【課題】簡易な構成で、物体と車両との位置関係を当該車両の運転者が容易に把握することができる、運転支援装置および赤外線投光器を提供する。
【解決手段】運転支援装置は、赤外線投光器（１２）、赤外線カメラ（１３）、表示部（１４）を備える。赤外線投光器（１２）は、車両の前方に向けて赤外光を照射する。赤外線カメラ（１３）は、少なくとも赤外線領域に感度を有し、車両の前方を撮像する。表示部（１４）は、赤外線カメラ（１３）が撮像した画像を表示する。また、赤外線投光器（１２）は、車両前方に存在する物体に向けて赤外線を照射したとき、車両から当該物体までの距離に応じて間隔が変化する２つの影を当該物体の表面に投影する。 （もっと読む）

【課題】撮像装置を通じて対象物の検出される一方、レーダを通じてこの対象物の存在が明確に認識されない場合でも、車両からこの対象物までの距離を高精度で測定することができる装置等を提供する。
【解決手段】本発明の車両周辺監視装置１０によれば、赤外線カメラ（撮像装置）１１の撮像領域を構成する一の対象領域において複数の対象物が検出され、かつ、各対象物について異なる測定距離が測定された場合、第１対象物の測定距離が、レーダ装置１２により取得された反射強度データに基づき、反射強度が最高のピークを示す「第１距離」に補正される。また、当該複数の対象物のうち第ｉ＋１対象物（ｉ＝１，２，‥）の測定距離が、反射強度データに基づいて第ｉ＋１対象物の測定距離を基準とし、かつ、第１距離ないし第ｉ距離のすべてを包含しない第ｉ＋１距離範囲において反射強度が最高のピークを示す「第ｉ＋１距離」に補正される。 （もっと読む）

【課題】像間の変位量計測において精度が足りず、結果として、例えば、被写体までの距離計測の精度が不十分となることがあった。
【解決手段】ある実施形態に係る画像処理装置は、重像画像に対して周波数変換処理を施す周波数変換部１０５と、該周波数変換部１０５により周波数変換処理が施された周波数変換画像を用いて、上記入力された重像画像に含まれる重像を形成する像間の変位量を算出する重像間変位取得部１０６とを備える。 （もっと読む）

【課題】対象物の距離情報を短時間で測定できる、小型の距離測定装置を提供する。
【解決手段】本願発明に係る距離測定装置は、画像センサカメラ１と、画像キャプチャボード２と、画像データを保存するメモリ３と、メモリ３に保存された画像データから対象物までの距離情報を算出する画像処理部４と、画像処理部４で算出された距離情報を表示する表示モニタ５とを備える。画像処理部４は、再構成部４ａと、輝度情報算出部４ｂと、距離情報算出部４ｃとからなる。 （もっと読む）

【課題】室内ユニットから空間内の人までの距離をより正確に検出することができ、且つ、その検出された距離に応じて空間内の人により適した空調運転を行うことのできる空気調和装置を提供する。
【解決手段】室内機（11）によって空間内の空調を行う空気調和装置において、上記空間内に存在する人を撮影するＣＣＤカメラ（31）と、該ＣＣＤカメラ（31）によって撮影された画像から顔画像を抽出する画像抽出手段（42）と、該画像抽出手段（42）によって抽出された顔画像と基準となる顔画像とを比較し、その比較結果に基づいて上記室内機（11）から上記人までの距離を算出する距離算出手段（45）と、該距離算出手段（45）によって算出された距離に応じて空調運転を行う運転制御手段（47）と、を設ける。 （もっと読む）

【課題】侵入者の存在有無および侵入者の位置を正確に把握することができるレーザ距離測定機を用いた保安システムおよびレーザ距離測定機を用いた侵入者検出方法が開示される。
【解決手段】レーザ距離測定機を用いた保安システムは、レーザ光を放出して反射して戻ってきたレーザ光を受信して目標物との距離を測定し、侵入者の存在有無および侵入者の位置を検出するレーザ距離測定機と、放出されたレーザ光をレーザ距離測定機に反射する少なくとも１つの反射手段とを備え、少なくとも１つの反射手段は、レーザ距離測定機から所定の距離離隔した位置でレーザ距離測定機の誤差距離だけ離隔して設置されることを特徴とする。したがって、レーザ距離測定機の誤差距離を考慮して反射手段を設置することで、侵入者の存在有無および侵入者の位置を正確に把握することができる。 （もっと読む）

