【課題】測定値のばらつきによる影響を抑制し、測定精度を高めることが可能な光測距装置を提供する。
【解決手段】障害物センサ３１は、２つの異なる周波数の変調光を交互に出射するように投光素子３６を制御する出力制御部４１と、受光素子３７において受光された変調光に基づいて被投射体Ｔまでの測定距離を演算する距離演算部４２と、２回の第１周波数の変調光によって演算された測定距離の差が、第１所定範囲内にあるかを判定する第１判定部４３と、２回の第２周波数の変調光によって演算された測定距離の差が、第２所定範囲内にあるかを判定する第２判定部４４と、第１判定部４３と第２判定部４４との判定結果に基づいて距離演算部４２によって演算された測定距離の正誤を判定する総合判定部４６とを備えている。 （もっと読む）

【課題】微小な視差を高精度に算出するとともに、視差演算のための回路規模の増大を抑制することができる撮像装置などを提供する。
【解決手段】基準撮像系及び参照撮像系により生成された基準画像及び参照画像において、光軸位置をそれぞれ取得し、基準撮像系が有するレンズの光軸中心に近づく向きへ、参照画像の光軸位置から所定画素数移動した位置と、基準画像の光軸位置とが、同一の座標値となるように基準画像及び参照画像の平面座標を設定する画像切出部１４１と、設定された座標に基づいて、基準画像の一部領域と参照画像の一部領域との画像の評価値を算出し、算出された評価値から仮視差を算出する視差演算部１４２と、算出された仮視差から所定画素数を減算した視差を算出する視差補正部１４３とを備える。 （もっと読む）

【課題】可視光通信と画像処理とを利用した位置測定システムを容易に実用化することが可能な位置測定装置を提供することにある。
【解決手段】可視光通信と画像処理とを利用した位置測定システムにおいて、車両は２個の画像センサ１９Ａ，１９Ｂ及び車載位置測定装置１０を搭載している。画像センサ１９Ａ，１９Ｂは、可視光通信ビーコンの位置からの距離を測定するための画像処理を行なうための画像入力部及び可視光通信ビーコンの受信部とを兼ねている。車載位置測定装置１０は、画像センサ１９Ａ，１９Ｂからの入力に基づいて、走行する車両の位置を測定する。 （もっと読む）

【課題】複数の移動物体が近接している場合であっても、各移動物体との正確な距離を検出する。
【解決手段】物体検出ＥＣＵ１は、粗決定サーチ関数及び精決定サーチ関数に基づいて、移動物体毎に対応する遅延時間を特定できるか否かの判定を行う時間判定部１０６と、ステレオカメラ２３を介して、複数の移動物体を含む画像を取得する画像取得部１０８と、遅延時間を特定できないと判定された場合に、取得された画像に基づいて、遅延時間を特定できないと判定された移動物体である特定困難物体に対応する粗決定サーチ関数及び精決定サーチ関数を補正する関数補正部１１２と、補正された粗決定サーチ関数及び精決定サーチ関数に基づいて、特定困難物体に対応する遅延時間を特定する遅延時間特定部１１３と、特定された遅延時間に基づいて、特定困難物体との距離を求める距離算出部１１４と、を備える。 （もっと読む）

【課題】複眼による視差を利用して、物体との距離を測定するための複眼画像入力装置において、距離の測定分解能の確保と装置の小型化を両立させる。
【解決手段】複眼画像入力装置を、光軸と略垂直な面内に設置された２個以上のレンズブロック３ａ，４ａと、前記各レンズブロックによる像を複眼画像として撮像するための単一の撮像手段６と、前記各レンズブロックによる前記撮像手段に導くミラープリズム３ａ，３ｂやミラープリズム４ａ，４ｂからなる導光手段３，４とで構成する。 （もっと読む）

【課題】移動物体と対象物との間の方位角や、速度、ヨーレートなどの各種の状態量に基づいて、移動物体と対象物との間の距離を正確に算出することを目的とする。
【解決手段】算出装置１は、移動物体と対象物との間の方位角を算出する手段２と、２つの時点間の移動物体の移動距離を算出する手段３と、移動方向の角度変化量を算出する手段４と、手段２、手段３、手段４の出力を用いて移動物体から対象物までの直線距離を算出する手段５とを備える。 （もっと読む）

【課題】遠赤外線を用いて撮像された画像から、検出対象物を確実に検出することができるようにする。
【解決手段】自車両から放射された遠赤外線が、先行車両に取り付けられた再帰反射型リフレクター１２によって再帰反射されて、撮像装置２２に入射する。そして、遠赤外線に感度を有する撮像装置２２によって、再帰反射型リフレクター１２を含む領域を撮像する。撮像出力装置は、撮像装置２２によって生成された熱画像から、輝度値が所定値以上となる高輝度領域を抽出すると共に、高輝度領域から再帰反射型リフレクター１２を表わす領域を検出し、熱画像及び検出結果をドライバに対して表示する。 （もっと読む）

