【課題】カメラ部をステーに取り付ける際に、カメラ部と部材の取り付け面の加工精度や組み立て精度によって再びずれが生じてしまうという問題があった。
【解決手段】一方端に第１の撮像素子、他方端に第２の撮像素子を有するステーと、第１の撮像素子が接続される第１の撮像素子用基板と、第２の撮像素子が接続される第２の撮像素子用基板と、第１の撮像素子が設置される第１の設置面と、第２の撮像素子が設置される第２の設置面と、第１の撮像素子との組み合わせにより撮像系を構成する第１のレンズと、第２の撮像素子との組み合わせにより撮像系を構成する第２のレンズと、を有し、第１の基板上に、第１の設置面、第１の撮像素子、第１のレンズの順に配置され、第２の基板上に、第２の設置面、第２の撮像素子、第２のレンズの順に配置され、第１の設置面と第２の設置面とが、実質的に同一の平面又は実質的に平行な平面に含まれるステレオカメラ。 （もっと読む）

【課題】画角が等しく、それぞれ異なる距離に焦点があった複数のステレオ画像ペアを取得して距離精度と位置精度が高い距離画像を検出する。
【解決手段】撮像装置２で被写体を撮像して、それぞれ異なる距離に焦点があった複数のステレオ画像を出力する。演算処理ユニット３の視差検出部１３は撮像装置２から出力する各ステレオ画像の焦点が合う距離の範囲に基づいて視差を計算して視差情報を有する複数の視差画像を出力し、この複数の視差画像を視差合成部１４で合成して合成視差画像を出力する。距離算出部１５は視差合成部１４から出力する合成視差画像から被写体までの距離を算出して距離画像を出力する。 （もっと読む）

【課題】開口率の向上を図ることができ、Ｓ／Ｎ比の良い距離画像を得ることができる距離画像センサを提供する。
【解決手段】距離画像センサＲＳは、１次元状に配置された複数のユニットからなる撮像領域を半導体基板１上に備え、ユニットから出力される電荷量に基づいて、距離画像を得る。１つのユニットは、光感応領域と、第１及び第２長辺Ｌ１，Ｌ２の対向方向でフォトゲート電極ＰＧを挟んで対向する二対の第３半導体領域９ａ，９ｂと、第３半導体領域９ａ，９ｂとフォトゲート電極ＰＧとの間に設けられる第１及び第２転送電極ＴＸ１，ＴＸ２と、第１及び第２長辺Ｌ１，Ｌ２の対向方向でフォトゲート電極ＰＧを挟んで対向し且つ第３半導体領域９ａ，９ｂの間に配置される第４半導体領域１１ａ，１１ｂと、第４半導体領域１１ａ，１１ｂとフォトゲート電極ＰＧとの間に設けられる第３転送電極ＴＸ３とを備える。 （もっと読む）

【課題】周辺環境を精度よく推定する。
【解決手段】周辺環境推定装置１は、カメラ１ａと、周辺環境推定部１０とを備え、移動体に設置されて周辺環境としてロードサイド形状、状況等を推定する。周辺環境推定部１０は、周辺物体との距離を測定して周辺環境を推定する。この場合、カメラ１ａの位置と撮影方向を認識し、１つ以上の既知の位置である基準経路点から成る基準経路を設定する。そして、カメラ１ａで撮影された画像にもとづき、画像内に撮影された周辺物体までの基準経路からの距離を求める。 （もっと読む）

【課題】開口率の向上を図ることが可能な距離センサ及び距離画像センサを提供すること。
【解決手段】距離画像センサＲＳ１は、一次元状に配置された複数のユニットからなる撮像領域を半導体基板１上に備え、ユニットから出力される電荷量に基づいて、距離画像を得る。１つのユニットは、光感応領域と、空間的に離間して配置され、光感応領域からの信号電荷を収集する第３半導体領域９ａ，９ｂと、第３半導体領域９ａ，９ｂのそれぞれに設けられ、異なる位相の電荷転送信号が与えられる第１及び第２転送電極ＴＸ１，ＴＸ２と、空間的に離間して配置され、光感応領域からの不要電荷を収集する複数の第４半導体領域１１と、第４半導体領域１１のそれぞれの周囲に該第４半導体領域１１を囲んで設けられ、光感応領域から第４半導体領域１１への不要電荷の流れの遮断及び開放を選択的に行う第３転送電極ＴＸ３と、を備える。 （もっと読む）