【課題】 コスト上昇を抑制した「車間距離計測装置」を提供する。
【解決手段】 車間距離計測装置１０は、走行車線を区切るため白線が描かれた道路を撮像し、撮像データを出力する撮像カメラ１２と、撮像データに前後車両が存在するか否かを検出する車両検出部１５と、撮像データに基づき前後車両と自車との間にある、白線の本数等を判別する白線判別部１６と、判別された白線の本数に基づき自車から検出された車両までの車間距離を算出する制御部３０と、車間距離をディスプレイ２２に表示する表示制御部２４とを含んでいる。 （もっと読む）

【課題】対象物の位置や角度を簡易かつ高精度に測定することができる位置計測システムを提供する。
【解決手段】ターゲット１０に配置された平面上の３つの基準マーカであって互いの位置関係が特定されている第１基準マーカ、およびこの平面から一定の距離にある１つの基準マーカであって第１基準マーカとの位置関係が特定されている第２基準マーカを撮影するカメラ２０と、カメラ２０により撮影された４つのマーカ画像の位置関係に基づき、第１基準マーカの画像と第２基準マーカの画像とを識別し、識別された第１基準マーカのマーカ画像および第２基準マーカのマーカ画像の位置関係に基づき、ターゲット１０の三次元位置および三軸角度を演算する演算装置３０とを備える。 （もっと読む）

【課題】半導体レーザの波長変化の制御を容易にし、三角波頂点の過渡応答の影響を軽減する。
【解決手段】物理量センサは、半導体レーザ１と、少なくとも発振波長が連続的に単調増加する第１の発振期間と発振波長が連続的に単調減少する第２の発振期間と第１の発振期間から第２の発振期間への間で発振波長が最大値で一定の第３の発振期間と第２の発振期間から第１の発振期間への間で発振波長が最小値で一定の第４の発振期間とが繰り返し存在するように半導体レーザ１を動作させるレーザドライバ４と、フォトダイオード２の出力に含まれる、レーザ光と戻り光との自己結合効果によって生じる干渉の情報から、測定対象の物理量を計測する計測手段（電流−電圧変換増幅器５、フィルタ回路６、計数装置７、演算装置８）とを有する。 （もっと読む）

【課題】多くの照合データを必要とせず、計算時間で対象物体までの距離を計測することができる距離計測装置を提供する。
【解決手段】形状が既知であり、基準距離だけ離れた対象物体の画像の面積の慣性楕円を算出し、この算出した慣性楕円の楕円率の逆数と慣性楕円の長径のデータ群を多項式によって曲線近似した基準曲線のデータが予め記憶された基準曲線記憶手段と、距離の計測を行うべき対象物体の画像を取得する画像取得手段と、画像取得手段によって取得した画像中の対象物体の像から慣性楕円、該慣性楕円の長径及び楕円率の逆数とを求める画像解析手段と、基準曲線記憶手段に記憶されている基準曲線を参照して、画像解析手段によって求められた楕円率の逆数から基準距離における長径を求め、該基準距離における長径と取得画像から求めた長径との比から対象物体までの距離を求める距離算出手段とを備えた。 （もっと読む）

【課題】 脚型ロボットまたは脚車輪型ロボットの姿勢制御に好適で、かつ、測距センサを用いた２次元距離測定装置により物体認識を行う場合に認識精度を向上するのに好適な物体認識装置を提供する。
【解決手段】 脚車輪型ロボット１００は、基体１０と、基体１０に対して自由度を有して連結された脚部１２と、脚部１２に回転可能に設けられた駆動輪２０と、物体上の測定点までの距離を測定する測距センサ２１２ａを備え、測距センサ２１２ａを走査し、その走査範囲で測定可能な測定点について測距センサ２１２ａの測定結果を取得し、取得した測定結果を直交座標系の座標に変換し、変換された測定点間を線分で接続し、得られた線上の点の座標に基づいてハフ変換により直交座標系における線分を検出し、検出した線分に基づいて物体上の連続面または連続面の境界を認識する。 （もっと読む）