【課題】 自車両前方の状況を連続的に把握できる車両用距離画像データ生成装置および車両用距離画像データの生成方法を提供する。
【解決手段】 投光器５と、イメージインテンシファイア７ｂ及び高速度カメラ８と、タイミングコントローラ９と、イメージインテンシファイア７ｂ及び高速度カメラ８により得られたターゲット距離の異なる複数の撮像画像ごとにオブジェクトを検出し、オブジェクトの輝度に基づいて、前記オブジェクトまでの距離を表す距離画像データを生成する画像処理部１０を備えた。 （もっと読む）

【課題】処理コストを増大させなくても精度良く対応点を探索し、かつ、大きな処理対象外の領域が発生することを防止する。
【解決手段】信頼度算出部５０は、探索部３０により探索された各対応点の探索結果を基に、各対応点の探索精度を示す信頼度を算出する。変更部６０は、信頼度が所定の値よりも低い対応点を、参照画像上の別の点に変更する。決定部７０は、探索部３０により探索された対応点、又は変更部６０により変更された対応点を基に、注目上階層の参照画像における初期探索点を決定する。探索制御部４０は、決定部７０により決定された初期探索点を基準として、注目階層の１つ上の階層の参照画像における探索範囲を設定し、探索範囲内において探索部３０に探索処理を実行させ、当該探索処理が下位の階層から上位の階層に向けて実行されるように探索部３０を制御する。 （もっと読む）

【課題】車両に搭載された撮影装置を精度高く校正する。
【解決手段】車両に搭載された２台のカメラで同時に撮影された撮影画像を取り込み（１００）、一方のカメラで撮影された撮影画像から特徴点を検出し（１０２）、他方のカメラで撮影された撮影画像から特徴点に対応する対応点を検出し（１０４）、該特徴点および対応点に基づいて２台のカメラの位置及び姿勢を示す外部パラメータを仮計算し（１０６）、特徴点、対応点、および仮計算された外部パラメータに基づいて、各特徴点の位置から一方のカメラまでの各々の距離を算出し（１０８）、該算出された距離に基づいて、所定の距離の領域に分布する特徴点の数が所定数を越えているか否かを判定し（１１０、１１２）、上記領域に分布する特徴点の数が所定数を越えていると判定した場合に、該領域に存在する特徴点と該領域に存在する特徴点に対応する対応点に基づいて外部パラメータを再計算する（１１４）。 （もっと読む）

【課題】対象物が動いている場合でもこの対象物の位置を高精度で測定することができる装置を提供する。
【解決手段】車両周辺監視装置１０によれば、指定期間ΔＴだけ離れている２つの時刻の間での対象物領域のサイズの変化率Ｒａｔｅ（ｔ）が算出される。指定期間ΔＴは対象物が同一であることが確認されうる程度に画像における対象物の形状または姿勢が類似するまたは一致するように定められた時間である。このため、画像における対象物の姿勢または形状が指定期間ΔＴまたはその近傍範囲の時間を周期として変化するように動いている同一対象物のサイズの変化率Ｒａｔｅ（ｔ）が高精度で算出される。そして、対象物領域の指定期間ΔＴにわたるサイズの変化率Ｒａｔｅ（ｔ）を基礎とすることにより、対象物が動いている場合でも車両１から対象物までの距離または位置が高精度で測定されうる （もっと読む）

【課題】 自車両前方の状況を連続的に把握できる車両用距離画像データ生成装置を提供する。
【解決手段】 自車両前方に所定周期でパルス光を投光する投光器７と、撮像エリアに応じて設定される撮像タイミングで撮像エリアから帰ってくる反射光を撮像する高速度カメラ８と、撮像エリアが連続的に変化するように撮像タイミングを制御するタイミングコントローラ９と、高速度カメラ８により得られた撮像エリアの異なる複数の撮像画像における同一画素の輝度に基づいて、画素毎の物体までの距離を表す距離画像データを生成する画像処理部１０と、を備え、画像処理部１０は、パルス光を投光せずに自車両前方を撮像した外乱光ノイズ除去用のフィルタ画像に基づいて、各撮像画像の輝度を補正する。 （もっと読む）

【課題】 自車両前方の状況を連続的に把握できる車両用距離画像データ生成装置および車両用距離画像データの生成方法を提供する。
【解決手段】 自車両前方に所定周期でパルス光を投光する投光器５と、撮像エリアに応じて設定される撮像タイミングで撮像エリアから帰ってくる反射光を撮像する高速度カメラ８と、撮像エリアが連続的に変化するように撮像タイミングを制御するタイミングコントローラ９と、高速度カメラ８により得られた撮像エリアの異なる複数の撮像画像における同一画素の輝度に基づいて、画素毎の物体までの距離を表す距離画像データを生成する画像処理部１０と、を備える。 （もっと読む）

【課題】 自車両前方の状況を連続的に把握できる車両用距離画像データ生成装置および車両用距離画像データの生成方法を提供する。
【解決手段】 投光器５と、イメージインテンシファイア７ｂ及び高速度カメラ８とこれらを制御するタイミングコントローラ９と、イメージインテンシファイア７ｂ及び高速度カメラ８により得られたターゲット距離の異なる複数の撮像画像における同一画素の輝度に基づいて、画素毎の物体までの距離を表す距離画像データを生成する画像処理部１０を備え、画像処理部１０は、常時発光しているために全ての撮像画像に存在する画素データを、ノイズとして除去するステップＳ５の処理を備えた。 （もっと読む）

