【課題】 危険を犯すことなく簡易に構造物間の距離を算出することができる距離測定方法及び距離測定装置を提供する。
【解決手段】 本発明の距離測定方法は、レーザを利用して、直線状に延びる第１及び第２構造物間の距離を測定するための距離測定方法であって、前記第２構造物上の一点と、前記第１構造物上の二点とに向けてレーザを照射すると共に、該レーザの反射光を受光するレーザ計測ステップＳ１０１と、前記レーザの照射方向および該レーザを照射してからその反射光を受光するまでの往復時間に基づいて、前記一点および前記二点の三次元座標を算出する座標算出ステップＳ１０３と、前記三次元座標に基づいて、前記第１及び第２構造物間の距離を算出する距離算出ステップＳ１０５と、を含むことを特徴としている。 （もっと読む）

【課題】本発明の課題は、従来よりも低コストで大空間居室等を監視対象とすることができる物体位置検知装置を提供することにある。
【解決手段】本発明に係る物体位置検知装置１では、撮像画像データ受信部３６が、首振り撮像機２から撮影画像データを受信する。特定画素座標導出手段３４ｄが、特定画素座標を導出する。特定情報テーブル抽出手段が、首振り撮像機のレンズ部２２のヨー角及びピッチ角の組合せ又はピッチ角を情報記憶部３４に照合して特定情報テーブルＴｍ１を抽出する。第１極座標導出手段３４ｅが、特定画素座標と特定情報テーブルとを利用して第１極座標を導出する。 （もっと読む）

【課題】レールに対する基準アームおよび可動アームの位置決めが容易で、測定精度を高めることができる軌道検測装置を提供する。
【解決手段】基準アーム１１が、レール１ａの内側面に接触するよう設けられた基準ガイド部材１１ｄと、レール１ａの内側面が面する方向に突出するよう設けられた基準側突出部１１ｅとを有している。可動アーム１２が、基準アーム１１の一端に自在継手２２により水平方向および上下方向に回転可能に連結されている。可動アーム１２は、レール１ａの内側面に接触するよう設けられた可動ガイド部材１２ｄと、レール１ａの内側面が面する方向に突出するよう設けられた可動側突出部１２ｅとを有している。圧縮バネ１４が、ガススプリングから成り、両端がそれぞれ基準側突出部１１ｅおよび可動側突出部１２ｅに、基準アーム１１および可動アーム１２がレール１ａ上に設置されたときレール１ａの長さ方向および幅方向に垂直となる軸を中心として回転可能に取り付けられている。 （もっと読む）

【課題】制御量補償をする値自体がばらつく場合でも、ヨーモーメントが過大になってしまうのを防止する。
【解決手段】車線逸脱防止装置は、車両状態を基にヨーモーメントを補償する補償値を算出し（ステップＳ９）、その算出した補償値により補償されたヨーモーメントが車両に付与されるように車線逸脱防止制御を行うものであり（ステップＳ１３）、補償値のばらつき度合いを推定し（ステップＳ１０）、推定したばらつき度合いが高くなるほど、補償値を制限する度合いを高くする（ステップＳ１１）。 （もっと読む）

【課題】標的を検出・追跡する方法及び装置が提供される。
【解決手段】１以上のプラットホームに据え付けられた少なくとも２台のカメラ（１０、１２、１４）によって、視界（１６）から画像が捉えられる。これらの画像は分析され、標的位置をフレームからフレームに追跡するのに利用できる画像で標識を確認する。画像は、少なくとも１つのセンサから標的又はプラットホームの位置に関する情報を融合して（１つにまとめて）、標的を検出・追跡する。プラットホームの位置に対する標的位置が表示されるか、あるいは標的に対するプラットホームの位置が表示される。 （もっと読む）

