【課題】従来の距離測定装置よりも距離測定の精度を向上させることができる距離測定装置を提供すること。
【解決手段】ステレオカメラ１は、車両の筐体１２に固定されるカメラステイ４と、このカメラステイ４に設けられた一対のカメラ２及びカメラ３とを備え、カメラステイ４は、一対のカメラ２とカメラ３との間において車両の筐体に、固定部６、７、８を介して取り付けられる取付部４ａを備え、この取付部４ａは、カメラ２とカメラ３とを結ぶ基線方向に自由度を有する。 （もっと読む）

【課題】撮像装置の温度が変化した際に基線長が変化し正確な測距が難しくなる。この基線長の変化量は、量産した場合、個体の実装状態によって度合がばらつくため、高精度な測距温度補正が困難という課題があった。
【解決手段】複数のレンズを一体化したレンズアレイと、前記レンズアレイの各レンズに１対１に対応する複数の撮像領域と、前記レンズアレイを保持する筐体とを備え、前記レンズアレイは、前記筐体に対し、所定の一点で固定されている。また、前記レンズアレイは、前記筐体に対し、前記所定の一点を中心にして熱膨張による変形可能に保持されている。 （もっと読む）

【課題】 簡易な構成で距離画像測定が可能な固体撮像装置及び距離画像測定装置を提供する。
【解決手段】 一対の第１ゲート電極ＩＧＲ，ＩＧＬが、光感応領域ＳＡと一対の第１蓄積領域ＡＲ，ＡＬとの間のポテンシャルφ_ＴＸ１，φ_ＴＸ２が交互に傾斜するよう半導体基板１００上に設けられている。一対の第２ゲート電極ＩＧＲ，ＩＧＬは、第１蓄積領域ＡＲ，ＡＬと第２蓄積領域ＦＤＲ，ＦＤＬとの間にそれぞれ介在する第１ポテンシャル障壁φ_ＢＧの高さを制御するよう半導体基板１００上に設けられており、光検出素子によって検出される背景光の出力が高いほどキャリアに対する第１ポテンシャル障壁φ_ＢＧの高さを増加させる。 （もっと読む）

【課題】 正確な距離画像の計測が可能な固体撮像素子及び距離画像測定装置を提供する。
【解決手段】 固体撮像素子１は、パルス光が入射する固体撮像素子であって、画素Ｐ（ｍ，ｎ）へのパルス光の入射光量に応じた電圧（節点Ａの電圧）を出力するアンプＢＡと、アンプＢＡの後段に接続された第１キャパシタＣＳ１と、アンプＢＡの後段に接続された第２キャパシタＣＬ１と、第１キャパシタＣＳ１にショートゲート期間の間、アンプＢＡの出力を入力するための第１スイッチＳＳ１と、第２キャパシタＣＬ１にロングゲート期間、アンプＢＡの出力を入力するための第２スイッチＳＬ１とを備えている。 （もっと読む）

【課題】自車両に搭載された２つのカメラから、自車両が走行している遠方の道路勾配を推定する画像処理装置を提供する。
【解決手段】自車両から予め設定された距離より近い領域を近接領域、道路面領域と近接領域が重なる領域を近接道路面領域、及び、近接領域より遠方の領域を遠方領域と設定し、左右画像における近接道路面領域及び遠方領域内のそれぞれから特徴点を検出し、左右画像における特徴点のそれぞれの３次元位置情報を計算し、左右画像のそれぞれから道路面上に存在する白線を検出し、白線を遠方領域へ延長することにより、延長した白線における遠方領域内の水平方向と奥行き方向のそれぞれの位置を推定し、複数の画像におけるそれぞれの遠方領域内における特徴点から一定の長さ以上のエッジセグメントを検出し、エッジセグメントの３次元位置情報を計算し、遠方領域における道路勾配を推定する。 （もっと読む）

