【課題】 ステレオカメラにおいて、簡単な構成で２つの撮像部の位置調整を精度よく行う。
【解決手段】 ステレオカメラ２のステー２１は、第１撮像部１２ａが固定される固定部２１ａと、第２撮像部１２ｂが取り付けられ、第２撮像部１２ｂのピッチ、ヨー、ロール軸まわりの回転位置調整を行う調整機構が設けられた調整部２１ｂと、固定部２１ａおよび調整部２１ｂを、所定の間隔を開けて一体的に連結する基幹部２１ｃとからなる。調整機構は、第２撮像部１２ｂが固着される保持板４５と、保持板４５の一部分を第２撮像部１２ｂのピッチ、ヨー、ロール軸まわりの回転中心として軸支するスタッド４６と、保持板４５に第２撮像部１２ｂのピッチ、ヨー、ロール軸まわりの方向の回転力を与えるコイルバネ４８ｂ、４８ｃ、板バネ４９と、第２撮像部１２ｂのピッチ、ヨー、ロール軸まわりの変位量を調整するネジ５３ａ、５３ｂ、５６とを備える。 （もっと読む）

本発明は、対象物の２次元表現を生成するための処理ユニットとカメラを有する、自動車シート上の対象物を検出する装置に関し、装置が少なくとも２つの照明源をさらに有し、当該照明源は、対象物が様々な方向から照明されるように位置決めされ、処理ユニットが、それぞれが様々な照明条件下で生成された２つの２次元表現から対象物の３次元表現を生成するのに適していることを特徴とする。
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【課題】 演算量を低減する物体検出装置を提供することを課題とする。
【解決手段】 互いに視点の異なる複数の撮像画像を出力する撮像手段と、互いに視点の異なる画像間の対応付けを行う対応付手段とを備え、対応付けによって得られる視差から物体を検出する物体検出装置において、撮像画像を低解像度画像に変換する解像度変換手段と、低解像度画像による対応付けで得られた各対応点の視差が所定の視差以下か否かを判定する判定手段とを備え、高解像度画像による対応付けを行う場合、低解像度画像による対応付けで得られた対応点の位置に対応する高解像度画像の位置の近傍を探索範囲として設定して高解像度画像における対応付けを行い、判定手段により対応点の視差が所定の視差以下と判定した場合、対応点の視差が所定の視差より大きいと判定した場合より探索範囲における視差が少ない方向に対応する範囲を小さく設定することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】ステレオ画像に基づいて物体を検出する際、計算時間の短縮と計算コストの低廉化を図る。
【解決手段】基準カメラ１２により基準画像Ｉ_bを撮像し、参照カメラ１４により参照画像Ｉ_rを撮像する。基準画像Ｉ_b及び参照画像Ｉ_rから平面領域Π_fを抽出する。基準画像Ｉ_bからエッジや特徴点を抽出したエッジ画像を作成し、平面領域Π_fを除去した修正エッジ画像６２を生成する。修正エッジ画像６２のエッジや特徴点に対して参照画像Ｉ_rを参照しながら物体検出処理を行う。 （もっと読む）

【課題】画像上で複数の物体が接近し又は一部重複している場合でも、各物体を個別且つ安定に識別する。
【解決手段】検出されたトラック７０の空間上での位置に基づいて物体位置領域８２ａを算出する。前時刻に記録された物体位置領域８２ａに相当するテンプレート８０ａを呼び出す。テンプレート８０ａを基準画像Ｉｂ上で類似度が最大となる位置に移動させる。物体位置領域８２ａと移動したテンプレート８０ａとの重なり割合（Ｒ_(t-1)∩Ｒ_t）を算出する。重なり割合を用いて、過去に検出された物体と同一か否かを判断する。 （もっと読む）

【課題】 測距装置、特に撮像測距装置を提供する。
【解決手段】 本発明は、三次元光景に対して同時に測距が可能な測距装置に関するものである。照射手段（２２）は、スポット（１２）の２次元アレイを使用して光景を照射する。検出器（６）は、照射手段（２２）の近くに位置し、光景の方向を見るように配置される。プロセッサ（７）は、検出器（６）からの出力に応答し、光景の画像内のスポットの位置からそのスポットまでの距離を判断する。どの投射スポットが考慮されているかを判断する際の曖昧さを解消するために様々な技術が使用される。
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【課題】誤認識を排除し、撮像手段とレーダ手段から取得できる可能な限りの多くの情報を用いて精度の良い制御を可能とする。
【解決手段】フュージョン立体物確認部１８は、フュージョン立体物設定部１７から入力される画像立体物単体のフュージョン立体物、ミリ波立体物単体のフュージョン立体物、画像立体物とミリ波立体物との組み合わせによるフュージョン立体物の全ての立体物に判定を行い、画像情報を基に予め定めておいた横方向の応答性遅れによるゴースト判定、壁反射によるマルチパスによるゴースト判定、及び、先行車からの反射波によるゴースト判定の条件を満たすミリ波立体物単体のフュージョン立体物を虚像であると判断する。この虚像との判定結果は設定時間維持される。こうして虚像と判断された立体物は、その後の制御対象からは除かれる。 （もっと読む）

