【課題】車両から車線までの距離の検出精度が向上した車線認識装置を提供する。
【解決手段】車両の側面に沿って延びる車線を撮像する撮像手段１００と、車線の撮像時における車両のロール角度を検出する角度検出手段２００と、撮像される車線の画像データおよび検出されるロール角度に基づいて、車両から車線までの距離を算出する算出手段３００と、を有する。 （もっと読む）

【課題】単眼カメラで撮像された画像内に道路白線等の平行線が映し出されていない場合であっても単眼カメラの俯角を算出することを課題とする。
【解決手段】画像内に平行線を認識できなかった場合には、この車両制御装置は、現画像および直前画像を垂直方向および水平方向にシフトさせ、両画像が最も相関の高くなるシフト位置（例えば、（ｘ，ｙ））を検出し、検出したこのシフト位置に基づいて、現画像および直前画像に映し出されている対象物（例えば、木）の垂直方向のシフト量（例えば、ｙ）を算出する。そして、この車両制御装置は、算出したこの垂直方向のシフト量に基づいて、単眼カメラの俯角を算出する。 （もっと読む）

【課題】障害物が比較的遠方にあっても、障害物までの距離を精度良く計測することができる車載測距装置を提供する。
【解決手段】自車両の前方の画像を取得する画像取得部と、自車両が走行しているレーンを検出するレーン幅計測部と、自車両前方の障害物を検出する物体検出部と、基準位置でのレーン幅と障害物が検出された位置でのレーン幅を計測するレーン幅計測部と、基準位置でのレーン幅と障害物が検出された位置でのレーン幅を比較し、自車両から障害物までの距離を推定する距離推定部とを備える。 （もっと読む）

マッピング法は、照明アセンブリ（３０）からの一次スペックルパターンをターゲット領域（４６）内に投射する段階を含んでいる。ターゲット領域内において照明アセンブリからの異なる個々の距離において一次スペックルパターンの複数の基準画像をキャプチャしている。一次スペックルパターンが試験画像内の一次スペックルパターンと最も密接にマッチングしている基準画像を識別するべく、ターゲット領域内において物体（２８）の表面上に投射された一次スペックルパターンの試験画像をキャプチャし、基準画像と比較している。照明アセンブリからの識別された基準画像の距離に基づいて物体の位置を推定している。 （もっと読む）

【課題】奥行きのある画像として視認される平面的な画像から所定領域を再現するためのデータを抽出可能な画像解析システムを提供すること。
【解決手段】画像解析システムＳは、対象領域を撮像する撮像カメラ装置１００と、撮像された画像データに基づいて対象領域における所定の場所の各位置を撮像カメラ装置１００からの距離として数値化し、撮像された対象領域を再現するため数値化データを出力する画像解析装置２００と、から構成される。特に、画像解析装置２００は、撮像された画像を構成する画素群毎に色度の平均値とばらつき値を用いることによって、画像において遠近を認識するためのスケールとして色のばらつきを数値化するとともに、当該数値化された色のばらつきに基づいて撮像カメラ装置１００から対象領域の各位置までの距離を決定し、当該決定した距離を数値化データとして外部に出力するようになっている。 （もっと読む）

【課題】光検出器において２光子吸収させ、当該光検出器が出力する電気的な検出信号の周波数スペクトルから前記反射点までの距離を高精度で測定することができるが低コストで製造可能な距離検出装置に関する。
【解決手段】第１レーザ光源および第２レーザ光源と、２つのレーザ光を同一の変調周波数で変調する変調器と、第１レーザ光源から出射された光の反射光と、第２レーザ光源からのレーザ光とが結合されてなるレーザ光を増幅する第２光増幅器と、第２光増幅器からのレーザ光を受光し２光子吸収により電気出力を発生する光検出器と、光検出器の出力信号に含まれる正弦波成分を抽出して、第１レーザ光源の光路を反射して戻ってくる光の反射位置に対応する周波数成分を検出する周波数検出器とを備える。 （もっと読む）

【課題】 波形データや画像データのような大容量データを短い時間で（例えば速い周期で）伝送し、伝送されたデータを用いて様々な連携動作を行うことを可能とするセンサコントローラを提供する。
【解決手段】 プログラム可能な論理回路とセンサコントローラの動作を制御するＣＰＵとを有する制御部と、他のセンサコントローラとの接続に用いることのできるユニット間コネクタと、制御部とユニット間コネクタとの間の信号伝送経路であって、プログラム可能な論理回路とユニット間コネクタとの間に設けられたセンシングデータ伝送経路を含むユニット間経路とを備える。ユニット間コネクタに他のセンサコントローラが接続されたときに、プログラム可能な論理回路と当該他のセンサコントローラのプログラム可能な論理回路との間でセンシングデータの伝送を行うことができる。 （もっと読む）

