、軌道面演算部６５によって算出される軌道面Ｃ１に一致する提示面Ｌとの表示画面を示す。図１４（ａ）に示すように、動作指示受付時（軌道面Ｃ１の算出後）において提示面演算部６６は、軌道面演算部６５によって算出される軌道面Ｃ１に一致する提示面Ｌを算出する。動作指示受付時において表示装置５４は、動作指示受付時におけるＣアーム２６と、軌道面Ｃ１に一致する提示面Ｌとを模式的に表示する。
【０１２２】
図１４（ｂ）は、スライド途中時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（実線）と、登録された位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（破線）と、軌道面Ｃ１に一致する提示面Ｌとの表示画面を示す、図１４（ｂ）に示すように、スライド途中時において表示装置５４は、スライド途中時におけるＣアーム２６と、軌道面演算部６５によって算出される軌道面Ｃ１に一致する提示面Ｌとを模式的に表示する。
【０１２３】
図１４（ｃ）は、スライド終了時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（実線）と、登録された位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（破線）と、軌道面演算部６５によって算出される軌道面Ｃ２に一致する提示面Ｌとの表示画面を示す。図１４（ｃ）に示すように、スライド途中時において表示装置５４は、軌道面Ｃ１を対象とする表示を軌道面Ｃ２を対象とする表示に切り替え、軌道面Ｃ２に一致する提示面Ｌと、スライド終了時におけるＣアーム２６とを模式的に表示する。
【０１２４】
図１４（ｄ）は、鉛直軸回転途中時の位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（実線）と、登録された位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（破線）と、軌道面演算部６５によって算出される軌道面Ｃ２に一致する提示面Ｌとの表示画面を示す。図１４（ｄ）に示すように、鉛直軸回転途中時において表示装置５４は、鉛直軸回転途中時におけるＣアーム２６と、軌道面演算部６５によって算出される軌道面Ｃ２に一致する提示面Ｌとを模式的に表示する。
【０１２５】
図１４（ｅ）は、登録された位置座標及び鉛直軸回転角度であるＣアーム２６（実線）の表示画面を示す。図１４（ｅ）に示すように、鉛直軸回転終了時において表示装置５４は、スライド終了時におけるＣアーム２６のみを模式的に表示する。
【０１２６】
なお、図１４（ａ）乃至図１４（ｅ）では、軌道面Ｃ１，Ｓ２と提示面Ｌとをそれぞれ常に一致させる場合を説明したがその場合に限定されるものではない。
【０１２７】
本実施形態のＸ線画像診断装置１０によると、Ｃアーム２６が今後移動する軌道をオペレータに提示面Ｌとして提示することで、オペレータにとって軌道上の障害物の移動の必要性が明確となる。特に、レーザ光源３３が提示面Ｌを照射することで、Ｃアーム２６の移動経路上に障害物が存在している場合は、レーザ光が障害物に直接照射されるので、軌道上の障害物の移動の必要性が明確となる。よって、Ｘ線画像診断装置１０によると、外科手術室内に存在する機器や医療スタッフとの衝突を避けながらオートポジショニング機能を使うことができるので、効果的に効率よく被検体Ｐの検査及び治療を実施できる。
【符号の説明】
【０１２８】
１０ Ｘ線画像診断装置
１１ 保持装置
１２ ＤＦ装置
２１ スライド機構
２１１ Ｚ軸方向レール
２１２ Ｘ軸方向レール
２１３ 台車
２３ 鉛直軸回転機構
２４ 懸垂アーム
２６ Ｃアーム
２６ Ｃアーム回転機構
２７ Ｘ線照射装置
２８ 受像装置
３０ コントローラ
４４ 入力装置
５４ 表示装置
６１ 登録部
６２ 動作指示受付部
６３ 第１移動制御部
６４ 第２移動制御部
６５ 軌道面演算部
６６ 提示面演算部
６７ 照射制御部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
Ｘ線を照射するＸ線照射手段と、
前記Ｘ線を受像する受像手段と、
前記Ｘ線照射手段及び前記受像手段を対向するように支持し、室内を水平方向にスライド可能な支持手段と、
前記支持手段の所要の位置座標を登録する登録手段と、
前記登録された位置座標までの前記支持手段のスライド軌道を算出する演算手段と、
前記スライドによって前記支持手段が前記登録された位置座標に至るまで、前記スライド軌道を提示する提示手段と、
を有することを特徴とするＸ線画像診断装置。
【請求項２】
前記登録手段は、鉛直軸回転可能な前記支持手段の所要の鉛直軸回転角度を登録し、
前記演算手段は、前記スライド軌道と、前記登録された鉛直軸回転角度までの前記支持手段の鉛直軸回転軌道とを算出し、
前記提示手段は、前記支持手段が前記登録された位置座標までスライドされ、かつ、前記支持手段が前記登録された鉛直軸回転角度まで鉛直軸回転する際、前記スライド軌道及び前記鉛直軸回転軌道のうち少なくとも一方を提示する構成とすることを特徴とする請求項１に記載のＸ線画像診断装置。
【請求項３】