【課題】計測対象空間内の被検物の距離情報、例えばその被検物が計測装置からある特定の距離だけ離れているかどうかを高速に計測する。
【解決手段】投光器１Ｌ，１Ｒは、計測対象空間内に照射光Ｌ１１〜Ｌ１３およびＬ２１〜Ｌ２３を交差するように、かつそれらの交点からの反射光のパルス間隔が交点までの距離に対応する時間間隔となるようにパルス光を投光する。撮像素子２は、計測対象空間内の被検物からの反射光を検出してその被検物の像を複数回撮像する。同期検波部３３Ａは、複数枚の画像における各画素から出力される時系列画素信号の中から、計測対象である交点までの距離に対応するパルス間隔を持つ時系列画素信号を検出する。 （もっと読む）

【課題】 測距センサを用いた２次元距離測定装置により物体認識を行う場合に、認識精度を向上し測定時間を短縮するのに好適な物体認識装置を提供する。
【解決手段】 脚車輪型ロボット１００は、基体１０と、基体１０に対して自由度を有して連結された脚部１２と、脚部１２に回転可能に設けられた駆動輪２０と、物体上の測定点までの距離を測定する測距センサ２１２ａと、測距センサ２１２ａの走査範囲で測定可能な測定点を含む画像を撮影するカメラ２２２とを備え、測距センサ２１２ａを走査し、その走査範囲で測定可能な測定点について測距センサ２１２ａの測定結果を取得し、取得した測定結果に基づいてセンサ特徴点を検出し、カメラ２２２から画像を取得し、カメラ画像から線分を検出し、検出したカメラ画像の線分およびセンサ特徴点に基づいて連続面の境界を認識する。 （もっと読む）

【課題】 脚型ロボットまたは脚車輪型ロボットの姿勢制御に好適で、かつ、測距センサを用いた２次元距離測定装置により物体認識を行う場合に認識精度を向上するのに好適な物体認識装置を提供する。
【解決手段】 脚車輪型ロボット１００は、基体１０と、基体１０に対して自由度を有して連結された脚部１２と、脚部１２に回転可能に設けられた駆動輪２０と、物体上の測定点までの距離を測定する測距センサ２１２ａを備え、測距センサ２１２ａを走査し、その走査範囲で測定可能な測定点について測距センサ２１２ａの測定結果を取得し、取得した測定結果を直交座標系の座標に変換し、変換された少なくとも２つの測定点の座標に基づいてハフ変換により直交座標系における線分を検出し、検出した線分に基づいて物体上の連続面または連続面の境界を認識する。 （もっと読む）

【課題】単一の撮像装置を用いる場合であっても、検出率を向上させて検出対象物を検出することができるようにする。
【解決手段】撮像画像について、歩行者周辺の環境が、歩行者の形状を検出しやすい環境であるかを示す指標として、平均輝度を算出し、平均輝度に基づいて、検出判定で用いる信頼度に関するしきい値を決定する（１０４）。そして、撮像画像から、歩行者らしい検出対象候補を検出すると共に（１０６）、検出結果の信頼度を算出して（１０８）、算出された信頼度が、決定されたしきい値以上であれば、撮像画像から歩行者が検出されたと判定する（１１０）。そして、決定されたしきい値に応じて、時系列判定で用いられる判定結果の個数Ｎを決定し（１１４）、連続した撮像されたＮ個の画像の各々に対する判定結果に基づいて、検出対象領域から歩行者が検出されたか否かを判定する（１２０）。 （もっと読む）

【課題】既設のインフラ設備の有効活用を図りつつ、通信機器と移動体との相対距離の検出精度の向上を図ること。
【解決手段】移動体に設けられ、路側に設置された通信機器からの光信号を受光する受光装置４０８において、光信号を受光する受光面５０１ａを有し、光信号を電気信号に変換する受光部５０１と、移動体の移動により、受光面５０１ａに対する光信号の入射角度が所定の入射角度以上になった場合に当該光信号を遮蔽する遮蔽部５０２と、を備え、受光面５０１ａのうち遮蔽部５０２によって遮蔽されなかった領域からの電気信号を出力するようにした。受光装置４０８が出力した電気信号を用いることにより、通信機器と移動体との相対距離の算出精度の向上を図ることができる。 （もっと読む）

