【課題】車輪のキャンバ角を調整するキャンバ角調整装置を備えた車両に用いられる車両用制御装置に関し、キャンバ角の調整に伴って生じる車両の挙動特性の変化に基づく違和感を、運転者等に与えることのない車両用制御装置を提供する。
【解決手段】車両用制御装置１００は、安定キャンバ付与基準データ７２Ｂ等に規定された条件を満たす場合、キャンバ角調整装置４４を制御し、左後輪２ＲＬ及び右後輪２ＲＲのキャンバ角を調整する。又、車両用制御装置１００は、旋回判定基準データ７２Ｃの基準値と、加速度センサ装置８０等の検出値を比較することで、車両１が旋回中であるか否かを判定する。車両１が旋回中である場合、車両用制御装置１００は、安定キャンバ付与基準データ７２Ｂに係る条件を満たしていても、キャンバ角調整装置４４によるキャンバ角の調整を禁止する。 （もっと読む）

【課題】発電性能が高く、かつ個体毎のバラツキが小さな電極を容易に製造可能にする燃料電池用電極の製造装置を提供する。
【解決手段】製造装置は、貯留タンク３と、第１ノズル５と、Ｎ₂ガスが充填されたボンベ７と、第１電気ヒータ９と、作業テーブル１１と、制御装置１３とを備えている。第１電気ヒータ９は加圧ガス加熱手段である。また、この製造装置は、第１電動ポンプＰ１、第１圧力調整弁Ｖ１及び配管１５、２９を供給手段として有している。貯留タンク３には、触媒層を構成するペースト３０が貯留されている。制御装置１３は、第１電動ポンプＰ１、第１圧力調整弁Ｖ１及び第１電気ヒータ９を制御することで、第１ノズル５から噴霧されるペースト３０の粒子径、ペースト３０の噴霧量及び第１ノズル５に供給されるＮ₂ガスの温度を調整する。 （もっと読む）

【課題】個体毎のバラツキが小さく、かつ特性に所望の傾斜構造を有する触媒層を容易に製造可能にする。
【解決手段】実施例の製造装置は、触媒ペースト３０と保水材ペースト５０と、第１、２貯留タンク３、５と、第１、２ノズル７、９と、ボンベ１１と、作業テーブル１３と、制御装置１５とを備えている。第１、２貯留タンク３、５にはそれぞれ触媒ペースト３０及び保水材ペースト５０が貯留されている。第１、２ノズル７、９は、それぞれ第１、２貯留タンク３、５と接続され、加圧されたＮ₂ガスによって触媒ペースト３０及び保水材ペースト５０を噴霧可能である。作業テーブル１３には基材７０が設置される。この製造装置では、制御手段１５により、第１、２ノズル７、９から触媒ペースト３０及び保水材ペースト５０がそれぞれ調整された噴霧量で同時に基材７０に対して噴霧することで触媒層７１を製造する。 （もっと読む）

【課題】クランク機構に角度検出部を取り付けるための作業を簡素化することができ、クランク角を確実に検出することができるようにする。
【解決手段】車両のボディと、複数の車輪と、所定の車輪に配設され、駆動部、回転体、及び回転体に取り付けられ、回転体の回転角度を検出する角度検出部を備えたキャンバ可変機構と、回転体が初期位置に置かれた状態で前記角度検出部によって検出される初期値Ｋｓに基づいて、前記所定の車輪にキャンバを付与し、キャンバの付与を解除する際の角度検出部の稼動範囲を設定する稼動範囲設定処理手段と、回転体が回転させられている状態で角度検出部によって検出される現在角に基づいて、回転体の回転角度を稼動範囲に対する相対角度で算出する回転角度算出処理手段とを有する。回転体に角度検出部を取り付けるための作業を簡素化することができる。 （もっと読む）

【課題】路面勾（こう）配に応じて車両の目標加速度を制限することによって、坂道であっても車体が路面に接触することなく、適切にバランスを保つことができ、路面勾配に関わらず、車両の安定した走行状態を実現することができるようにする。
【解決手段】回転可能に車体に取り付けられた駆動輪１２と、該駆動輪１２に付与する駆動トルクを制御して前記車体の姿勢を制御する車両制御装置とを有し、該車両制御装置は、路面勾配に応じて車両加速度の目標値を制限するものであって、該車両加速度の目標値の制限値を、車体接地に対応する制限値と駆動トルクの最大値に対応する制限値とのうちの少なくとも１つに基づいて設定する。 （もっと読む）