【課題】 自車両に接近する車両を適切に認識する。
【解決手段】 特徴点抽出部２２は、後方撮像カメラ１１から入力される画像データに対して他車両の前部において所定地上高位置（例えば、方向指示器が配置される高さ位置等）で車幅方向に所定間隔Ｌをおいた位置（例えば、車幅方向の両端部等）に配置された１対の発光部材の認識処理を行う。特徴点相対位置検知部２４は、抽出した１対の発光部材の自車両に対する相対位置を検知する。対象物距離算出部２６は、抽出した１対の発光部材の自車両に対する相対距離の情報を算出する。走行支援判定部２７は、１対の発光部材の自車両に対する相対位置と、抽出した１対の発光部材の自車両に対する相対距離の情報と、自車両情報検出部１３にて検出した自車両の走行情報とに基づき、走行支援レベルを設定し、この走行支援レベルに応じて、報知装置１７を作動させる。 （もっと読む）

本発明は、車両またはロボットアームなど移動プラットフォームの制御に使用できる移動制御システムに関する。本発明は特に車両用の運転支援、車両用のセルフパーキング支援システムに利用できる。３次元カメラ（１２）がプラットフォーム、例えば車（１０２）上に置かれ、プラットフォームまわりの環境を撮像する（１１４）ように配置される。プロセッサ（７）が３次元情報を用いて環境モデルを生成し、このモデルを利用して移動制御信号を生成する。好ましくは、プラットフォームは環境に対して移動し、様々な位置からの環境の複数の画像を取得する。
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深度情報を含む画像を生成する方法と装置が提供される。この方法では、場面から発する放射を検出し、異なる面における場面の少なくとも２つの画像を形成する。各画像は強度データ値のセットを有する。データ値の変動が得られ、強度分散の２つのセットがデータ値から得られ、強度分散データは深度情報を得るために処理される。深度情報は、画像データにおける異なる深度情報を識別するためにコード化される。

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光源（１）と、光源（１）により照明されるときに基準物から生じる後方散乱光を受光するための光検出器（３）とを備え、光検出器（３）への後方散乱される光の強度を近接度の尺度として利用することにより、第１の物体（目標物）と第２の物体（基準物）との間の近接度を検出するための装置に関する。目標物（２）は、焦点面（７）を有し光源（１）により照明される光学デバイス（４）を含む。光源（１）からの光線の軸と光検出器（３）への後方散乱による光線の軸とは互いに非常に接近し、ほぼ平行又は一致する部分を有する。近接度は目標物（２）と、ほぼ焦点面に位置する基準物（６，８）との間の間隔（相対位置）に相当する。
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移動物体と対象物との間の方位角や、速度、ヨーレートなどの各種の状態量に基づいて、移動物体と対象物との間の距離を正確に算出することを目的とする。算出装置１は、移動物体と対象物との間の方位角を算出する手段２と、２つの時点間の移動物体の移動距離を算出する手段３と、移動方向の角度変化量を算出する手段４と、手段２、手段３、手段４の出力を用いて移動物体から対象物までの直線距離を算出する手段５とを備える。 （もっと読む）

本発明は、第１カメラ（１）が可視スペクトル域に感応し、第２カメラ（２）が赤外線スペクトル域に感応する２つのカメラ（１；２）を有する装置に関する。カメラ（１；２）は、少なくとも１つの物体（４）を含む同一の場面（３）の像を撮像するために相互に所定の間隔（ａ）をおいて配置される。装置は、さらに、所定の間隔（ａ）と２つのカメラ（１；２）によって撮像される像とに基づいてカメラ（１；２）からの物体（４）の距離を計算する三角測量装置（７）を備えている。
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【課題】１台の撮像装置で距離算出用の画像及び表示用の画像の両方を撮像可能にする。
【解決手段】撮像装置２は、広角レンズ６の左右に所要角度で傾けた左鏡７Ａ及び右鏡７Ｂを配置すると共に、広角レンズ６に対向させて撮像画素部８を設ける。撮像画素部８は中央に広角レンズ６を通過した像が直接的に入射される直接領域８ｃを設けると共に、左右に左鏡７Ａ及び右鏡７Ｂで反射された像が入射される左反射領域８ａ及び右反射領域８ｂを設ける。撮像画素部８で撮像した画像はネットワークケーブル５ａで接続される画像処理ＥＣＵへ送信されて、画像処理ＥＣＵで表示用画像に変換する処理が行われると共に、左右反射領域８ａ、８ｂで撮像した画像に対して距離算出に係る処理が行われる。 （もっと読む）

【課題】レーザレーダによる測距値と画像による測距値との最適な統合を複雑な演算等することなく素早く行い前方の立体物データとして素早く出力する。
【解決手段】距離データ統合部５ｃはレーザ距離データと画像距離データの統合を次のように行う。レーザ距離データが有効な場合、レーザ距離データが遠方の場合は最終的な距離データはレーザ距離データとし、レーザ距離データが中間距離の場合、画像距離データが有効で且つ画像距離データとレーザ距離データとの差が所定値以内の場合は最終的な距離データはレーザ距離データと画像距離データとの平均値とし、上述以外の場合はレーザ距離データとする。レーザ距離データが近距離の場合は最終的な距離データは画像距離データとし、レーザ距離データが極近距離の場合は最終的な距離データはレーザ距離データとする。またレーザ距離データが無効な場合は最終的な距離データは画像距離データとする。 （もっと読む）