【課題】自律移動装置において、障害物とターゲットを同一計測範囲内で同時に認識しつつ障害物を回避しながらターゲットを連続的に追尾して走行可能とする。
【解決手段】予め設定された計測範囲内を撮像する撮像手段２と、撮像データにより距離情報を取得する距離情報取得手段３と、距離情報から障害物を認識する障害物認識手段４と、走行のための駆動部を有する走行手段５と、自己位置と姿勢を認識すると共に障害物認識手段４によって認識された走行進路中の障害物を回避するように走行手段５を制御する走行制御手段６と、前記距離情報に基づいて、移動自在な予め設定された形状及び大きさのターゲットを検出するターゲット検出手段７と、を備える。走行制御手段６は、ターゲット検出手段７によって検出されたターゲットの位置を目的地として障害物認識手段４によって認識された障害物を回避しつつターゲットを追尾走行するように走行手段５を制御する。 （もっと読む）

【課題】 測距時に、照準動作に支障をきたすことなくモードの切り換えを行うこと。
【解決手段】 複数の動作モードを備え、ターゲットまでの距離を測定する測距装置であって、測距装置の傾きを検出する検出部と、検出結果に基づいて、複数の動作モードのうち、何れかの動作モードを設定する設定部とを備える。 （もっと読む）

【課題】 ハードウエア的な速度の速いステレオカメラ装置を使用することなく、検出速度を上げることができる対象物の位置決定方法を提供する。
【解決手段】 最初の２回の測定においては、従来と同じような測定を行うが、３回目の測定においては、一方のカメラのみを用いて測定を行い、他方のカメラについては、今までの対象物の移動軌跡から現在の位置を予測し、それから画像位置を予測する。このようにして、一方のカメラの実測画像位置、他方のカメラの予測画像位置を用いて、ステレオ計測により対象物の位置を決定する。３回目以降は、この動作を、実測するカメラを交互に切り換えて行う。これにより、計測速度を向上させることができる。 （もっと読む）

【課題】カメラ校正作業を自動化することができるカメラ装置を提供する。
【解決手段】カメラ２００は、基準位置１０１、包囲パターン１０２、中央パターン１０３および角パターン１０４が形成された校正用ボード１００を所定の位置から撮像する。カメラ校正装置３００は、カメラ２００によって撮像された校正用ボード１００の画像を基に、基準位置１０１のスクリーン座標と世界座標との対応付けを行い、これを基にカメラ２００の校正用パラメータを算出し、算出された校正用パラメータにしたがってカメラ２００を校正する。 （もっと読む）

【課題】運転の技量に関係なく現実の道路状況に即した的確な車両の方向転回の判定をすることができる車両の方向転回判定方法及び車両の方向転回判定装置を提供する。
【解決手段】画像プロセッサ１０は、周辺監視カメラ２０で撮像した周辺画像の周辺撮像データを使って道路を認識し道路端を検出すると、ＣＰＵ２は許容旋回半径を求め、車両の外輪側バンパー旋回半径と比較して方向転回できるかできないかを判定する。 （もっと読む）

【課題】これまでの内視鏡において対象物までの距離を測るには対象物にスポット光を照射し、三角法に基づいて距離を求めていたが、基線長が短く精度に問題があった。また自己混合半導体レーザによれば近距離でも精度よく距離が測れるが、多点における計測が困難であった。
【解決手段】自己混合半導体レーザの発光部を光軸と直交する方向に変位させて、レーザ光の方向を変えることにより対象物表面を走査する。または中間部に光ファイバーを介在させ、光ファイバーの端部を光軸と直交する方向に変位させて、レーザ光の方向を変える。さらにはレーザの発光部を２次元に配列し、時分割駆動することにより対象物表面を走査する。 （もっと読む）

【課題】無作為に積まれた探索対象物を個々に探索可能する。
【解決手段】撮像により撮像範囲内を細分化した点群についての画像データを取得する撮像手段２０と、撮像範囲内のレーザ光の走査を行う照射手段３０と、レーザ光走査により得られる画像データから撮像範囲を細分化した点群の位置座標を示す三次元データを算出する三次元解析手段（４１）と、撮像範囲内で探索すべき探索対象物を複数方向に向けた状態での各々の三次元データをマスターデータとして記憶するマスターデータ記憶手段４５と、各方向のマスターデータについて共通する一点を、三次元解析手段により得られる三次元データの各点に位置合わせしたときに、いずれかの方向の前記マスターデータの各点の位置座標と三次元データの各点の位置座標とが近似するか否かを判定して、その判定結果により探索対象物の探索を行う判定手段（４１）とを備えている。 （もっと読む）

