【課題】 車輪速センサからの信号を用いずに精度良く自車両の移動距離を検出できる車両移動距離検出装置を提供する。
【解決手段】 撮像画像上の各部位に映る物体の各時点Ｔn，Ｔn+1での映込位置Ｑn，Ｑn+1をそれぞれ車載カメラの像面に張られた所定の座標系（ｆ・ｔａｎθ座標系）上の各対応点Ｐn（ｕn，ｖn），Ｐn+1（ｕn+1，ｖn+1）に変換し、それら各対応点Ｐn，Ｐn+1から式１−２を用いて前記撮像画像上の各部位に映る前記物体毎に係数ａの値を求め、それらの値のうちの最低値を前記物体が路面である場合の前記係数ａの値と見なし、ｙとして予め設定されている路面の高さ位置の値を用い、路面に対応する係数ａとして前記最低値を用い、これらの値から式１−１を用いて時点Ｔn，Ｔn+1間の自車両の移動距離ΔＤを求める。 （もっと読む）

【課題】障害物が一方のカメラの撮像範囲外に移動した場合に障害物までの距離を適切に算出することができるシステムを提供すること。
【解決手段】本発明に係る車載カメラシステムは、同一のオブジェクトを撮像する第１及び第２撮像部と、第１時刻に第１及び第２撮像部によって撮像された画像に基づいて、第１時刻でのオブジェクトまでの距離を算出する第１オブジェクト距離算出部と、第１時刻で第１及び第２撮像部の撮像範囲内に存在したオブジェクトが、第１時刻から所定時間後の第２時刻において第１撮像部の撮像範囲内で第２撮像部の撮像範囲外に移動すると、第１時刻と第２時刻に第１撮像部によって撮像された画像でのオブジェクト長の差を算出するオブジェクト長さ差算出部と、オブジェクト長の差及び第１オブジェクト距離算出部が算出した距離に基づいて第２時刻におけるオブジェクトまでの距離を算出する第２オブジェクト距離算出部とを備える。 （もっと読む）

【課題】充電台を特殊設計とすることなしに、移動体を充電台のドッキング位置に迅速、正確に誘導することができる映像認識可能な移動体誘導システムを提供する。
【解決手段】充電台１００の移動体２００とのドッキング位置に移動体２００を誘導するドッキング誘導パターンの中心点が電源端子と一直線上に位置するように前記ドッキング誘導パターンが印刷されている充電台１００と、カメラ２１０を介して撮影された前記ドッキング誘導パターンの中心点がカメラ２１０を介して撮影される撮影映像内の中心点と一致するようにホイール駆動を制御して、カメラ２１０を介して獲得されたドッキング誘導パターンの中心点に沿うようにホイールを駆動して、ドッキング位置に移動する移動体２００とを具備する。 （もっと読む）

【課題】単眼の画像撮像手段を外界情報取得手段とし、他の移動距離測定手段等を装置構成の必須要件としない、距離計測装置を実現すること。
【解決手段】この距離計測装置１００の主要構成は、外界の画像を撮像する単眼の画像撮像手段１と、撮像時刻が相異なる複数の画像に基づいてそれらの画像上に撮像された外界の不動点の三次元空間上における空間座標Ｑを任意のスケールで暫定的に求める空間座標暫定手段２と、この暫定された不動点の空間座標Ｑに基づいて、走行中の路面を近似的に表す近似平面の平面方程式を暫定的に求める路面方程式暫定手段３と、該移動体における画像撮像手段１の路面からの取り付け高さｈと上記の平面方程式に基づいて、上記のスケールを求めるスケール決定手段４と、このスケールに基づいて上記の空間座標Ｑを修正する空間座標修正手段５から成っている。 （もっと読む）