【課題】赤外線撮影手段が撮影した画像に基づいて対象物を特定すること。
【解決手段】対象物に設けられる赤外線放射体であって、赤外線放射量が異なる複数の領域を表面に有する赤外線放射体と、赤外線撮影手段３００と電気的に接続された対象物特定装置１１０とを備え、対象物特定装置１１０は、赤外線撮影手段３００が撮影した画像によって示される赤外線放射量の分布に、所定の異なる赤外線放射量の組合せの分布が含まれているか否かを判定する判定部１１４と、所定の異なる赤外線放射量の組合せの分布が含まれていると判定部１１４が判定した場合に、当該赤外線放射量の組合せのように赤外線を放射する複数の領域を表面に有する赤外線放射体が設けられている対象物を特定する対象物特定部１１５とを有する。 （もっと読む）

【課題】距離測定装置に入射した光が前方の搬送台車からの反射光であるか否かを高精度で識別でき、誤検知による搬送台車の誤停止等を解消できる距離測定装置を提供する。
【解決手段】軌道に沿って走行する搬送台車の前部に、変調された測定光を平面状に走査する走査部と、走査部で走査された測定光と検出物からの反射光との時間遅れから検出物までの距離を算出する距離演算部とからなる測距装置を配置し、測距装置により前方を走行する搬送台車の後部に配置された再帰性反射部材からの反射光に基づいて搬送台車間の車間距離を検知する距離測定装置であって、走査部により走査された測定光の複数の走査角度と、距離演算部により算出された各走査角度に対応する距離と、各走査角度に対応する反射光の強度のうち、何れか二つの相関関係に基づいて、再帰性反射部材からの反射光であるか否かを識別する識別部を備える。 （もっと読む）

【課題】従来よりも簡単な構成で距離の推定を可能にする距離推定装置の提供である。
【解決手段】対象物までの距離を推定する距離推定装置の一観点によれば、鏡と、対象物の実像および対象物の実像が映る領域以外の領域に鏡に映る対象物の鏡像を受光するレンズ部とレンズ部が受光した光を画像情報に変換する撮像素子とを有するカメラと、撮像素子が撮像した画像内の対象物の実像と鏡像の位置に基づき対象物までの距離を推定する電子制御ユニットとを有する。 （もっと読む）

【課題】車載単眼カメラを用いて、道路上にある案内看板や標識など対象物との距離を高精度に測定できる距離計測装置及び方法を提供する。
【解決手段】距離計測装置は、単眼カメラが撮影した異なるフレームの画像が入力され、その画像から対象物を検出する対象物検出部１０１と、対象物の２フレーム以上の画像を蓄積する対象物検出結果蓄積部１０２と、検出した対象物の画像上の長さまたは画素数などを算出する対象物スケール算出部１０３と、対象物の向きを対象物の特徴点から算出する対象物向き算出部１０４と、算出した対象物の向きおよび入力される車速センサーの車速情報に基づいて、車両が対象物に指向する速度を算出する対象物指向速度算出部１０５と、算出した対象物指向速度および算出した対象物の画像上のスケールに基づいて、対象物までの距離を計算し出力する対象物距離算出部１０６とを有する。 （もっと読む）

【課題】連続する類似したパターンを含む物体の距離測定をステレオカメラで実現すること。
【解決手段】ステレオカメラを用いたステレオマッチングにおいて、基準点に対するＳＡＤなどの評価値分布において複数の対応点候補が存在した場合、対応点が複数存在すると判定された基準点の評価値分布と、その基準点の周辺領域に存在する別の各基準点の評価値分布とを重畳して、評価値マップを生成する。これにより、対応点が複数存在すると判定された基準点の周辺の実空間における、物体の形状を表現していることになり、評価値マップ上の最も直線の強い線分を抽出することで、一直線上に連続する柵などの正しい距離を算出することが可能となる。 （もっと読む）

