【課題】ボイラ内部の広範囲にわたる検査対象を安定した精度で検査することができる検査装置を提供する。
【解決手段】ボイラ火炉における内壁面に沿って並んで延びる複数の管５３の検査を行う検査装置１であって、管５３の表面に固定される固定部１０と、固定部１０から延び、管５３に向かって照明光を出射する照明部３および管５３を撮像する撮像部２を支持する支持部６Ｘ，６Ｙ，７，８，９と、管５３と照明部３および撮像部２とを相対移動させる移動部２１Ｘ，２１Ｙ，２２Ｘ，２２Ｙ，２２Ｚと、管５３に対する照明部３および撮像部２の姿勢を検出する姿勢検出部４Ｘ，４Ｙと、管５３と照明部３および撮像部２との間の距離を検出する距離検出部５と、姿勢検出部４Ｘ，４Ｙおよび距離検出部５の出力に基づいて、移動部２１Ｘ，２１Ｙ，２２Ｘ，２２Ｙ，２２Ｚを制御する制御部と、が設けられていることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】移動する走査型測距装置を用いて走査範囲内に存在する物体までの距離分布を表すフレーム情報を取得しそれら物体の三次元形状を認識する三次元形状認識システムを提供すること。
【解決手段】移動する走査型測距装置２を用いて走査範囲内に存在する物体Ｐまでの距離分布を表すフレーム情報を取得し物体Ｐの三次元形状を認識する三次元形状認識システム１００は、走査型測距装置２が出力する二つのフレーム情報に基づいて走査型測距装置２の移動内容を推定する移動内容推定手段１０と、移動内容推定手段１０が推定した移動内容に基づいてそれら二つのフレーム情報のそれぞれにおける距離分布の歪みを補正する歪み補正手段１１と、を備える。 （もっと読む）

【課題】光学的特殊物体も正確に認識して適切な周辺環境地図を生成する地図データ生成装置を提供する。
【解決手段】現在位置における自己位置を含むとともに全体がグリッドに分割された仮地図データを生成する仮地図データ生成部と、仮地図データのグリッドごとに過去のレーザー走査の結果を更新登録して蓄積するグリッド情報蓄積部と、グリッド情報蓄積部に蓄積されたグリッドごとの情報に基づいて各グリッドが障害物であるか移動可能であるかを判定する判定処理部と、判定処理部による判定結果に基づいて実際の環境を反映した真地図データを生成する真地図データ生成部と、を備える。判定処理部は、レーザーを反射する割合が高い所定方向範囲における反射レーザーの割合に基づいて各グリッドが障害物であるか否かを判定する。 （もっと読む）

【課題】効率的かつ確実な３次元画像データ生成処理を実現する構成を実現する。
【解決手段】画像に含まれる画素の３次元位置決定処理として実行する３次元画像データ生成処理に適用する画像の選択処理に際して、画像フレーム各々について、特定の参照画像フレームに対する３次元画像データ生成に適する画像であるか否かを判定し、適切と判定した画像のみを候補画像として選択し、さらに候補画像を複数組み合わせて設定した画像セットから、３次元画像データ生成処理に適用する最適な画像セットをベストセットとして選択し、このベストセットを利用した３次元画像データ生成処理を実行する構成とした。 （もっと読む）

【課題】結像面上に形成される干渉縞を、縞の密度が高い領域についても縞解析し得る程度に細密に撮像することが可能な高解像度の干渉縞撮像装置およびこれを備えた光波干渉測定装置を得る。
【解決手段】光波干渉測定装置１の撮像系４に、干渉縞撮像装置４０を設置する。この干渉縞撮像装置４０は、第１の結像面Ｐ_１上において回転走査される１次元イメージセンサを備え、該１次元イメージセンサにより上記干渉縞の画像情報を取得するように構成されている。 （もっと読む）

【課題】被検面の形状を簡易かつ低コストで高精度に測定し得るようにする。
【解決手段】撮像系４において第１撮像手段４０と第２撮像手段７５とを設ける。第１撮像手段４０は、第１の結像面Ｐ_１上において回転走査される１次元イメージセンサ４１を備え、該１次元イメージセンサ４１により、第１の干渉縞において縞の密度が高い第１領域の縞画像情報を取得する。第２撮像手段７５は、第２の結像面Ｐ_１上に配される２次元イメージセンサ７６を備え、該２次元イメージセンサ７６により第２の干渉縞において縞の密度が低い第２領域の縞画像情報を取得する。第１撮像手段４０および第２撮像手段７５からの画像信号に基づき、形状解析手段７１において被検非球面８ａの形状情報を求める。 （もっと読む）