【課題】信頼性の高い距離情報を取得すること。
【解決手段】本発明にかかる距離計測装置１は、撮像部１０から出力された画像信号群に基づいて撮像視野内に位置する物体までの距離を演算する演算部２１と、演算部２１による演算値の信頼度を取得する信頼度取得部２２と、信頼度が評価基準を満たしていない演算値をレーダ６０の検出値で置き換える補間部３１と、信頼度が評価基準を満たしていない演算値に対応する範囲をレーダ６０の検出範囲として設定する検出範囲設定部３２と、検出範囲設定部３２が設定した検出範囲内に位置する物体までの距離を検出するレーダ６０とを備える。本発明にかかる距離計測装置１によれば、信頼度が評価基準値を満たしていない演算値を、精度の高いレーダ６０の検出値で置き換えた距離データを出力するため、信頼性の高い距離情報を取得することができる。 （もっと読む）

【課題】 産業上において重要な分野で利用されているレーザ変位計について、レーザ干渉計を用いて動的線形性を正確且つ容易に計測し、評価できるようにする。
【解決手段】 金属棒の一端部に二重発射管から同心円上の２個の飛翔体を単独に、及び同時に又は微少な所定時間間隔で衝突させて金属棒内に弾性波パルスを発生させる。各飛翔体の衝突で発生した弾性波パルスが金属棒の他端部に到達したときに生じる端面の運動速度及びひずみを、評価対象となるレーザ変位計で計測する。また基準となるレーザ干渉計で計測し、計測信号を演算し、また適宜補正を行う。その演算結果とレーザ変位計の計測値を時間領域及び周波数領域で比較することによりレーザ変位計の動的線形性を計測し、評価を行う。 （もっと読む）

【課題】自己結合型のレーザ計測器の利点を活かしつつ、測定対象との距離と測定対象の速度を計測する。
【解決手段】距離・速度計は、半導体レーザ１と、半導体レーザ１に、発振波長が連続的に増加する第１の発振期間と発振波長が連続的に減少する第２の発振期間とを交互に繰り返させるレーザドライバ４と、半導体レーザ１の光出力を電気信号に変換するフォトダイオード２と、フォトダイオード２の出力に含まれる、半導体レーザ１の出力光と測定対象１１からの戻り光との半導体レーザ１内での干渉に基づくパルスの数を、第１の発振期間と第２の発振期間の各々について数える計数手段５〜８と、半導体レーザ１の最小発振波長と最大発振波長と計数手段の計数結果から測定対象１１との距離及び測定対象１１の速度を算出する演算手段９とを有する。 （もっと読む）

【課題】産業上において重要な分野で利用されているレーザ変位計について、歪ゲージを用いて動的線形性を正確且つ容易に計測し、評価できるようにする。
【解決手段】金属棒の一端部に二重発射管から同心円上の２個の飛翔体を単独に、及び同時に又は微少な所定時間間隔で衝突させて金属棒内に弾性波パルスを発生させる。各飛翔体の衝突で発生した弾性波パルスが金属棒の他端部に到達したときに生じる端面の運動速度及びひずみを、評価対象となるレーザ変位計で計測する、また金属棒側面に設けた歪ゲージで計測し、計測信号を演算し、また適宜補正を行う。その演算結果とレーザ変位計の計測値を時間領域及び周波数領域で比較することによりレーザ変位計の動的線形性を計測し、評価を行う。 （もっと読む）

【課題】眼球検出システムにおいて、被験者の目を保護すること
【解決手段】被験者の目の位置を安全に検出するための眼球検出システムは、眼球検出システムから被験者までの距離を判断し、被験者が眼球検出システムに接近しすぎている場合には、眼球検出システムの少なくとも１つの一次光源のパワーレベルを低減する。被験者が眼球検出システムにあまり接近していない場合には、眼球検出システムの少なくとも１つの一次光源のパワーレベルが上げられ、提供されるパワーレベルは所定の最大パワーレベル未満である。少なくとも１つの一次光源からの一次光は、被験者から反射され、１つ又は複数のイメージを得るために撮像装置により検出され、１つ又は複数のイメージから被験者の目の位置が判断される。 （もっと読む）