【課題】計測対象空間内の被検物の距離情報、例えばその被検物が計測装置からある特定の距離だけ離れているかどうかを高速に計測する。
【解決手段】投光器１Ｌ，１Ｒは、計測対象空間内に照射光Ｌ１１〜Ｌ１３およびＬ２１〜Ｌ２３を交差するように、かつそれらの交点からの反射光のパルス間隔が交点までの距離に対応する時間間隔となるようにパルス光を投光する。撮像素子２は、計測対象空間内の被検物からの反射光を検出してその被検物の像を複数回撮像する。同期検波部３３Ａは、複数枚の画像における各画素から出力される時系列画素信号の中から、計測対象である交点までの距離に対応するパルス間隔を持つ時系列画素信号を検出する。 （もっと読む）

【課題】被検物の反射率および距離に影響されることなく、被検物までの距離情報を正確に計測する。
【解決手段】投光器１Ｒ，１Ｂから照射角に対する照度の変化率が一定の照射光ＬＲと、照射角に応じて照度の変化率が異なる照射光ＬＢとを照射し、被検物の像をカメラ２Ｃによって撮像し、撮像された画像のうち照射光ＬＲによる画像から、照度の変化率が一定の領域を観察領域として抽出し、照射光ＬＢによる画像から、その観察領域毎に、照度の変化率を求め、この変化率から照射光ＬＢの照射角を求め、この照射角の情報を用いて被検物までの距離を算出する。 （もっと読む）

【課題】可視光通信システムを利用し、容易に実用化を図ることが可能な位置測定システムを提供することにある。
【解決手段】位置情報を可視光信号で発信する可視光通信ビーコンと、１台のカメラにより撮像した画像情報とを使用して、車両１の現在位置を測定する位置測定システムである。可視光通信ビーコンは、道路照明柱３に設けられた道路照明灯３０及び可視光通信装置３１からなる。車両１は、１台のカメラを搭載し、可視光信号３１０から可視光通信ビーコンの位置情報を復調して、現在位置を算出する車両位置計測装置１０を有する。 （もっと読む）

【課題】車両に搭載されて互いに所定間隔離れた位置に設置された複数の撮像手段を設け、この撮像手段の光軸を調整する光軸調整手段と撮像手段から得られた画像を処理する画像処理手段とが備えられた制御手段を設けた車両用画像処理装置において、車両走行状態に応じた画像を表示させ、運転者の様々な要求に、他の撮像手段を追加することなく答えさせることにある。
【解決手段】画像処理手段は、光軸調整手段を用いて少なくとも複数の撮像手段により撮影された画像をステレオ画像として処理するステレオ画像処理モードと、複数の撮像手段により撮影された画像を夫々別々の画像として処理する単眼画像処理モードとを備えている。 （もっと読む）

【課題】低コントラストの障害物を検出でき、且つノイズとなる不要なエッジ点の検出を防止することができる障害物検出装置を提供する。
【解決手段】遠赤外線撮像装置１Ｒ，１Ｌが撮像して得た画像に基づいて障害物を検出する障害物検出装置３に、撮像して得た画像を構成する各画素の画素値に基づいて各画素のエッジ強度を算出する手段と、複数の所定画像部分毎にエッジ強度の度数分布を算出する手段と、障害物の輪郭に相当する所定数のエッジ点を検出するための閾値を、前記度数分布に基づいて前記所定画像部分毎に選択する閾値選択手段と、前記所定画像部分を構成する画素の画素値及び該所定画像部分で選択された閾値を比較することにより、該閾値以上の画素値を有するエッジ点を検出するエッジ点検出手段とを備え、前記エッジ点検出手段が検出したエッジ点に基づいて障害物を検出する処理を実行する制御部を備える。 （もっと読む）