【課題】装着者の意図にかかわらず、適切な歩行支援を行う。
【解決手段】装着者は、装着型ロボット１を装着して駅のホーム７０の上を歩行し、装着型ロボット１は、装着者の歩行を支援している。ホーム７０の破線から端部よりの領域には、危険領域８０が設定されている。危険領域８０の上部には、照明１００、１００、…が設置されており、照明１００の発する照明光には、危険領域を示す危険領域情報が含まれている。装着型ロボット１は、危険領域情報を受信することにより、現在位置が危険領域８０であることを認識し、画像認識によって前方の状態を確認する。画像認識によって、ホームの端部の段差が検出された場合、装着型ロボット１は、装着者の前進を阻止する。 （もっと読む）

【課題】装着者に与える違和感を低減しつつ、装着性の優れた歩行支援装置を提供する。
【解決手段】装着型ロボット１は、装着性を向上させるために筋電センサは用いずに、装着者の運動を検知して動作を制御する。このように装着者の運動を検知して動作すると１次遅れの制御となり、装着者に違和感が生じる原因となるが、装着型ロボット１は、予め装着者の動きを先読みして１次遅れの制御を補完することにより、ユーザに与える違和感を緩和する。具体的な先読み場面としては、エスカレータや動く歩道など、歩行基準面が移動する場合に、装着者が移動する歩行面上で歩行を継続するか否かを推定して先読みし、その結果によって、歩行を継続する場合の制御と、歩行を継続しない場合の制御に切り換える。 （もっと読む）

【課題】画像認識用のカメラの高さを自動的に検出する。
【解決手段】カメラ位置２２には、前方斜め下に向けた画像認識装置用の撮像カメラ５が設置されており、その上方の光源位置２１には、撮像カメラ５の画面フレーム３１の内部に投影像２６を投影する光源装置４が設置されている。装着型ロボットに搭載された画像認識装置は、画面フレーム３１の下端と投影像２６の下端との距離である投影像オフセットｘ２を画像データで計測し、投影像オフセットｘ２とカメラ高さｙ２を対応させた対応データマップや、あるいは計算によりカメラ高さｙ２を取得する。このようにして得られたカメラ高さｙ２は、パラメータとして記憶装置に記憶され、画像認識装置で段差などの認識するのに使用される。 （もっと読む）

【課題】車両への搭載時に、異物侵入を低減可能なキャンバ角調整装置を提供する。
【解決手段】車輪のキャンバ角を調整するキャンバ角調整装置１において、車体に設置され駆動力を発生するモータ２ａ及びモータ２ａの発生した駆動力を出力する出力軸２ｂを有する駆動部材２と、出力軸２ｂから出力される駆動力が伝達されるクランク軸４ａ₁，４ｂ₂及びクランク軸４ａ₁，４ｂ₂に対して偏心するクランクピン４ａ₂，４ｂ₁を有するクランク部４と、クランクピン４ａ₂，４ｂ₁とハブとを連結する連結部材５１と、一体に成形され、クランク軸４ａ₁，４ｂ₂を支持する支持ブラケット１７は、車体に取り付けられる車体支持部と、クランク軸４ａ₁の一方を支持する第１の支持部１７ｃと、クランク軸４ｂ₂の他方を支持する第２の支持部１７ｄと、第１の支持部１７ｃと第２の支持部１７ｄの間でクランク部４の少なくとも一部を覆う側面部１７ｂとを有す。 （もっと読む）

【課題】小型でありながら連結部分の回転角度が大きく乗り心地の良いキャンバ角の調整を行うキャンバ角調整装置を提供する。
【解決手段】車体と車輪を連結し、車輪のキャンバ角を調整するキャンバ角調整装置１において、車体に設置され駆動力を発生するモータ２ａ及びモータ２ａの発生した駆動力を出力する出力軸２ｂを有する駆動部材２と、出力軸２ｂから出力される駆動力が伝達されるクランク軸４ａ₁，４ｂ₂及びクランク軸４ａ₁，４ｂ₂に対して偏心するクランクピン４ａ₂，４ｂ₁を有するクランク部４と、クランクピン４ａ₂，４ｂ₁とハブ３０とを連結する連結部材５１と、クランクピン４ａ₂，４ｂ₁と連結部材５１の間に設けられるメタルブッシュ１２，１３及びゴムブッシュ１４と、を備える。 （もっと読む）