【課題】 極めて簡単にカメラキャリブレーションを実現する。
【解決手段】 固定カメラによる撮影画像上に設定された２次元の画像座標と、実空間に設定された３次元の世界座標と、を対応付けるカメラパラメータを求めるカメラキャリブレーション装置および方法において、実空間における高さｚがｚ＝０の平面（ｘ，ｙ，０）を模擬したマップ画像が用意される。このマップ画像の２次元座標値（α，β）と当該平面の世界座標値（ｘ，ｙ，０）とは、スケーラ４０によって相関付けられている。従って、実空間に置かれた指標の位置がマップ画像上で指定されると、その位置の世界座標値（ｘ，ｙ，０）が求められ、これに指標の高さが加えられることで、当該指標の高さ位置の世界座標値（ｘ，ｙ，ｚ）が求められる。即ち、指標の世界座標値（ｘ，ｙ，ｚ）が極めて簡単に求められ、ひいては極めて簡単にカメラキャリブレーションが実現される。 （もっと読む）

【課題】車両の位置姿勢を標定できるようにする。
【解決手段】消失点抽出部１２０は、画像センサ１０４により車両から撮像された画像２０４に基づいて画像２０４に映っている白線の消失点実測値２０５を算出する。航法演算部１１０は、慣性センサ１０１とオドメトリ１０２とにより計測された角速度２０１と速度２０２とに基づいて車両の自己姿勢角２０７と自己位置２０６とを計測する。データベース検索部１３０は自己位置２０６と自己姿勢角２０７とに基づいて画像２０４に映っている白線の白線座標２０３を取得する。消失点計算部１４０は白線座標２０３と自己姿勢角２０７とに基づいて消失点予測値２０８を算出する。カルマンフィルタ部１６０は消失点実測値２０５と消失点予測値２０８との差分である消失点残差２０９に基づいて姿勢誤差推定量２１０を算出する。そして、航法演算部１１０は自己姿勢角２０７を姿勢誤差推定量２１０により補正する。 （もっと読む）

【課題】道路周辺の地物の位置を計測することを目的とする。
【解決手段】画像記憶部には道路周辺を撮影した画像が記憶されている。また、三次元点群モデル記憶部７０９には画像の撮影と同時に行われたレーザ計測により得られた３次元座標を示す点群が路面形状モデルとして記憶されている。モデル投影部１７２は点群を画像に投影し、画像表示部３４１は画像と点群とを重ね合わせて表示装置に表示する。画像点入力部３４２は計測対象の地物上の画素を計測画像点としてユーザに指定される。近傍抽出部１７１は計測画像点の近傍に位置し、計測対象の地物に重なっている点を点群から抽出する。地物位置算出部１７４は抽出された点が示す３次元座標を計測対象の地物の３次元座標として出力する。 （もっと読む）

【課題】路面の凹凸や設置誤差の影響を受けることなく、正確に形状を計測することができるようにする。
【解決手段】測定精度が低い点群データの測定領域を特定する低精度測定領域特定部１３と、レーザ光の走査角度範囲が低精度測定領域特定部１３により特定された測定領域を包含するように可動台４のロー角を制御して、レーザスキャナ５により測定された追加の点群データを収集するスキャン手法変更部１５とを設け、形状特定部１７がスキャン処理部１１により収集された点群データとスキャン手法変更部１５により収集された追加の点群データを合成し、合成後の点群データから反射物の形状を特定する。 （もっと読む）

【課題】結晶パターンによる反射率のばらつきがあっても反射光に影響されることなく、反射防止膜のような薄膜の厚さを容易に計測できる膜厚計測装置および膜厚計測方法を提供する。
【解決手段】同軸配置された投受光部を持つ、光干渉式の膜厚計測装置を用いて板状物体の表面に形成された膜の厚さを計測する膜厚計測方法は、投受光部の光軸に対する垂直面から、膜の形成された面を傾斜させた状態で板状物体を保持する工程（Ｓ２１）と、投受光部から板状物体表面に計測光を照射し、かつ、投受光部に板状物体からの反射光を入力する工程と、入力した反射光に基づいて板状物体の表面に形成された膜の厚さを計測する工程（Ｓ２５）と、を含む。 （もっと読む）