対象物の動きを捕捉するシステム及び方法において、追跡装置が使用され、追跡装置は、光学マーカと、追跡装置の位置及び向きを表わす動きデータを提供する動きセンサと、を有する。追跡装置は、対象物に接続され、光学マーカの動きは、カメラによって記録され、それにより追跡装置の位置を表わすビデオデータを提供する。動きデータ及びビデオデータは、ある時間期間にわたる追跡装置の空間的な位置及び向きを決定するために、組み合わせにおいて処理される。
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【課題】ユーザが実際に目の前にして見ている科学計測機器等の立体オブジェクトに対して、その機器操作等を、エキスパート等とのインタラクティブな関係の中で提示することができ、機器操作等に係る知識のみならず技能等に至るまで、容易かつ効率的に伝達することのできる、簡単な構成のオブジェクト認識装置を提供する。
【解決手段】立体オブジェクト２に設定した定点とその立体オブジェクト２の三次元形状情報とを利用して、単一のカメラ３からの画像上で指定した指定点に対応する、立体オブジェクト２における実際の三次元位置座標を算出するようにした。 （もっと読む）

【課題】測距センサの駆動機構に阻害されずに走査範囲を走査することが可能な３次元距離測定装置及び当該装置を備えた脚車輪型ロボットを提供する。
【解決手段】３次元距離測定装置２００を、２次元距離測定装置１１２と、モータ１１６と、エンコーダ１１８と、プーリ１２０ａ及び１２０ｂと、ベルト１２１とを含んだ構成とし、モータ１１６の第１の回転軸を、プーリ１２０ａの回転軸となるように当該プーリ１２０ａと係合し、モータ１１６の回転駆動力で、プーリ１２０ａを回転駆動する。プーリ１２０ａ及びプーリ１２０ｂは、その軸心Ａ及びＢの位置が水平方向に所定の距離を開けるように配設し、プーリ１２０ａの回転駆動力は、ベルト１２１を介してプーリ１２０ｂに伝達されるようにした。また、プーリ１２０ｂと、２次元距離測定装置１１２を回転駆動する第２の回転軸とは、当該第２の回転軸がプーリ１２０ｂの回転に連動して回転するように係合した。 （もっと読む）

【課題】立体オブジェクトとの相対位置関係が定められ、かつその相対位置関係が既知である複数の定点を利用してその立体オブジェクトのポーズを算出するオブジェクト認識装置において、撮像画像に基づいた立体オブジェクトの短時間かつ確実なポーズ計算を、複雑な構成を必要とすることなくできるようにする。
【解決手段】
２つ乃至３つの定点が設定された立体オブジェクト２を撮像する撮像装置３と、その撮像装置３の水平２軸周りの各傾きをそれぞれ検出する傾斜計４と、前記撮像装置３によって撮像された画像から前記各定点を抽出し、画像上におけるそれら各定点の位置情報と、傾斜計から出力される前記２軸周りの各角度情報とをパラメータとして、前記立体オブジェクト２のポーズを算出する算出部と、を備えるようにした。 （もっと読む）

【課題】 撮像装置により撮影された画像情報に基づいて行う撮像装置又は物体の位置及び姿勢の計測を安定化させること。
【解決手段】 撮像装置１００で撮影した画像を画像取得部１１０で取得し、そのときの姿勢をセンサ計測値取得部１２０で取得し、直線検出１３０が撮影画像から直線を検出する。センサ計測値、検出した直線の３次元空間における方程式に基づき、位置姿勢計測部１５０が、撮像装置１００の位置姿勢、又は、観察対象物体１０の位置姿勢を算出する。 （もっと読む）

【課題】所定の駐車エリア内に任意の姿勢（向き）で静止している車両を、離れた位置から計測し、その計測データから車両の寸法（車高、車長、車幅）、位置、及び姿勢を計測することができる車両形状計測方法と装置を提供する。
【解決手段】所定の駐車エリア内に静止している車両の車長及び車幅を該車両から離れた位置から計測する車両形状計測方法。複数の３次元レーザレーダにより、前記駐車エリア内の車両の両側面に向けてパルスレーザ光を３次元的に照射し、前記両側面で反射されたパルスレーザ光から両側面の３次元座標値を計測する３次元座標値計測ステップＳ１と、コンピュータにより、前記３次元座標値をデータ処理して、車両の車長及び車幅を含む車両データを決定するデータ処理ステップＳ２と、決定された車両データを出力する車両データ出力ステップＳ３とを有する （もっと読む）

