【課題】広いダイナミックレンジと高い背景除去性能とを同時に実現することのできる距離計測システムを提供する。
【解決手段】投光器２と、投光器２が先行車に向けて投光したとき、先行車及び該先行車周辺で反射した光を取り込んで電気信号を出力するイメージセンサ１１と、イメージセンサ１１が出力する電気信号から画像データを取得するとともに、その画像データに基づいて先行車までの距離を計測する制御部７とを備え、イメージセンサ１１は、取り込んだ光の強さがある値以下のときは光の強さと電気信号の出力とが線形の関係であり、取り込んだ光の強さが前記ある値を超えると光の強さと電気信号の出力とが対数の関係に変わる特性を有し、制御部７は、取得した画像の最大輝度に基づいて、投光器２による投光時間をイメージセンサ１１の特性が対数領域に入らないように制御する。 （もっと読む）

【課題】霧、他の車輌、他の自動車等、運転手の視程を妨害する要因の存在下で、車輌の運転手のために、視程の長さを決定する。
【解決手段】運転手の視程を妨害する要因の存在下で、車輌の運転手のために視程の距離を決定するための方法に関し、運転手の視野内で撮像された画像領域の画素の光度を決定して、視感度曲線（ＬＵＸ）を得る工程と、光度（ＬＵＸ）の曲線への第１の接線（ＡＡ’）を決定する工程と、光度（ＬＵＸ）の曲線への第２の接線（ＣＣ’）を決定する工程と、第１の接線（ＡＡ’）及び第２の接線（ＣＣ’）により、視程の距離を代表するスイープライン（ＦＢＬ）を決定する工程とを有している。 （もっと読む）

【課題】明るさ（輝度）の情報に基づいて、車両のランプに相当する光源を識別し、先行車両や対向車両を検出すること。
【解決手段】車両のランプが光源である場合に、画像センサによって観測される輝度範囲を予め各距離において定めておくことが可能である。そして、このような距離と輝度範囲との関係を記憶しておき、実際に画像センサにおいて観測した輝度と、その光源までの距離との関係を、この記憶した関係に照らし合せることにより、光源が車両のヘッドランプやテールランプであるかを識別する。 （もっと読む）

【課題】 安全上の問題点を生じることなく、周囲環境に左右されずに測定する、若しくは、自己に関する情報を得ること。
【解決手段】 制御部２０は二次元受光部２２の取込周期制御、メモリ２３に記憶されているデータの読み出し、二次元受光部２２の受光面２２１に結像される発光体１の像の大きさと後述のデータ復元回路２４によって復元された形状データ、サイズデータとに基づく発光体１までの距離Ｄの測定、及び、その測定結果（演算データ）の出力部２５への出力を制御する。 （もっと読む）

【課題】 本発明は、光源（２）の光をそれと並べられた発光光学系を使って測定領域（５）に向ける発光照射ユニット（１）と、測定領域（５）内にある対象物の像を検知アレー（１２）上に作り出す受光光学系（１１）から成る受像装置（１０）とを有する光電式測距計に関する。
【解決手段】 発光照射ユニット（１）に使用される発光光学系が、測定距離の違いに応じて異なる照射光線形を対象物に作り出す光束形成光学系（４．２）を備える。対象物での照射光線形の結像から、測距計までの対象物距離に対する距離情報を信号処理ユニットにおいて作り出す。 （もっと読む）

【課題】画像や映像に映っている対象物までの距離を高精度に測定する。
【解決手段】撮像手段から得られる画像に含まれる対象物に対し、前記撮像手段の所定位置からの距離を測定するための測定方法において、前記画像に含まれる対象物の所定幅に対応する画素数をＦ、予め設定される基準となる距離をＬｓ、前記距離Ｌｓに対応して設定された基準となる画素数をＦｓとしたとき、前記撮像手段の所定位置から前記対象物までの距離Ｌを、Ｌ＝（Ｌｓ×Ｆｓ）／Ｆにより算出して距離を測定する距離測定ステップを有することにより上記課題を解決する。 （もっと読む）

【課題】被写体を撮影したカメラ画像だけから被写体の正確な３次元形状を復元する。
【解決手段】本発明による３次元形状復元装置は、カメラ画像から被写体のシルエット画像を生成するシルエット画像生成手段（１２）と、生成された複数のシルエット画像から、撮影カメラのキャリブレーションデータを用いて、視体積交差法により被写体と外接する概形形状モデルを生成する手段（１３）と、撮影カメラから概形形状モデル表面までの距離を各画素毎に演算して概形距離情報を生成する手段（１４）と、生成された概形距離情報から、被写体の局所的な形状情報を生成する手段（１５）と、カメラ画像から選択した基準カメラ画像と参照カメラ画像を用い、基準カメラ画像を撮影したカメラから被写体までの距離を補正する対応点探索手段（１６）と、対応点探索手段から出力される距離情報を用いて被写体の３次元形状を復元する３次元形状復元手段（１７）を有する。 （もっと読む）