【課題】 撮像装置に取り付けた姿勢センサの、この撮像装置に対する姿勢を、係る姿勢のとりうる頻度を鑑みて求める為の技術を提供すること。
【解決手段】 姿勢センサ１０１０が取り付けられている撮像装置１０２０による撮像画像中の指標の撮像画像中における座標値を指標検出部１０４０が検出する。寄与度算出部１０７０は、撮像時の撮像装置１０２０の位置姿勢情報に含まれている姿勢情報が示す姿勢で撮像装置１０２０が位置する頻度に応じた寄与度を取得する。データ管理部１０６０は、指標毎に、座標値、撮像画像の撮像時に姿勢センサ１０１０が計測した姿勢情報、のセットを作成する。較正情報算出部１０９０は、位置姿勢情報と、パラメータ値と、指標毎に作成したセットと、を用いて、撮像装置１０２０に対する姿勢センサ１０１０の姿勢を求める。 （もっと読む）

【課題】移動しつつ環境情報を作成する移動体において、移動中に生じる振動等の影響を受けずに、周囲の環境情報を正確に作成することを可能にすること。
【解決手段】移動体本体と、周囲に存在する物体の前記移動体本体からみた相対位置を示す計測値を取得するセンサと、前記移動体本体に作用する加速度を検出する加速度検出部とを備えた移動体において、センサの取得した計測値に基づいて、移動領域に存在する物体の形状や位置を示す環境情報を作成する際に、センサが計測を行ったときの移動体本体の目標加速度と、前記加速度検出部により検出された加速度との大きさとの差を算出し、算出した差に基づいてセンサにより得られた計測値の信頼性を決定するとともに、その決定された信頼性に基づいて前記計測値を修正し、修正後の計測値に基づいて環境情報を作成するようにした。 （もっと読む）

【課題】吸着した方形部品の形状精度が悪い場合でも、並行光束による部品認識を高精度にでき、搭載精度と共に上方からの検査精度を向上する。
【解決手段】吸着ノズル１６に吸着された電子部品Ｐを、並行光束を投光する投光手段と、該並行光速を受光する受光手段との間の遮光高さに位置決めすると共に、該吸着ノズルを軸中心に回転させながら前記受光手段により遮光幅を検出し、遮光幅に２つの極小値がそれぞれ検出される回転角度から、吸着された電子部品の基準軸からの傾きと、ノズル中心からの部品中心の位置ずれ量を検出する部品認識を行い、その結果に基づいて該電子部品の搭載位置を補正する電子部品認識方法において、前記部品認識を、複数の異なる部品高さＡ、Ｂで行い、各部品高さで行った部品認識の結果に基づいて、吸着された電子部品の下面Ｘ１又は上面の位置Ｘ２を推定する。 （もっと読む）

【課題】 計測対象物体の位置及び姿勢の計測を、安定性と精度とを両立して行う為の技術を提供すること。
【解決手段】 センサ計測値入力部１５０は位置姿勢センサ１４０から撮像装置１３０の位置及び姿勢の計測値を取得する。画像入力部１６０は撮像装置１３０による撮像画像を取得する。指標検出部１１０は撮像画像に含まれている指標の画像座標を検出する。位置姿勢補正部１２０は、撮像画像に含まれている指標の現実空間中の位置を計測値に基づいて撮像画像上に投影した位置を推定画像座標として求める。そして、画像座標と推定画像座標との誤差から成る行列と、投影の為に用いた関数を用いて計算される画像ヤコビアンから成る行列と、計測値の補正量と、からなる連立方程式の逆問題を解くことで補正量を求める際には、正則化処理を伴う行列演算を利用する。 （もっと読む）