【課題】計測対象までの距離を適切に計測することができる距離計測装置および距離計測方法を提供すること。
【解決手段】計測対象に対して複数の投光ドットからなる投光パターンで光を照射し、前記光が照射された計測対象を撮像することで、前記計測対象までの距離を計測する際に、前記投光パターンを構成する複数の投光ドットを、前記光の光軸と垂直な面上の前記光の照射位置と撮像位置とを結ぶ直線と平行な複数の線であるグリッド線のうち、それぞれ、所定の一対のグリッド線を両端とするものとし、該投光ドットの両端を画定するグリッド線の位置、および前記撮像ドットの撮像画面上の位置に基づき、前記撮像ドットと、前記投光ドットとの対応付けを行い、対応付けた撮像ドットおよび投光ドットに基づいて前記計測対象までの距離を計測する。 （もっと読む）

【課題】シリンドリカルレンズ等のビーム整形用レンズを用いることなく、安定したビームプロファイルにて、ビームを目標領域に照射可能なビーム照射装置を提供する。
【解決手段】レーザ光を出射するレーザ光源４１０と、レーザ光源４１０から出射されたレーザ光が入射される収束レンズ４３０と、収束レンズ４３０を透過したレーザ光を目標領域において走査させるためのミラーアクチュエータ１００を備える。レーザ光源４１０は、レーザチップのｐｎ接合面が鉛直方向に平行となるように配される。レーザ光源４１０の発光部の鉛直方向に平行な方向の長さによって、目標領域におけるレーザ光の鉛直方向の長さが設定される。また、レーザ光に対する収束レンズ４３０の波面収差が０．１５λｒｍｓ以下に設定されている。 （もっと読む）

【課題】高い認識精度と、高いリアルタイム性とを兼ね備えた物標検出装置および物標検出方法を提供する。
【解決手段】記憶部４には、対象物の認識に用いるトレーニング用および参照用の特徴量（ポジティプデータ、ネガティブデータ）として、画像中のＲＯＩの大きさを考慮して、複数の画像サイズのものが記憶されている。制御部４では、複数の参照用の特徴量のうち、特徴量の距離（サイズ）に対応した特徴量が選択された上で、マッチングが行われる。これにより、ステレオカメラ２から得られたＲＯＩの２次元画像の距離（サイズ）が、あらかじめ用意された参照用の特徴量の距離（サイズ）と大きく異なることをなくすることができる。 （もっと読む）

【課題】夜間または濃霧などの視界の悪い状況下で、車両前方の路面領域を画像表示することができ、これにより舗装路、未舗装路を区別することなく移動体を操縦することができる車両操縦用画像表示装置および方法を提供する。
【解決手段】車両１に搭載された赤外線カメラ１０により車両前方の特定範囲の赤外線画像２を撮影し、車両に搭載された３次元形状測定装置２０により前記特定範囲の３次元形状３を計測し、演算処理装置３０により３次元形状から車両が通りやすい路面領域４を検出し、赤外線画像２上において路面領域を強調した補正赤外線画像５を形成し、表示装置４０により補正赤外線画像５を表示する。 （もっと読む）

【課題】本発明は、撮像環境下の日照条件が変化した場合でも、正確に対象物までの距離を算出することができる車両用距離算出装置を提供する。
【解決手段】撮像手段１０１は、自車両の所定位置に、その撮像範囲内に自車両の一部が入るように設置され、自車両および自車両の周辺を撮像する。自車領域抽出手段１０２は、撮像手段１０１によって撮像された画像から自車両の領域を抽出する。画質推定手段１０３は、自車領域抽出手段１０２によって抽出された自車両領域の画像を解析して入力画像の画質を推定する。画質調整手段１０４は、画質推定手段１０３による推定結果に基づき入力画像の画質を調整する。対象物検出手段１０５は、画質調整手段１０４によって調整された映像を処理して対象物を検出する。距離算出手段１０６は、対象物検出手段１０５によって検出された対象物までの距離を算出する。 （もっと読む）