【課題】単一の撮像装置を用いる場合であっても、検出率を向上させて検出対象物を検出することができるようにする。
【解決手段】撮像画像について、歩行者周辺の環境が、歩行者の形状を検出しやすい環境であるかを示す指標として、平均輝度を算出し、平均輝度に基づいて、検出判定で用いる信頼度に関するしきい値を決定する（１０４）。そして、撮像画像から、歩行者らしい検出対象候補を検出すると共に（１０６）、検出結果の信頼度を算出して（１０８）、算出された信頼度が、決定されたしきい値以上であれば、撮像画像から歩行者が検出されたと判定する（１１０）。そして、決定されたしきい値に応じて、時系列判定で用いられる判定結果の個数Ｎを決定し（１１４）、連続した撮像されたＮ個の画像の各々に対する判定結果に基づいて、検出対象領域から歩行者が検出されたか否かを判定する（１２０）。 （もっと読む）

【課題】既設のインフラ設備の有効活用を図りつつ、通信機器と移動体との相対距離の検出精度の向上を図ること。
【解決手段】移動体に設けられ、路側に設置された通信機器からの光信号を受光する受光装置４０８において、光信号を受光する受光面５０１ａを有し、光信号を電気信号に変換する受光部５０１と、移動体の移動により、受光面５０１ａに対する光信号の入射角度が所定の入射角度以上になった場合に当該光信号を遮蔽する遮蔽部５０２と、を備え、受光面５０１ａのうち遮蔽部５０２によって遮蔽されなかった領域からの電気信号を出力するようにした。受光装置４０８が出力した電気信号を用いることにより、通信機器と移動体との相対距離の算出精度の向上を図ることができる。 （もっと読む）

【課題】光検出器上におけるサーボ光の振り幅を円滑に抑制できるビーム照射装置およびレーザレーダを提供する。
【解決手段】サーボ光を受光する光検出器の前段に光を拡散する光拡散素子（拡散板１０７）を配し、光拡散素子上におけるサーボ光の入射位置を所定の面積領域（孔１０８ａ）を介して光検出器（ＰＳＤ１０９）上に投影する光投影素子（ピンホール板１０８）をさらに配する。このように構成すると、光検出器上におけるサーボ光の振り幅が抑制される。よって、光検出器の小型化と低コスト化を実現できる。 （もっと読む）

【課題】衝突警報などのために、車両などの移動体に搭載され、２台の撮像手段を用いて、第１の視差検出手段がそれらの視差を求め、距離計測手段がその視差から対象物までの距離を逐次求めるステレオ法による測距装置において、測距精度を向上する。
【解決手段】ＳＡＤ法によるピクセル単位で高速に対応点探索が可能な第１の視差検出部１２を有する測距部１１とは別に、ＰＯＣ法によるサブピクセル以下の低速高精度に対応点探索を行う第２の視差検出部２４を有する較正部２１を設け、前記第２の視差検出部２４で求められた視差量分布から、視差分布演算部２５が無限遠点における視差を検出し、視差補正量計算部２６がその無限遠点における視差の標準値との偏差を補正値として求め、前記測距部１１にセットする。したがって、測距部１１では、走行中のリアルタイム処理を実現しつつ、光軸ずれを較正部２１で補償し、測距精度を向上することができる。 （もっと読む）

【課題】自車両から道路標識までの距離を精度良く測定する。
【解決手段】車両前方の道路標識を撮像する外界カメラ２と、車両の走行距離を測定する走行距離測定部１２と、道路標識画像の大きさに相当する検出量を算出する標識画像寸法算出部１１と、前記検出量の前記走行距離に対する変化量を算出する視差検出部１３と、道路標識の大きさ毎に道路標識画像の大きさに対応する量と走行距離に対する前記変化量との関係を予め記憶したデータ記憶部４と、前記検出量と前記変化量とデータ記憶部４に記憶された関係とを比較して道路標識の大きさを判断する標識寸法判定部１４と、道路標識に対する視角を検出する視角検出部１５と、標識寸法判定部１４により判断された道路標識の大きさと視角検出部１５により検出された視角に基づいて道路標識までの距離を算出する距離算出部１６と、を備える。 （もっと読む）

