【課題】昇降部材の昇降運動を翼のような剛体リンクのフラッピング運動とリード・ラグ運動のような三次元的往復揺動運動に変換する簡易な機構を提供する。
【解決手段】羽ばたき飛行機は、機体１１、翼１２，１３、羽ばたき機構１４を備える。翼は、第1、第2の枢軸により羽ばたき運動とリード・ラグ運動を行う。羽ばたき機構１４は、胴体２８、弾性体リンク３０、駆動部２９を持つ。胴体２８が機体１１に対して相対上下動し、弾性体リンク３０で翼１２，１３を羽ばたき動作させる。弾性体リンク３０は、胴体２８と翼１２とをつなぐ軸線を撓ませ、胴体の相対昇降途上で撓みの中立点を越えて反対方向へ撓むように、また軸線周りにねじって介設される。弾性体リンク３０の撓みで胴体２８の上下死点においても翼１２，１３を下方、上方へ回動させる回転トルクを生じ、ねじれで羽ばたき運動と同期したリード・ラグ運動を生じる。 （もっと読む）

【課題】ユーザが容易に交換することができる羽部を備えた羽ばたき浮上移動装置を提供する。
【解決手段】アクチュエータ２は、上部超音波モータ２１および下部超音波モータ２２を備えている。上部超音波モータ２１は、上部プレート２３１を駆動する。下部超音波モータ２２は、下部プレート２３２を駆動する。上部プレート２３１には、羽固定プレート２３４が回転可能に接続されている。下部プレート２３２および羽固定プレート２３４のそれぞれには、中間プレート２３３が回転可能に接続されている。羽部は、固定プレート２３４に取り付け可能に構成されているとともに、アクチュエータ２から取り外し可能に構成されている。 （もっと読む）

【課題】 原動節と従動節が平行になる位置関係でも、従動節を回転させるトルクを生み、ストロークの大きい往復回転運動を実現する、構造が簡易で、小型、軽量の往復揺動機構を提供する。
【解決手段】 往復揺動機構は、上下方向直動部材１と、一端が枢支される剛体リンク３と、直動部材１と剛体リンク３との間を連結する弾性体リンク２とを具備する。直動部材１の運動を弾性体リンク２を介して剛体リンク３の揺動運動に変換する。弾性体リンク２は、直動部材１の昇降途上で撓みの中立点を越え、中立点の前後で反対方向へ撓む。弾性体リンク２は、直動部材１の上死点に至るまでに大きく撓んでエネルギを蓄え、上死点において、このエネルギにより剛体リンク３を下方回動させる回転トルクを生じる。また、直動部材１の下死点において、同じく弾性体リンク２が撓んで蓄えたエネルギにより、剛体リンク３を上方回動させる回転トルクを生じる。 （もっと読む）

【課題】浮遊する浮遊体を得る。
【解決手段】胴部２４と、胴部の両側に取り付けられた一対の主翼１５と、一対の主翼の間に設けられ、主翼の羽ばたく方向に延在する巻き取り軸１９６と、一対の主翼と一端がそれぞれ接続され、他端が巻き取り軸にそれぞれ接続された一対の糸１９１と、胴部に取り付けられ、糸を巻き取る軸を回転させる主翼動力装置６５とを備えたことを特徴とする
。 （もっと読む）

【課題】ホバリング能力が高く、狭い場所であっても飛行することが可能な羽ばたき航空機の提供。
【解決手段】軸２ａを中心として羽ばたき動作する複数の翼３１Ｌ，３１Ｒ，３２Ｌ，３２Ｒを備え、翼３１Ｌ，３１Ｒ，３２Ｌ，３２Ｒは、羽ばたき動作時に少なくとも３箇所でクラッピング動作を行う。これにより、翼面同士の間に挟み込まれた空気が翼面に平行な方向に少なくとも３箇所で噴出し、推力を発生する。これにより、本発明の羽ばたき航空機は、空中でホバリングを行うことができる。 （もっと読む）

【課題】 組み立て・解体が容易で点検・保守に便利な搭載品収納水密容器を備え、且つ単に水平方向に遊泳するだけでなく、３次元までの多様な運動が可能な魚様ロボットを提供する。
【解決手段】中空円筒２１と，その中空円筒２１の端部に嵌め込まれる円形端板２３，２４と，その円形端板２３，２４と中空円筒２１の端部内面との隙間をシールするＯリングと，を含む、搭載部品収納用水密容器２０を備えている。また、尾鰭１７を含む胴後部１６を遥動させるところの、弾性変形容易な一枚の遥動板３１を備えていると共に、その遥動板３１の全て又は前側の一部を除く大部分を、その揺動板３１を湾曲、揺動する駆動機構３０とは別の駆動機構４０によって胴本体部分１５の鉛直対称面に対して左右に傾斜させ、折り曲げることが可能に構成されている。 （もっと読む）

【課題】極めて独創的・革新的な羽ばたき機構を有し、将来的には人間を搭乗させて飛行可能な比較的大型の羽ばたき飛行機を提供する。
【解決手段】機体１０と、機体１０に取り付けられた翼２０と、翼２０の羽ばたき運動を実現させる羽ばたき機構と、を備える羽ばたき飛行機１である。羽ばたき機構は、機体１０に固定された斜め軸部材４０Ｆ・４０Ｒと、斜め軸部材４０Ｆ・４０Ｒに沿って往復移動するように構成されるとともに翼２０の翼根部にヒンジ部を介して連結された移動部材４１Ｆ・４１Ｒと、移動部材４１Ｆ・４１Ｒを往復移動させる駆動部４２と、機体１０と翼２０とを連結し翼２０の翼根部から所定距離離隔した位置を支持する翼支持部材４３Ｆ・４３Ｒと、を有し、翼２０のフラッピング運動と同時にリードラグ運動を実現させる。 （もっと読む）

【課題】羽根部の動作が安定した浮上移動装置を提供する。
【解決手段】浮上移動装置は、前縁部を有する羽根部と、前縁部に前後方向において回転往復運動をさせる上部ロータと、羽根部に前縁部まわりの捻り運動をさせるように、上部ロータの位相から所定値だけずれた位相で往復運動する下部ロータと、上部ロータおよび下部ロータのそれぞれを独立して制御する制御部と、上部ロータの回転角の位相と下部ロータの回転角の位相との差を所定の範囲内の値に制限するリミッター１２３２２ａ，１２３２２ｂ，および１２３２２ｃとを備えている。 （もっと読む）

船体軸を画定するとともに船体軸に沿って見た時に略環状を呈する外側船体を有する潜水ビークルであり、環状体の内部は、ビークルが液体に潜水する時に液体がダクトを満たすように、両端部で開口したダクトを画定する。ビークルはさらに、船体軸を中心にビークルを転回させるための手段を含む。浮力制御システムが設けられ、外側船体は船体軸に対して後傾している。ビークルを出動および使用する様々な方法が記載される。
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【課題】 自ら羽ばたく浮遊体を得る。
【解決手段】 浮遊体３１に主翼動力装置５６を設ける。主翼動力装置５６により主翼１５に取り付けられたひも１９９を巻き取り、或いは、解き放つことにより、主翼１５が羽ばたく。主翼動力装置５６は、モータ６５と歯車４３，４６と巻き取り軸１９６とから構成される。主翼１５はトーションバネ５８３等が接続され、弾力性があり、常に一定の形を保とうとする復元力がある。従って、主翼１５は、糸１９９により引っ張られて羽ばたいた後、モータ６５を逆回転させることによって元の形状に戻る。これを繰り返すことにより自ら羽ばたく浮遊体を得ることができる。 （もっと読む）