【課題】昼頃でも夜間でも障害物を識別でき、視覚センサーの定位を自動的に回復できる視覚検知による全天候障害物衝突防止装置とその方法を提供する。
【解決手段】系統キャリヤー２４に使用され、視覚センサー２２と計算ユニット２６とを含む。視覚センサー２２は、複数の映像を取出すことにより障害物を識別する。計算ユニット２６は、複数の映像を分析する機能と、障害物の存在を判断する機能と、衝突防止対策を実施する機能とを有する。全天候障害物衝突防止方法は、複数の映像を取出して分析するステップと、視覚センサー２２を定位するステップと、障害物を識別するステップと、系統キャリヤー２４の絶対速度を取るステップと、系統キャリヤー２４と障害物との間の相対距離および相対速度を取るステップと、衝突防止対策を実施するステップとを含む。 （もっと読む）

【課題】取付位置の近傍に不感帯が無く、対象物体までの距離情報が正確に得られる車両用距離画像センサおよびそれを用いる障害物監視装置を提供する。
【解決手段】車両用距離画像センサ１０は、強度が周期的に変化するように変調した可視光を車両外部の対象空間に照射する発光源２と、受光光量に応じた電気出力を発生する複数個の感光部１１が配列されて対象空間を撮像する光検出素子１と、発光源２から対象空間に照射された光が対象空間内の物体で反射されて各感光部１１で受光されるまでの光の位相差を物体までの距離に換算した距離値を画素値とする距離画像を生成する画像生成部４とを備える。発光源２は車体の後部に取り付けられて後退時に車両の後方を照らす後退灯からなり、障害物監視部５は、画像生成部４により生成された車両後方の距離画像をもとに、車両後方の対象空間における障害物を監視する。 （もっと読む）

【課題】対象空間に光量変化を生じる場合でも対象物の位置を再現性よく求めることができる画像処理装置を提供する。
【解決手段】距離画像センサ１０は距離画像を生成する。微分処理部４は、距離画像から得た勾配方向値を画素値とする勾配方向画像を生成する。テンプレート記憶部６では、テンプレートの勾配方向画像に設定した基準点と各画素との距離と、基準点と当該画素とを結ぶ方向の角度と、当該画素の勾配方向値とを対応付けて記憶する。基準点候補算出部７は、検出する対象物Ｏｂを含む距離画像から生成した勾配方向画像の各画素について勾配方向値をテンプレート記憶部６に照合して求めた距離および角度を用いて基準点に対応した座標位置の候補を算出する。判定処理部９は、基準点候補算出部７で求めた座標位置の候補のうち度数が極大になる座標位置を基準点に対応する座標位置と判断する。 （もっと読む）

【課題】光検出素子の飽和を防止しながらも高ＳＮ比が得られるようにして距離の測定精度を高めた距離画像センサを提供する。
【解決手段】発光源２は対象空間に所定周期の変調信号で変調された光を照射し、光検出素子１は対象空間を撮像する。画像生成部４は、発光源２から対象空間に照射された光と対象空間内の対象物Ｏｂで反射され光検出素子１で受光される反射光との変調信号の位相差によって対象物Ｏｂまでの距離を求める。光検出素子１は、異なる長さの検出期間ごとに集積した電荷を画像生成部４に与えるように電荷の転送タイミングが制御回路部３で制御される。画像生成部４は、各長さの検出期間で集積される電荷の電荷量が光検出素子１に許容された電荷量を越えない範囲で最大になる検出期間を選択し当該検出期間における電荷量を用いて距離を求める。 （もっと読む）

【課題】複数個の感光部を組にして対象空間の同方向における距離を求める場合の測定の信頼性を高めた距離画像センサを提供する。
【解決手段】発光源２は対象空間に所定周期の変調信号で変調された光を照射し、光検出素子１は対象空間を撮像する。画像生成部４は、発光源２から対象空間に照射された光と対象空間内の対象物Ｏｂで反射され光検出素子１で受光される反射光との変調信号の位相差によって対象物Ｏｂまでの距離を求める。光検出素子１に設けた各感光部１１は制御回路部３によって対象空間からの光を受光する受光期間が制御される。各感光部１１では変調信号の異なる位相に同期した受光期間に受光する。光検出素子１からは変調信号の１周期以上の期間である検出期間ごとに集積した電荷が画像生成部４に与えられ、画像生成部４は、複数の検出期間の電荷量を受光期間別に積算した電荷量を用いて距離を求める。 （もっと読む）