【課題】１台のステレオカメラで周辺を見る画角を広げることが可能なシステムにおいて、統合処理や画像変換処理の負担を増大させることなく、かつ、対応点探索における対応付け精度を低下させることのない周辺表示装置を提供する。
【解決手段】ステレオカメラＳＣで撮影された画像データが入力される画像入力部１１と、画像入力部１１から出力される画像データに基準点および比較点を設定するポイント設定部と、基準点が設定された基準画像データおよび比較点が設定された比較画像データにウインドウを設定するウインドウ設定部１３と、ウインドウが設定された画像データに対応点探索処理を施す対応点探索処理部１４とを備えている。 （もっと読む）

【課題】人間の眼の保護を図りながら、測距動作を継続できる光測距装置を提供する。
【解決手段】測距モードとして、安全モードと高精度モードとを備える。前記安全モードは、被曝放出レベルが最大許容露光レベルＭＰＥよりも小さくなる「レーザ製品の安全基準」（JIS C 6802)のクラス１に相当するモードである。一方、高精度モードは、安全モードに比べてレーザ投光頻度を上げたり、走査振幅を絞ったりするなどの設定により、被曝放出レベルが最大許容露光レベルより高い、安全基準のクラス３Ｒに相当するモードである。ここで、測距動作で得た距離のデータと反射光量のデータとから、至近距離に人間の眼が存在することが検出された場合、高精度モードによるレーザ放射を停止させ、安全モードでレーザ放射を行わせる。 （もっと読む）

【課題】位置検出に伴う計算量を削減し、処理の高速化及び装置の低コスト化を図る。
【解決手段】一対の画像からなるステレオ画像を所定の時間間隔で取得する画像取得部１１と、前記ステレオ画像のうちの一方を基準画像、他方を比較画像として、該基準画像内の検出対象領域にマッチングする前記比較画像内のマッチング領域を探索する探索部１２と、前記基準画像内の検出対象領域の位置及び探索部１２により探索された比較画像内のマッチング領域の位置から求まる視差に基づいて、当該ステレオ画像内に存在する物体の撮影地点からの距離を算出する距離算出部１３と、距離算出部１３により算出された距離に応じて、当該ステレオ画像の次に取得されるステレオ画像についての探索部１２による前記比較画像内の探索範囲を変更する探索範囲変更部１４とを備える位置検出装置である。 （もっと読む）

【課題】より正確な距離情報を抽出できるデュアルステレオカメラを備えた距離測定装置を提供する。
【解決手段】距離測定装置は、１つの基板上に所定の間隔で配置された左眼ＣＭＯＳイメージセンサ１１３及び右眼ＣＭＯＳイメージセンサ１１５を有し、基準物体の視差を検出して距離情報を抽出する第１ステレオカメラ１１０と、該第１ステレオカメラ１１０から一定距離隔てて配置され、１つの基板上に所定の間隔で配置された左眼ＣＭＯＳイメージセンサ１２３及び右眼ＣＭＯＳイメージセンサ１２５を有し、基準物体の視差を検出して距離情報を抽出する第２ステレオカメラ１２０と、前記第１ステレオカメラから得られた基準物体に対する距離情報と前記第２ステレオカメラから得られた前記基準物体に対する距離情報を比べて、前記基準物体に対する距離情報を抽出する距離マップマッチング部１３０とを備える。 （もっと読む）

【課題】対象物の検出誤差に起因する距離検出精度の劣化を十分に抑え、撮像した対象物との距離を高精度に計測する距離計測装置及び距離計測方法を提供する。
【解決手段】第１〜第３部位検出部１０１〜１０３は、対象物の撮像画像から、対象物に含まれる、サイズが既知である複数部位の部位画像を検出する。相対誤差比較部１０４は、部位検出部１０１〜１０３により検出された複数部位の画像サイズＤ１〜Ｄ３と、複数部位において既知であるサイズに関する情報とを用いて、画像サイズＤ１、Ｄ２、Ｄ３と画像サイズに含まれる誤差ｄ１、ｄ２、ｄ３との割合である相対誤差ｄ１／Ｄ１、ｄ２／Ｄ２、ｄ３／Ｄ３を最も小さくする部位画像サイズを選択する。距離推定部１０５は、選択された部位画像サイズを用いて対象物の距離を算出する。 （もっと読む）