前記提示手段は、前記支持手段に備えられ、前記スライド軌道及び前記鉛直軸回転軌道が投影された床面又は天井面上にレーザ光を照射する構成とすることを特徴とする請求項２に記載のＸ線画像診断装置。
【請求項４】
前記提示手段は、前記支持手段と、前記スライド軌道及び前記鉛直軸回転軌道とを、前記室内に設置したモニタ上に表示する構成とすることを特徴とする請求項２に記載のＸ線画像診断装置。
【請求項５】
前記提示手段は、前記スライド中に、前記スライド軌道のみを提示し、前記鉛直軸回転中に、前記鉛直軸回転軌道のみを提示する構成とすることを特徴とする請求項２乃至４のうちいずれか一項に記載のＸ線画像診断装置。
【請求項６】
前記提示手段は、前記スライド中に、前記支持手段のリアルタイムの位置座標から前記登録された位置座標に至るまでの前記スライド軌道のみを提示する一方、前記鉛直軸回転中に、リアルタイムの鉛直軸回転角度から前記登録された鉛直軸回転角度に至るまでの前記鉛直軸回転軌道のみを提示する構成とすることを特徴とする請求項２乃至４のうちいずれか一項に記載のＸ線画像診断装置。
【請求項７】
前記提示手段は、前記スライド中に、前記支持手段のリアルタイムの位置座標から一定時間経過後までに含まれる前記スライド軌道を提示する一方、前記鉛直軸回転中に、前記支持手段のリアルタイムの鉛直軸回転角度から一定時間経過後までに含まれる前記鉛直軸回転軌道を提示する構成とすることを特徴とする請求項２乃至４のうちいずれか一項に記載のＸ線画像診断装置。
【請求項１】
Ｘ線を照射するＸ線照射手段と、
前記Ｘ線を受像する受像手段と、
前記Ｘ線照射手段及び前記受像手段を対向するように支持し、室内を水平方向にスライド可能な支持手段と、
前記支持手段の所要の位置座標を登録する登録手段と、
前記登録された位置座標までの前記支持手段のスライド軌道を算出する演算手段と、
前記スライドによって前記支持手段が前記登録された位置座標に至るまで、前記スライド軌道を提示する提示手段と、
を有することを特徴とするＸ線画像診断装置。
【請求項２】
前記登録手段は、鉛直軸回転可能な前記支持手段の所要の鉛直軸回転角度を登録し、
前記演算手段は、前記スライド軌道と、前記登録された鉛直軸回転角度までの前記支持手段の鉛直軸回転軌道とを算出し、
前記提示手段は、前記支持手段が前記登録された位置座標までスライドされ、かつ、前記支持手段が前記登録された鉛直軸回転角度まで鉛直軸回転する際、前記スライド軌道及び前記鉛直軸回転軌道のうち少なくとも一方を提示する構成とすることを特徴とする請求項１に記載のＸ線画像診断装置。
【請求項３】
前記提示手段は、前記支持手段に備えられ、前記スライド軌道及び前記鉛直軸回転軌道が投影された床面又は天井面上にレーザ光を照射する構成とすることを特徴とする請求項２に記載のＸ線画像診断装置。
【請求項４】
前記提示手段は、前記支持手段と、前記スライド軌道及び前記鉛直軸回転軌道とを、前記室内に設置したモニタ上に表示する構成とすることを特徴とする請求項２に記載のＸ線画像診断装置。
【請求項５】
前記提示手段は、前記スライド中に、前記スライド軌道のみを提示し、前記鉛直軸回転中に、前記鉛直軸回転軌道のみを提示する構成とすることを特徴とする請求項２乃至４のうちいずれか一項に記載のＸ線画像診断装置。
【請求項６】
前記提示手段は、前記スライド中に、前記支持手段のリアルタイムの位置座標から前記登録された位置座標に至るまでの前記スライド軌道のみを提示する一方、前記鉛直軸回転中に、リアルタイムの鉛直軸回転角度から前記登録された鉛直軸回転角度に至るまでの前記鉛直軸回転軌道のみを提示する構成とすることを特徴とする請求項２乃至４のうちいずれか一項に記載のＸ線画像診断装置。
【請求項７】
前記提示手段は、前記スライド中に、前記支持手段のリアルタイムの位置座標から一定時間経過後までに含まれる前記スライド軌道を提示する一方、前記鉛直軸回転中に、前記支持手段のリアルタイムの鉛直軸回転角度から一定時間経過後までに含まれる前記鉛直軸回転軌道を提示する構成とすることを特徴とする請求項２乃至４のうちいずれか一項に記載のＸ線画像診断装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【公開番号】特開２０１１−１４２９６４（Ｐ２０１１−１４２９６４Ａ）
【公開日】平成２３年７月２８日（２０１１．７．２８）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−４３５９（Ｐ２０１０−４３５９）
【出願日】平成２２年１月１２日（２０１０．１．１２）
【出願人】（０００００３０７８）株式会社東芝 (54,554)
【出願人】（５９４１６４５４２）東芝メディカルシステムズ株式会社 (4,066)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年７月２８日（２０１１．７．２８）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年１月１２日（２０１０．１．１２）
【出願人】（０００００３０７８）株式会社東芝 (54,554)
【出願人】（５９４１６４５４２）東芝メディカルシステムズ株式会社 (4,066)
【Ｆターム（参考）】
[ Back to top ]