【課題】計測対象物に隠れる位置に較正用マーカが設置される場合でも、距離センサの位置を正確にキャリブレーションする。
【解決手段】計測対象物３の計測に適し位置が既知の特定位置座標に位置決めされた３以上の較正用マーカＣ１〜Ｃ３と、計測対象物に遮断されて較正用マーカの位置を計測できない場合でも計測できる位置に固定された３以上の特徴物Ａ１〜Ａ３，Ｂ１〜Ｂ３と、離れた位置から計測できる距離センサ１０と、計測された位置座標を補正する補正装置１２とを備える。距離センサ１０を任意の較正位置Ｄ１に固定して較正用マーカＣ１〜Ｃ３の特定位置座標を計測し、距離センサ１０の較正位置Ｄ１の位置座標を算出する。また、特徴物Ｂ１〜Ｂ３を較正位置Ｄ１の距離センサで計測し、特徴物の修正位置座標を算出する。さらに、距離センサを任意の位置Ｄ２〜Ｄ４に固定して、計測対象物と特徴物を計測し、計測対象物３の修正位置座標を算出する。 （もっと読む）

【課題】衝突警報などのために、車両などの移動体に搭載され、ステレオ法によって、２台の撮像手段の物体に対する視差から物体までの距離を求めるようにした測距装置において、物体までの距離を正確に計測する。
【解決手段】ステレオカメラ１，２の撮像画像において、物体のエッジに対する視差から直接距離を求めるのではなく、先ずエッジ検出部１１が検出したエッジ情報を用いて、処理領域設定部１２が物体が存在する可能性のある候補領域を切出し、その切出した候補領域に対して、対応領域探索部１３がＰＯＣ法などで対応領域探索を行う。したがって、候補領域を切出すことで、対応領域探索の演算量をむやみに増加することなく、その部分だけＰＯＣ法で高精度に対応領域探索を行い、距離検出部１４が距離検出を行うことで、コントラストが低い先行車や曲線の多い先行車までの距離を正確に計測できる。 （もっと読む）

レーザ距離センサを使用する距離測定システムおよび方法は、種々の応用において有用性を有している。本発明の一観点に従えば、レーザ距離センサは、短いベースラインで正確な距離測定値を獲得することができる。 （もっと読む）

【課題】スクリーン等の他の手段を用いることなく、消失点算出の基準となる被写体が存在しない環境においても視差についての視差オフセット値の補正を行うことが可能なステレオ画像処理装置を提供する。
【解決手段】ステレオ画像処理装置１は、視点の異なる複数の画像を撮像するステレオ撮像手段２と、ステレオ撮像手段２により撮像された複数の撮像画像に基づいて被写体の視差ｄｐを検出する視差検出手段７と、視差検出手段７により検出された視差ｄｐおよび視差オフセット値ＤＰに基づいて物体を検出する物体検出手段１１と、物体検出手段１１により検出された物体のうち実空間における大きさが時間的に変化しない物体に対応する視差ｄｐおよび物体の見掛けの大きさｂの変化に基づいて視差オフセット値ＤＰを補正する視差オフセット値補正手段１２と、を備える。 （もっと読む）

【課題】単一のカメラで、ステレオカメラのように、物標までの距離を検出することができる車両の障害物認識装置の提供。
【解決手段】車両前方に向かって交互に光を照射する左光源１及び右光源２と、車幅方向中央に設けられ、車両前方を撮像する単一のカメラ３と、カメラ３によって撮像された車両前方の画像から、左右の光源１及び２でそれぞれ照らされた物標２０の第１の影２１及び第２の影２２を抽出する影抽出部４と、第１の影２１の延びる方向と第２の影２２の延びる方向とが成す角度βに基づいて、車両１００から当該物標２０までの距離を求める距離測定部５と、を備える。 （もっと読む）