【課題】 撮像光学系を用いた簡易な構成にも関わらず、移動体において高速に測距を行い、逐次測距結果を出力することが可能な測距光学装置を提供する。
【解決手段】 対象となる物体までの距離を測定する測距光学装置であって、撮像光学系と、撮像素子と、撮像光学系を光軸に対して略垂直方向に移動させる駆動部と、撮像素子が撮像するタイミングを指定する周期的なタイミング信号を出力する撮像素子制御部と、撮像光学系が往復運動するように駆動部を制御する駆動制御部とを備える。タイミング信号は、撮像光学系が光軸に対して略垂直方向に離れた二つの位置のそれぞれ近傍にある場合に出力される周期を持ち、さらに、二つの位置にある場合における夫々の映像信号を用いて、撮像光学系からの物体までの距離を演算する画像処理演算部を備える。 （もっと読む）

【課題】フォークリフトのフォークの先端が貨物、物体や人に接触する事故を未然に防止できる装置の提供。
【解決手段】自動距離測定装置を用いてセンサーから前方の物体までの距離（Ｎ）を測定し、演算装置に予め設定した距離（Ｌ＋Ａ）より物体までの距離（Ｎ）が小さくなった時に、フォークリフト本体やフォークの前進機能を制御（制動）する事により、物体（人を含む）との接触事故を未然に防止する。また、フォークの根本から物体までの仰角θ３を持つ距離（Ｎ１）を測定する事により、水平距離Ｎ１×ＣＯＳθ３＝Ｚを求めることが出来る。物体の長さ（Ｖ）−Ｚ＝Ｂとなり、演算装置に距離（Ｂ）と距離（Ｖ）を入力しておき、指定点（Ｚ）で本体やリーチの前進を停止することにより、フォークの先端が物体より先に飛び出す事を防止出来る為、物体２に接触し、破損することを防止出来る。このときＶ≧Ｂでなければ、フォークの先端は飛び出してしまう。 （もっと読む）

【課題】 安価なＡＤ変換器を用いてＡＭ方式光波測距装置を提供すること。
【解決手段】 光波測距装置は、主発振器１１、第１ＰＬＬ回路１２、第２ＰＬＬ回路１３、レーザ駆動回路１４およびＬＡＳＥＲ１５からなる光源部１０と、ＡＰＤ２１および増幅器２２からなる受光部２０と、第１ＡＤ変換器３１および第２ＡＤ変換器３２からなるＡＤ変換手段３０と、位相差演算回路４１からなる位相差検出手段４０と、ＣＰＵ５１からなる距離検出手段５０で構成されている。主発振器１１から発振された基準電気信号が、互いに異なり、かつ択一的に選択される２種の周波数ｆ₁、ｆ₂を有し、サンプリング信号が、基準電気信号に対してｎ回に一度同期し、かつ、サンプリング信号の周波数ｆ_Sが、基準電気信号の２種の周波数ｆ₁、ｆ₂に対して平均値を成し、ＡＤ変換手段が、サンプリング信号に基づいて、基準電気信号の一周期につき少なくとも一回のＡＤ変換を行なう。 （もっと読む）

プロセッサベースのシステム(301)において使用される位置判定及びモーショントラッキングのためのシステム及び方法。実施形態は、固定点(132)を中心として少なくとも１つの方向に動く方向転換器(130)と、サーチビーム(131)を位置ビーム(141)として反射する対象物(101)と、方向転換器の向きから少なくとも１つの角度位置を判定する論理回路(160)と、固定点(132)からの対象物の距離(104)を判定する論理回路(161)とを含む場合がある。
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移動物体と対象物との間の方位角や、速度、ヨーレートなどの各種の状態量に基づいて、移動物体と対象物との間の距離を正確に算出することを目的とする。算出装置１は、移動物体と対象物との間の方位角を算出する手段２と、２つの時点間の移動物体の移動距離を算出する手段３と、移動方向の角度変化量を算出する手段４と、手段２、手段３、手段４の出力を用いて移動物体から対象物までの直線距離を算出する手段５とを備える。 （もっと読む）