【課題】
短時間で信頼性の高い距離画像を生成することができる距離測定システム及び距離測定方法を提供すること。
【解決手段】
本発明にかかる距離測定システムは、取得した視差画像に基づいて距離画像を生成する視差測定型測距装置１と、入射した強度変調光から変換された光電子を時間的にずらして異なる蓄積手段に蓄積し、これらの蓄積手段に蓄積された光電子数に応じて距離情報を生成する位相ＴＯＦ型測距装置２を有する。ここで、視差測定型測距装置１は、位相ＴＯＦ型測距装置２によって取得された距離情報を初期値として距離画像を算出する。 （もっと読む）

【課題】
移動体の移動速度にかかわらずひずみのない環境の表面形状を得ることができる移動体の環境認識センサを提供する。
【解決手段】
各測定点データを一時的に保存しておく測定点データ記憶部１０３と、走査を行っている期間にわたって前記移動体の推定位置Ｘ_ｅｓｔ（ｔ）を求める移動体位置推定部と、測定点ｉを測定した測定時刻Ｔｉにおける前記移動体推定位置Ｘ_ｅｓｔ（Ｔ_ｉ）を記憶する移動体推定位置記憶部と、前記移動体推定位置記憶部で記憶した前記移動体推定位置を用いて前記測定データを処理し処理済測定データを出力するデータ処理部１０２と、を備え、前記データ処理部は走査完了時点における前記測定点までの距離と方位の推定値を出力するようにした。 （もっと読む）

【課題】複雑な構成を取らなくとも、ＰＳＤの暗電流を検出してこれをキャンセルし、信頼性の高い光照射装置を提供すること。
【解決手段】アクチュエータ４に搭載されたＬＥＤ５における暗電流を検出する際に、ＬＥＤ５の発光強度を少なくとも２段階に変化させ、それぞれの発光強度に対してＰＳＤ６より流れる電流と、それぞれの発光強度においてＬＥＤ５に流した電流とから、ＰＳＤ６の暗電流を算出すると共に、この暗電流の値を保持し、アクチュエータ４の移動量を検出する際にＰＳＤ６に流れる総電流から保持しておいた暗電流の値を差し引くことにより、暗電流をキャンセルする。 （もっと読む）

【課題】障害物が比較的遠方にあっても、障害物までの距離を精度良く計測することができる車載測距装置を提供する。
【解決手段】自車両の前方の画像５０を取得する画像取得部１１と、画像５０から障害物２４を検出する障害物検出部１２と、画像５０からガードレール２６を検出し、基準位置でのガードレール２６の画像上の高さＨ１と障害物２４が検出された位置でのガードレール２６の画像上の高さＨ２を計測する高さ計測部２３と、基準位置でのガードレール２６の画像上の高さＨ１と障害物２４が検出された位置でのガードレール２６の画像上の高さＨ２との比較に基づいて障害物２４から自車両までの距離を推定する他車走行状態認識部１５とを備える。 （もっと読む）

【課題】視準用測定対象物にレーザ干渉計のレーザ光を照射することなく、視準用測定対象物までの距離を高精度に測定すること。
【解決手段】移動台26に設置した光波距離計32およびレーザ測長機28を移動台26とともに計測基準点Ａ位置から測点Ｂ（反射プリズム36）に接近または離反方向に10センチメートル程度（最初の10センチメートルのラウンドナンバーまで）移動させ、この位置から反射プリズム36までの距離Ｄ２を光波距離計32で計測し、レーザ測長機28の計測値を０にセットし、レーザ測長機28から反射プリズム34にレーザ光を照射しながら移動台２６を計測基準点Ａの方向に10センチメートル程度戻し、このときの移動量Ｄ３をレーザ測長機28により計測する。両計測値Ｄ２，Ｄ３から、計測基準点Ａと測点Ｂ間の距離ＬをＬ＝Ｄ２＋Ｄ３またはＤ２−Ｄ３として演算する。レーザ測長機28のレーザ光の光路長は短く、レーザ電源のパワーは小さくてよい。 （もっと読む）

【課題】カメラで撮影した画像に基づいて適正に他車位置を検出する「車載周辺物体検出装置」を提供する。
【解決手段】各時点における自車位置の緯度、経度、標高方向の座標を走行履歴として保持する。後方カメラ１が撮影した画像中における他車の画像パターンの位置と自車のピッチ角に基づいて、後方カメラ１から見た他車の方向Ｔａが、水平方向Ｈｃに対して垂直方向に成す角Ωを求める（ａ１、ａ２）。また、走行履歴が示す自車後方道路の標高の推移より、現時点における後方カメラ１と自車後方の各地点の地表面４０１との位置関係を求める（ａ３）。そして、後方カメラ１の位置から水平方向と角Ωを成す方向に自車後方に向かって引いた線と地表面４０１との交点をポイントＴＬとして求め（ａ４）、求めたポイントＴＬを、他車の自車前後方向の相対位置とする。 （もっと読む）

