【課題】対象物を小さな操作力で移動させることができ、かつ対象物が設定された許容範囲を外れた場合でも安定して対象物を許容範囲内へ戻すことができる作業補助装置を提供する。
【解決手段】作業補助装置１０は、対象物３０を取り付ける多関節アーム１１を備える。モータ３６が発生するトルクがワイヤ３２を介してリンク１２ａを鉛直上方に引っ張ることで重力によって多関節アーム１１が鉛直方向に揺動することを抑制する。各関節１４はリンク１２が揺動する際の抵抗力を調整可能に付与する抵抗力付与機構１６を備える。コントローラ２２は対象物が許容範囲５０内のときは抵抗力付与機構１６が各関節に付与する抵抗力を小さくする。対象物が許容範囲５０外のときは抵抗力を大きくする。抵抗力は多関節アーム１１の動かし難さを調整するので各関節に付与する抵抗力を大きくしても対象物が操作力の方向とは反対の方向に移動することを防止できる。 （もっと読む）

【目的】物体の位置を、物体を保持する移動機構によって目標位置に速やかに追従させる技術を提供する。
【構成】本発明は、物体の位置を検出する位置検出器と、物体を保持しており物体に加える力の指令値が入力され入力された指令値を実現するように動力によって動作する移動機構と、物体に加える力の指令値を移動機構へ出力する指令装置を備える。指令装置内に構築された制御ロジックは、スライディングモード制御ロジックに対してｓ／（Ｌ＋Ｋ・ｓ＋Ｂ・ｓ^２）の局所的なフィードバックループを付加したものである。この局所的なフィードバックループにより、物体の位置を目標位置に追従させる際にオーバーシュートを生じさせることなく、さらに指令装置が出力する指令値がチャタリングすることを防止できる。 （もっと読む）

【課題】回転するワークに対して作業者がツールを使用する作業を行う場合に、ツール位置とワーク回転中心との距離に関わらず作業をし易くする作業補助装置を提供する。
【解決手段】コントローラ２２ａは、塗布器具３２（ツール）の位置Ｐからワーク回転器２４の回転軸線Ｃにおろした垂線Ｒの長さを算出する。コントローラ２２ａは垂線Ｒの長さが長くなるほどフロントガラス３０（ワーク）の角速度ωが小さくなるようにモータ２８の角速度を制御する。塗布器具３２がフロントガラス３０の回転軸線Ｃよりも遠く離れた位置にあっても、塗布器具３２とフロントガラス３０との相対速度が大きくなることを抑制することができる。塗布器具３２と回転軸線Ｃと距離が変化しても塗布器具３２とフロントガラス３０との相対速度が大きく変化しないのでフロントガラス３０に対して塗布器具３２を使用する作業をし易く補助することができる。 （もっと読む）

【課題】構造色変化に基づく簡便な光学的手段によって高精度に標的物質を検出し得る方法とシステムを提供すること。
【解決手段】本発明によって提供される検出方法では、基材（１０）と、標的物質（１）と特異的に結合し得る受容体（２）と、該受容体に結合した付加物質（６）であって構造色変化の度合いを高めるための付加物質と、前記基材上に固定され且つ前記受容体と結合した状態の捕捉物質（３）であって前記標的物質が存在する所定の条件下にあっては前記受容体が遊離し得る性状の捕捉物質とを備えた構造色評価用デバイス（２０）を使用する。そして、試料中の標的物質の存在に応じて前記デバイスから受容体及び付加物質が遊離し得る条件で該デバイスと試料をインキュベートし、受容体の遊離に基づく構造色の変化の度合いを光学的に調べる。 （もっと読む）

【目的】装置改良に技術的な工夫をほとんど必要としない希土類薄膜磁石の製造方法を提供することを目的とする。
【構成】アモルファス薄膜状に作製した希土類化合物を熱処理で結晶化させる段階で磁界をかけながら熱処理（光照射または電気炉を用いたヒーター加熱）を行うことにより、結晶化させることを特徴とする希土類薄膜磁石の製造方法。 （もっと読む）

【目的】従来よりも作製が容易で，かつ作製コストを下げる中空粒子の製造方法を提供することを目的とする。
【構成】溶液内にガスをバブリングしてミクロのバブルを発生させ，バブルと溶液の界面で加水分解及び重縮合反応を起こし微粒子をバブルの周囲に析出させ中空粒子を製造方法． （もっと読む）

【課題】 ルテニウム錯体を用いてエポキシ化合物を効率よく製造する方法を提供する。
【解決手段】 本発明によると、オレフィン結合を有する被酸化物を酸化してエポキシ化合物を製造する方法が提供される。その方法は、ピリジン骨格を有する配位子（例えば、ビピリジルアミド骨格を有する平面四座配位子）を備えるルテニウム錯体がメソ多孔体に吸着した錯体複合材料を用意することを包含する。また、該錯体複合材料と前記被酸化物とをアルキルヒドロペルオキシドおよび／またはアリールアルキルヒドロペルオキシド（例えば、tert-ブチルヒドロペルオキシド）の存在下に共存させて、被酸化物の有するオレフィン結合からエポキシ基を生じさせることを包含する。 （もっと読む）

【目的】分子レベルで膜厚を制御できる正孔注入層およびそれを用いた有機電界発光素子を提供することを目的とする。
【構成】単層のポリチオフェン誘導体を混合ラングミュアーブロジェット法を用いて分子レベルの超薄膜としたことを特徴とする正孔注入層およびそれを用いたことを特徴とする有機電界発光素子。 （もっと読む）

【目的】物体表面の異物を検出するための表面異物検出方法を提供する．
【構成】本発明の圧力不均一性検出器は，底部に加わる圧力の不均一さを検出するための装置であり，剛性の高い上面と側面を有する容器と，容器内面の上部と容器底部を接続する弾性体と，底面に分布して加わる圧力に略比例する量の総和を検出する力検出手段と，から構成されることを特徴とする．また，本発明の面異物検出方法は，前記圧力不均一性検出器の底面を前記物体の表面に当接した状態で該圧力不均一性検出器と該物体とを相対移動させることを特徴とする． （もっと読む）

【課題】 約１０ｎｍから約３００ｎｍまでの範囲の外径を有するシリカ殻からなる中空粒子の断熱性及び透明性を利用したシリカ殻からなるナノ中空粒子を用いた断熱塗料、断熱フィルム若しくは三層断熱フィルム及び断熱繊維を提供する。
【解決手段】 約１０ｎｍから約３００ｎｍまでの範囲の外径を有するシリカ殻からなる中空粒子を塗料に均一分散してなるシリカ殻からなるナノ中空粒子を用いた断熱塗料。 （もっと読む）