ロードサイドの多視点パノラマを生成する方法が開示される。方法は、移動車両上に装着された少なくとも１つの地上レーザスキャナにより取得され、各々が位置データ及び方向データと関連付けられるレーザスキャンサンプルのセットを得ることと、少なくとも１つの画像シーケンスを得ることであり、各画像シーケンスは移動車両上に装着された地上カメラを使用して取得され、少なくとも１つの画像シーケンスの各画像は位置データ及び方向データと関連付けられる少なくとも１つの画像シーケンスを得ることと、レーザスキャンサンプルのセットから表面を導き出すこと及びレーザスキャンサンプルと関連付けられる位置データに依存して前記表面の場所を決定することと、表面の場所、並びに各画像と関連付けられる位置データ及び方向データに依存して、少なくとも１つの画像シーケンスから前記表面に対する多視点パノラマを生成することとを含む。
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【課題】 頭部装着型表示装置付ヘルメット等の対象物に取り付けられた３個以上のＬＥＤ等の光学マーカーのそれぞれの現在位置を識別する際に、各光学マーカーを確実に識別することができるモーショントラッカ装置を提供する。
【解決手段】 ３個以上の同一の光学マーカー７と、カメラ装置２と、光学マーカー位置情報算出部２４と、カメラ装置２に対する対象物１０の現在位置及び現在角度を含む相対情報を算出する相対情報算出部２２とを備えるモーショントラッカ装置１であって、対象物１０に作用する対象物角速度を検出する対象物角速度検出センサ４と、対象物角速度に基づいて、対象物１０の角度移動量を算出する角度移動量算出部２３と、光学マーカー位置情報及び角度移動量に基づいて、光学マーカー７の予想移動位置を推定する光学マーカー推定部２６とを備え、光学マーカー位置情報算出部２４は、光学マーカー７の予想移動位置に基づいて、３個以上の光学マーカー７をそれぞれ識別することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】 複数の撮像装置をそれぞれ処理装置に接続した状態で、第１の撮像装置の位置姿勢情報計測値を第２の撮像装置の位置姿勢に変換するための較正情報をより簡便に取得することを目的とする。
【解決手段】 マスタ演算処理装置３００は、ビデオカメラ１２０が撮影したランドマークを含む撮影画像を入力し、ビデオカメラ１２０の位置姿勢を算出し、スレーブ演算処理装置１３００に送信する。スレーブ演算処理装置１３００は、ビデオカメラ１１２０で撮像された画像上のランドマークの識別番号及び画像座標を取得し、（画像座標−世界座標−マスタ撮像装置位置姿勢）の組としてデータリストを生成する。生成したデータリストより較正情報算出部１３４０は、画像座標の理論値と実際の観測値との誤差が最小となるようにビデオカメラ１２０からビデオカメラ１１２０への位置姿勢の較正情報を算出する。 （もっと読む）

【課題】ワークの被測定部の形状を高精度で測定できるセンシング方法を提供すること。
【解決手段】センシング方法は、穴３を横断するように、ワーク２の表面上の測定点Ｐ１〜Ｐ８に向かってレーザ光照射部１１から測定光を照射するステップと、反射光をレーザ光照射部１１で検出し、各測定点Ｐ１〜Ｐ８までの距離を求めるステップと、各測定点Ｐ１〜Ｐ８に向かって照射した測定光の照射角度を求めるステップと、測定点Ｐ１〜Ｐ８の位置を求めるステップと、これら求めた位置を仮位置とし、この仮位置の近似面を求めるステップと、仮位置を通りかつ測定光の照射角度を有する仮想線を設け、これら仮想線と近似面との交点を求めるステップと、これら求めた交点の位置を測定点Ｐ１〜Ｐ８の真位置として、ワーク２の穴３の形状を求めるステップと、を備える。 （もっと読む）