【課題】使い易い測距装置を提供する。
【解決手段】所定時間内に連続して対象物までの距離を測定し、その距離を距離表示部６に表示させる測距装置１において、所定時間内に対象物までの距離を距離算出部１０で所定回数算出し、同じ算出値が出たときに、その算出値を距離保持部１２に保持し、距離表示部６に対象物までの距離として表示する。 （もっと読む）

【課題】複数種類のセンサを組み合わせてそれぞれ同じ物体を検出する物体検出装置において、物体がそれらセンサの検出可能範囲をまたがって移動した場合であっても同一物体として検出し続けること。
【解決手段】一方の物体検出方式で検出していた物体が消失した場合、その消失した位置及び物体の移動方向によって、他方の物体検出方式がカバーする物体検出範囲に移動したか否かを判定する。そして、その物体が他方の物体検出方式がカバーする物体検出範囲に移動したと判定した場合には、それまでの物体検出方式によって検出された物体の消失する直前の情報を初期情報として参照し、他方の物体検出方式はその物体の検出を続行する。 （もっと読む）

【課題】正確な被写体距離を取得すること。
【解決手段】撮影により取得された画像データから対象物を検出し、その対象物の大きさに基づいて対象物までの距離を算出し、更に測距センサを用いて対象物までの距離を測定する。そして、検出された対象物の大きさに応じて、対象物の大きさに基づいて算出した対象物までの距離及び／又は測距センサによって取得した対象物までの距離に基づいて被写体距離を決定する。 （もっと読む）

【課題】音源物体の検出成功率を向上させるとともに安定させること。
【解決手段】ロボット装置１００において、画像入力部１１２によって入力された画像と、音源情報の適用視覚情報とに基づいて画像処理手順を実行して音源物体１０２の視覚特徴を検出し、音源物体１０２の少なくとも方位を示す視覚定位情報を出力する視覚特徴検出定位部１１４と、音声入力部１１３によって入力された音声と、音源情報の適用聴覚情報とに基づいて音声処理手順を実行して音源物体１０２の聴覚特徴を検出し、音源物体１０２の少なくとも方位を示す聴覚定位情報を出力する聴覚特徴検出定位部１１５と、検出戦略情報に基づいて、視覚特徴検出定位部１１４または聴覚特徴検出定位部１１５を制御し視覚定位情報または聴覚定位情報から音源物体１０２の存在する位置を検出する音源物体検出部１１６とを備えた。 （もっと読む）

【課題】カメラの外部パラメータの校正精度を向上する。
【解決手段】ワールド座標系を規定する基準平面４０を校正対象のレンジファインダ１０により三次元計測する。これにより、基準平面４０上の多数の点の三次元位置の情報を得ることができる。これら多数の点を通る平面を計算することで、基準平面４０の法線方向を高精度に求めることができる。基準平面の法線方向を基準にワールド座標系の所定の座標軸、例えばＹ_wの方向を規定しておけば、その法線方向を精度よく求めることで、カメラ座標系からワールド座標系への座標変換を精度よく求めることができる。 （もっと読む）

【課題】顔形状の特徴点からなるモデルを自動生成する。
【解決手段】正準化処理部１１２は、レンジファインダ１００が取得したモデル化対象の顔（対象顔）の距離画像を、姿勢及び位置を正しく合わせる。２次元ＤＰマッチング部１１４は、この距離画像と、標準顔パッチモデル距離画像１２２との画素同士の対応関係を、２次元ＤＰマッチングにより求める。この対応関係に基づき、モデル変形部１１６が、標準顔パッチモデル１２６の各特徴点を対象顔の形状に合わせて移動させることで、標準顔パッチモデル１２６を変形して対象顔のパッチモデルを生成する。 （もっと読む）

【課題】精度、制御速度を高めた高性能な光学系駆動装置を提供すること。
【解決手段】投光レンズ１０と、該投光レンズ１０を保持するホルダ１２と、該ホルダ１２を、上記投光レンズ１０の光軸に垂直な方向に移動可能に支持するワイヤバネ４８Ａ〜４８Ｈと、上記ホルダ１２を、上記投光レンズ１０の光軸と垂直な方向に移動させるＸコイル１８及びＹコイル２２Ａ，２２Ｂと、上記ホルダ１２の位置を検出するためのセンサと、を少なくとも備えた光学系駆動装置において、上記ワイヤバネ４８Ａ〜４８Ｈは金属よりなり、上記センサは、発光ダイオード２８Ａ，２８Ｂとポジションセンサを含み、上記発光ダイオード２８Ａ，２８Ｂもしくは上記ポジションセンサの何れかを上記ホルダ１２に搭載し、それら発光ダイオード２８Ａ，２８Ｂもしくはポジションセンサへの給電を、上記ワイヤバネ４８Ａ〜４８Ｈによって行う。 （もっと読む）