【課題】レーザ光の照射位置における戻り光の正確な光量による計測が可能な形状測定装置を有する３次元形状測定器を提供すること。
【解決手段】レーザダイオード２と、第１光学系と、照射位置移動手段と、エンコーダ６ａと、第２光学系と、ＣＣＤラインセンサ部１３と、入射光量測定手段とを有し、検知手段から出力された検知信号により所定時間の間隔を有する複数のタイミング信号が生成され、タイミング信号によってＣＣＤのリセットタイミングが制御されており、一のタイミング信号後に確認用レーザ光をレーザダイオード２から照射し、確認用レーザ光の光量を入射光量測定手段により測定し、入射光量測定手段により測定された確認用レーザ光の光量から測定用レーザ光の発光量が決定される。 （もっと読む）

【課題】溶融金属用容器の耐火物層の残寸法の正確な計測方法を提供する。
【解決手段】溶融金属用容器２の耐火物層を張り替えた後、溶融金属の収容、排出を複数回行って、容器２の熱変形が収束した段階における容器２の内面２１形状を計測して基準値とする。一定期間使用後の容器２の内面２１形状の計測値と基準値とを比較して、耐火物層４の損傷量ｔ_１を算出することにより、耐火物層４の残寸法ｔ_２を求める。容器２の使用による初期の熱変形を考慮した基準値を用いることにより、正確な耐火物層４の残寸法ｔ_２を計測できる。 （もっと読む）

【課題】半導体ウェーハなどの円盤状の測定対象物の端面の形状をその投影像に基づいて測定する場合に，測定対象物の投影像に画像ボケが生じても正しい形状測定を行うことができること。
【解決手段】厚み計測センサ２０により，測定部における基準位置Ｐｏの厚みを計測し，画像処理装置１０により，測定部の投影像に対する画像処理によって測定部の第１の輪郭形状情報を導出し，さらに，厚み計測センサ２０により計測された厚みと測定部の投光方向Ｒ１における寸法とに基づいて，前記第１の輪郭形状情報から特定される厚み分布を補正することにより，前記第１の輪郭形状情報を補正して補正後の第２の輪郭形状情報を出力する。 （もっと読む）

【課題】動画像から取得された複数の連続する画像に基づいて写真測量を行う画像処理装置において、標定処理に必要な多種類のデータを容易かつ効果的に管理する。
【解決手段】
第１画像処理装置１０は、対象物と撮影部とが少しずつ相対移動して撮影された複数の連続する画像を取得する撮影画像取得部１１と、撮影画像取得部１１により取得された画像から特徴点を抽出する特徴点抽出部１２と、特徴点抽出部１２により抽出された特徴点に対応する点を複数の連続する画像内で追跡する特徴点追跡部１３と、特徴点抽出部１２により抽出された点のデータおよび特徴点追跡部１３により追跡された点のデータを含む追跡データを各画像内に埋め込む埋め込み部１４と、埋め込み部１４により追跡データが埋め込まれた複数の連続する画像を順次出力する出力部１５とを備える。 （もっと読む）

本発明は、空間内において少なくとも１つのオブジェクトを最終位置に高精度で位置決めするための方法およびシステムに関する。オブジェクト（１２）を産業用ロボット（１１）によって把持公差以内で把持および保持する。前記産業用ロボット（１１）の前記把持公差を補償する調整量を求める。前記オブジェクト（１２）を高精度で最終姿勢に位置調整するため、該オブジェクト（１２）が所定の公差以内で該最終姿勢に達するまで、以下のステップを繰り返し行う：撮像画像を光学的撮像装置（１_ａ，１_ｂ）によって撮像するステップ。空間座標系における前記オブジェクト（１２）の実際の姿勢を、前記光学的撮像装置（１_ａ，１_ｂ）の位置（Ｐ_ａ，Ｐ_ｂ）と、角度測定ユニット（４_ａ，４_ｂ）によって検出された前記光学的撮像装置（１_ａ，１_ｂ）のカメラ（２_ａ，２_ｂ）の角度方向と、前記オブジェクト（１２）における特徴的要素（１３）の知識とから求めるステップ。前記調整量を使用して、前記産業用ロボット（１１）の現在のポジショニングと、姿勢差に関連する量とから、該産業用ロボット（１１）の新たな目標ポジショニングを決定するステップ。前記産業用ロボット（１１）を前記新たな目標ポジショニングに位置調整するステップ。
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