【課題】複雑な形状を有する計測対象物体の位置姿勢推定のために必要な手続きを簡便化することを可能にする。
【解決手段】計測対象物体を撮像する撮像装置と前記計測対象物体との間の相対的な位置姿勢を計測する位置姿勢計測装置は、計測対象物体の３次元モデルデータに基づいて計測対象物体の構成面を抽出するとともに、構成面を形成する線分から、撮像画像のエッジの検出に用いるべき計測用線分を抽出する。位置姿勢計測装置は、抽出された計測用線分を撮像装置の推定された位置姿勢に基づいて撮像画像に投影し、抽出された構成面によって隠蔽されない計測用線分を選択し、選択された計測用線分と撮像画像の対応するエッジとに基づいて撮像装置と計測対象物体との相対的な位置姿勢を算出する。 （もっと読む）

【課題】陸上に三次元センサを設置し、海面上の物体を検知・計測する場合に、基準平面を自動で補正でき、三次元センサをそれぞれ別の位置に設置し、複数の三次元センサを併用する場合に、各センサの座標系を共通のグローバル座標系に自動で調整できる三次元センサのデータ補正装置及び方法を提供する。
【解決手段】緯度・経度取得手段２２、日時取得手段２４、潮位計算手段２６、および三次元座標補正手段２８を備え、潮位計算手段２６で算出した潮位を用いて三次元センサ１０の座標データを補正する。また方位取得手段３２、および三次元座標基準設定手段３４を備え、緯度・経度、方位、水準面からの高さ、水準面からの傾き量（ピッチ、ロール）が把握できるため、グローバル座標系自身の三次元座標の基準を、グローバル座標系に合うよう自動設定する。 （もっと読む）

【課題】ブレードの正確な研削を実行するための、ブレード先端とシールの両方を高速で測定する機器を提供する。
【解決手段】少なくとも１台の高速カメラ２と光線エミッタ３とが対向状態で配置されたＣ形要素で構成される、ブレードロータのパラメータを測定するための測定機器と、かかる機器による測定のための測定プロセスとに関連し、かかるＣ形要素は、測定対象物であるロータ４に対する距離を調節することのできる可動支持体上に具備され、前記Ｃ形要素、前記高速カメラ２及び前記光線エミッタ３を有するユニットが、測定プロセスを制御し、入手されたデータを処理するプロセッサ８に接続される。 （もっと読む）

【課題】円筒状の発泡体ローラーの表面欠陥を高精度で検出する。
【解決手段】発泡体ローラー１は、軸となる芯金上に発泡ウレタン層を有し、その表面には表層部の発泡セルの一部が開口している。発泡セルの開口形状および寸法の異常を検出するために、投光手段２３よりの光を発泡体ローラー１に照射し、その反射光を撮像手段２１によって撮像して、得られた画像の画像処理を行う。投光手段２３の光源として、紫外領域（短波長領域）の光を発生するＬＥＤなどを用いることで、発泡体ローラー１の欠陥検出を効率的かつ高精度に行う。 （もっと読む）

【課題】 撮像装置や現実物体に装着された姿勢センサの校正を、簡便かつ正確に行う為の技術を提供すること。
【解決手段】 姿勢計測値取得部１４５は、撮像装置１２０に装着された姿勢センサ１１０による姿勢計測値、現実物体１２５に装着されたセンサ１１５による姿勢計測値を取得する。画像処理部１３５は、現実物体１２５上に配置された指標の撮像画像上における画像座標を取得する。校正部１６０は、撮像装置１２０に対するセンサ１１０の配置情報、現実物体１２５に対するセンサ１１５の配置情報、のうち少なくとも１つを、上記２つの姿勢計測値、画像座標を用いて求める。 （もっと読む）