【課題】撮像装置において、簡易な構成で、好適に被写体までの距離を測定可能とする。
【解決手段】撮像装置は、複数のレンズ（１００）と、複数のレンズの各々を介して、同一の被写体（５００）を複数の像（５５０）として撮像する撮像素子（２１０）と、撮像素子により同時に若しくは並行して撮像される複数の像のうち二つの像に係る又は撮像素子により時間的に相前後して撮像される複数の像のうち一つの像に係る、二つの結像位置の相互間に、視差量を付与する視差量付与手段（３１０，３２０）と、二つの結像位置の相違に基づいて、撮像素子及び被写体間の距離を算出する距離算出手段とを備える。 （もっと読む）

【課題】検出性能の低下を的確に判定する。
【解決手段】物体検出ＥＣＵ１１は、ミリ波レーダ２１を介して、車両の前方に設定された第１領域Ｒ１内の物体を検出する第１検出部１１１と、ＣＣＤカメラ２２，２３を介して、車両の前方の、第１領域Ｒ１の少なくとも一部の領域を含む第２領域Ｒ２内の物体を検出する第２検出部１１２と、第１領域Ｒ１及び第２領域Ｒ２に含まれる領域である第３領域Ｒ３内に含まれる少なくとも１の物体が第２検出部１１２によって検出されているか否かを判定する検出判定部１１３と、検出されていると判定された場合に、第２検出部１１２によって検出されている第３領域内の物体の内、少なくとも１の物体が第１検出部１１１によって検出されていない場合に、ミリ波レーダ２１又は第１検出部１１１の検出性能が低下していると判定する性能判定部１１５と、を備える。 （もっと読む）

【課題】１８０度以上の走査角度を確保しながらも、小型で高精度な三次元測距装置を提供する。
【解決手段】水平面に対して傾斜配置された偏向ミラー９を垂直な軸心Ｐ１周りに回転する走査機構と、軸心周りに配置され軸心に対して所定角度θ傾斜した光軸Ｌ１に沿って測定光を出射する投光部３と、投光部から出射され偏向ミラーで偏向反射された測定光に対する反射光を集光する集光光学系６と、集光された反射光を検出する単一の受光部５と、軸心Ｐ１の周方向に沿って互いに異なる位置から異なるタイミングで一つの測定光が出射されるように投光部を駆動する駆動制御部と、走査機構により投光部から測定対象空間に向けて走査された測定光に対する反射光の遅延時間から被測定物までの距離を算出するとともに、走査機構から出射される測定光の走査角度から前記被測定物の角度を算出する距離算出部を備えている。 （もっと読む）

【課題】温度環境が変動しても高精度に測定できる変位量検出方法及び装置を提供する。
【解決手段】変位量検出手段によりワークの変位量を検出する方法において、非加熱状態で該変位量検出手段を作動させた後、該変位量検出手段の検出部の温度が所定温度に達するまでに、該ワークの見かけの変位量を検出すると共に、該検出部の温度を検知する動作を複数回行い、該見かけの変位量及び該検出部の温度から、温度変化に伴うワークの見かけの変位量の変化率を算出し、該温度が所定の温度に達した後、ワークの変位量を検出すると共に、該検出部の温度を検知し、該見かけの変位量の変化率から得た補正値を該ワークの該変位量から減算して補正した変位量を出力することを特徴とする。また、変位量検出手段によりワークの変位量を検出する変位量検出装置において、温度検知手段と、記憶手段と、変化率算出手段と、補正変位量出力手段とを備える。 （もっと読む）

【課題】簡素で、外乱を受けにくく、可能な限り長寿命を確保できる構造を採用し、広い角度範囲（最大３６０度まで）に渡って監視領域の物体を確実に検出できる検出装置を提供する。
【解決手段】監視領域１１の物体を位置分解的に検出する検出装置は、送信領域１９に電磁波を出射する送信装置１５と、受信領域２３から反射された電磁波を受信する受信装置２１とを備え、前記送信領域１９及び受信領域２３は前記監視領域１１において一定の検出角度をカバーする検出領域２７の内部で互いに重畳又は交差し、該検出領域２７で出射波１７が前記物体により反射され、更に、前記出射波１７の伝播経路及び／又は反射波２５の伝播経路に設置され、どの時点においても前記検出領域２７全体を送信側及び／又は受信側でカバーする結像系２９と、前記反射波２５をその反射位置に関して識別するための位置分解手段３１とを備える。 （もっと読む）

【課題】車載用の障害物検出装置において、路車間通信や車車間通信により得られる情報を利用して、障害物との相対的な位置関係を表す情報の検出精度を向上させる。
【解決手段】撮像画像上で先行車両に対応する領域の幅（車幅に対応）Ｌｓと、先行車両から取得した車両情報に含まれる先行車両の車幅Ｌｔと、撮像画像の供給元である前方カメラの焦点距離ｆとから、次式を用いて、自車両と先行車両との距離Ｄを求める。
【数１】
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