【課題】天候や明るさの影響を受けにくく且つ精度よく弾道計測が可能なボール計測装置の提供。
【解決手段】打撃位置から着地位置までのボールの弾道、着地位置及び停止位置を計測可能なボール計測装置１００である。このボール計測装置１００は、上記弾道の計測が可能で且つ少なくとも一つの送信アンテナと複数の受信アンテナとを備えたミリ波レーダ装置１と、上記停止位置の計測が可能なＣＣＤカメラ２と、上記複数の受信アンテナにより受信された信号に基づいてボールの三次元座標を算出するレーダ用演算部と、上記ＣＣＤカメラの画像データに基づいて上記停止位置の座標を算出するカメラ用演算部とを有している。ミリ波レーダ装置１とＣＣＤカメラ２とは互いに異なる位置に設置されている。 （もっと読む）

【課題】小型で軽量・低コスト化を行うために１つの画像センサ情報により測距ができるようにした目標距離検出装置を提供する。
【解決手段】画像センサ１により得られた測距対象の目標の画像を表示すると共に、その表示画像から測距対象の目標寸法の指定操作が可能な操作表示器４と、操作表示器により指定された目標寸法と、前記画像センサから出力される前記画像の総画素数と、前記目標が占有する縦方向又は横方向の画素数とから、前記操作表示器で表示される前記画像内の目標が存在する位置における目標面表示範囲を算出する目標面表示範囲算出器２と、前記目標面表示範囲算出器からの目標面表示範囲と前記画像センサからの画角とから前記目標までの距離を算出する距離算出器３とを備える。 （もっと読む）

【課題】パターンマッチング手法による物体判別を効率的に行うことを課題とする。
【解決手段】この物体判別装置は、判別対象となり得る物体までの距離ごとに複数のテンプレートを記憶している。そして、この物体判別装置は、画像内から判別の対象となる物体を背景差分法あるいは顕著性算出法により検出すると、その物体までの距離を検出し、その距離に対応したテンプレートを選択する。続いて、判別対象として画像内から検出された物体に対してこのテンプレートあてはめて物体判別を行う。 （もっと読む）

【課題】専用のセンサを設けずに既設のカメラを利用して自車両周辺の物体までの距離を検出できる車載用物体位置検出システムを提供する。
【解決手段】この車載用物体位置検出システムは、カメラの撮像画像上の異なる２つの時点Ｔn，Ｔn+1（Ｔn＜Ｔn+1）での静止物体の各映込位置Ｑn，Ｑn+1をそれぞれＲ＝ｆ・ｔａｎθ（但し、Ｒ：像高、ｆ：焦点距離、θ：画角）の関係が成立する座標系の各対応点Ｐn，Ｐn+1に変換し、それら各対応点Ｐn，Ｐn+1および各時点Ｔn，Ｔn+1間の自車両４の移動量ΔＤから時点Ｔnでの前記静止物体のカメラ３からの相対位置Ｄn（ｘn，ｙn，ｚn）を求める。 （もっと読む）

【課題】 俯瞰映像への変換を行った車両周囲の映像に基づいて障害物検出を行うとともに、障害物を検出する車両周囲の領域を複数に分割し、分割位置および車両の走行状態に応じて複数の障害物検出方法を使い分け、障害物検出精度の向上を図る障害物検出装置を提供する。
【解決手段】 それぞれの光軸が異なる方向に設定され、車両の周囲の映像を撮影する複数の撮影カメラ２と、複数の撮影カメラ２で撮影される撮影範囲のうち重複して撮影される領域では、２つの撮影カメラ２で撮影された映像に基づいて車両の周囲の障害物を検出する第一の障害物検出と、一つの撮影カメラ２で撮影された映像の２つの映像フレームに基づいて車両の周囲の障害物を検出する第二の障害物検出のうち少なくとも第一の障害物検出を行う一方、撮影範囲のうち一つの撮影カメラ２で撮影される領域では、第二の障害物検出を行う制御装置本体１とを備える。 （もっと読む）

【課題】 安価に小型化を行うことができる測距センサの検査装置を提供すること。
【解決手段】 測距センサ１の検査装置は、測距センサ１のＬＥＤ２からの光が照射される疑似被検出物７と、この疑似被検出物７に照射されて反射された特性判断用の反射光を撮像するカメラ１０と、このカメラ１０が撮像した画像を処理する画像処理装置１１と、この画像処理装置１１からの出力に基づいて、被検出物８で反射される測距用反射光の経路を算出する演算装置１２と、この演算装置１２からの出力に基づいて、ＸＹθ駆動装置１５の動作を制御するＸＹθ制御装置１３を備える。ＸＹθ駆動装置１５によって、このＸＹθ駆動装置１５に搭載された疑似反射光ＬＥＤ１６が、測距用反射光の経路上に位置するように移動されると共に、測距用反射光の経路方向を向くように姿勢が調整される。疑似反射光ＬＥＤ１６からの疑似反射光が、測距センサ１のＰＳＤ３に受け取られる。 （もっと読む）