【課題】計測対象物に隠れる位置に較正用マーカが設置される場合でも、距離センサの位置を正確にキャリブレーションする。
【解決手段】計測対象物３の計測に適し位置が既知の特定位置座標に位置決めされた３以上の較正用マーカＣ１〜Ｃ３と、計測対象物に遮断されて較正用マーカの位置を計測できない場合でも計測できる位置に固定された３以上の特徴物Ａ１〜Ａ３，Ｂ１〜Ｂ３と、離れた位置から計測できる距離センサ１０と、計測された位置座標を補正する補正装置１２とを備える。距離センサ１０を任意の較正位置Ｄ１に固定して較正用マーカＣ１〜Ｃ３の特定位置座標を計測し、距離センサ１０の較正位置Ｄ１の位置座標を算出する。また、特徴物Ｂ１〜Ｂ３を較正位置Ｄ１の距離センサで計測し、特徴物の修正位置座標を算出する。さらに、距離センサを任意の位置Ｄ２〜Ｄ４に固定して、計測対象物と特徴物を計測し、計測対象物３の修正位置座標を算出する。 （もっと読む）

【課題】自車両から道路標識までの距離を精度良く測定する。
【解決手段】車両前方の道路標識を撮像する外界カメラ２と、車両の走行距離を測定する走行距離測定部１２と、道路標識画像の大きさに相当する検出量を算出する標識画像寸法算出部１１と、前記検出量の前記走行距離に対する変化量を算出する視差検出部１３と、道路標識の大きさ毎に道路標識画像の大きさに対応する量と走行距離に対する前記変化量との関係を予め記憶したデータ記憶部４と、前記検出量と前記変化量とデータ記憶部４に記憶された関係とを比較して道路標識の大きさを判断する標識寸法判定部１４と、道路標識に対する視角を検出する視角検出部１５と、標識寸法判定部１４により判断された道路標識の大きさと視角検出部１５により検出された視角に基づいて道路標識までの距離を算出する距離算出部１６と、を備える。 （もっと読む）

【課題】測距センサの駆動機構に阻害されずに走査範囲を走査することが可能な３次元距離測定装置及び当該装置を備えた脚車輪型ロボットを提供する。
【解決手段】３次元距離測定装置２００を、２次元距離測定装置１１２と、モータ１１６と、エンコーダ１１８と、プーリ１２０ａ及び１２０ｂと、ベルト１２１とを含んだ構成とし、モータ１１６の第１の回転軸を、プーリ１２０ａの回転軸となるように当該プーリ１２０ａと係合し、モータ１１６の回転駆動力で、プーリ１２０ａを回転駆動する。プーリ１２０ａ及びプーリ１２０ｂは、その軸心Ａ及びＢの位置が水平方向に所定の距離を開けるように配設し、プーリ１２０ａの回転駆動力は、ベルト１２１を介してプーリ１２０ｂに伝達されるようにした。また、プーリ１２０ｂと、２次元距離測定装置１１２を回転駆動する第２の回転軸とは、当該第２の回転軸がプーリ１２０ｂの回転に連動して回転するように係合した。 （もっと読む）

【課題】単一のカメラで、ステレオカメラのように、物標までの距離を検出することができる車両の障害物認識装置の提供。
【解決手段】車両前方に向かって交互に光を照射する左光源１及び右光源２と、車幅方向中央に設けられ、車両前方を撮像する単一のカメラ３と、カメラ３によって撮像された車両前方の画像から、左右の光源１及び２でそれぞれ照らされた物標２０の第１の影２１及び第２の影２２を抽出する影抽出部４と、第１の影２１の延びる方向と第２の影２２の延びる方向とが成す角度βに基づいて、車両１００から当該物標２０までの距離を求める距離測定部５と、を備える。 （もっと読む）