【課題】外部の物体を利用することなく、簡単な構成にて、画像データの位置補正処理を高精度にて行う、汎用性の高いステレオカメラシステム及び該システムを備える車両を提供する。
【解決手段】ステレオカメラシステム(100)は、第１カメラ(20a)、第２カメラ(20b)、及び、基台(30)からなるステレオカメラユニット(70)と、第１カメラ(20a)及び第２カメラ(20b)が出力する第１画像データ及び第２画像データの少なくとも一方に、位置補正処理を行う制御装置(40)とを備える。第１カメラ(20a)及び第２カメラ(20b)の視野に、ステレオカメラユニット(70)の一部がそれぞれ含まれ、制御装置(40)は、第１画像データ及び第２画像データに含まれるステレオカメラユニット(70)の一部の画像に対応するデータに基づいて位置補正処理を行う。 （もっと読む）

【課題】自車両が走行する道路における端部の位置を検出する道路端検出装置において、精度よく道路端を検出できるような技術を提供する。
【解決手段】レーダ装置は、レーダ処理にて、個別領域を自車両の進行方向の左右方向に仮想的に多数並べて形成される検出対象領域の各個別領域に対してそれぞれ光波を照射し、この光波が被測定物に反射されることによる反射光を受光して、対物距離および反射強度をそれぞれ検出する（Ｓ１１０〜Ｓ１４０）。各個別領域のうちの隣接する個別領域で各対物距離の差が基準距離差以上となる第１境界と（Ｓ１６０）、各個別領域のうちの隣接する個別領域で各反射強度の差が基準強度差以上となる第２境界とを検出し（Ｓ１７０）、第１境界の位置または第２境界の位置を道路端として設定する（Ｓ１８０）。 （もっと読む）

【課題】安定性に優れ精度の高い移動体検出が可能となる移動体検出装置を提供する。
【解決手段】移動体が移動する移動路の側部に設けられ、当該移動路を移動する移動体の側面までの距離を示す距離画像を取得する距離画像取得手段と、この距離画像取得手段により取得された距離画像から前記移動体の側面に対する特徴量を求める特徴計算手段と、この特徴計算手段により求められた特徴量に基づき、あらかじめ標準的な移動体から取得された基準の特徴量を参照することにより前記移動体を判別する移動体検出手段とを具備している。 （もっと読む）

【課題】走査式測距装置による測定情報を利用して、測定光の伝播方向と交差する方向に移動する移動体の速度を正確に算出することができる信号処理装置を提供する。
【解決手段】信号処理装置は、測定対象空間に向けて所定の走査周期Ｔで測定光を走査する走査式測距装置１から入力される単位走査毎の測定情報を記憶する記憶部と、記憶部に記憶された過去と現在の単位走査毎の測定情報を走査方向に相対的にシフトさせたときに、双方の測定情報の一致度が最大となるシフト量Ｓと走査周期とＴから移動体の速度を算出する速度演算部と、速度演算部で算出された速度に基づいて前記移動体の状態情報を出力する出力部と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】走行する車両を撮影するカメラの条件を設定するカメラキャリブレーションを容易に設定可能なカメラキャリブレーションシステムと、その計測車両及び路側機を提供すること。
【解決手段】目印を搭載した計測車両を走行させ、この車両の目印を認識する画像処理部を有する路側機で構成されるカメラキャリブレーションシステムにおいて、上記計測車両は、搭載したＧＰＳ受信機で受信した位置情報及び時計情報を送信するデータ送信機を備え、上記路側機は、走行する計測車両を撮影するカメラ映像の中の目印を認識する画像処理部と、ＧＰＳ受信機で受信した当該路側機の設置位置情報を原点とし、前記データ送信機から送信された時計情報及び位置情報、及び前記画像処理部が目印を認識したときの画像及び当該目印の座標を元に、目印の位置情報と、前記路側機の設置位置情報から当該２点間の距離を算出する。 （もっと読む）

【課題】 撮影画像の画質及び距離画像の精度を向上することのできるステレオ画像処理装置を提供する。
【解決手段】 マッチング回路１８は、増幅回路１６から出力される２つの映像信号に対して周知のマッチング処理を行い、画像のずれ量を示す信号を出力する。距離画像生成回路２０は、マッチング回路１８からの出力を受けて、撮影対象物までの距離を測定して距離画像を生成する。加算回路２２は、増幅回路１６から出力される映像信号の一方に対して、画像のずれ量に相当する分だけ画像をずらした後に、２つの映像信号を加算することで、低輝度域や中輝度域におけるノイズ成分を低減する。加算回路２２からの出力信号に対し、非線形処理回路２４による非線形処理が施され、監視用画像が出力される。また、増幅制御回路２８では、増幅回路１６から出力される映像信号のレベルが所定範囲内に入るように、増幅回路１６での増幅率を制御する。 （もっと読む）

【課題】道路の状態や車両の姿勢の変化にかかわらず、路面の上方に存在する物標から路面までの距離を求めることができる上方障害物検知装置、衝突防止装置および上方障害物検知方法を提供する。
【解決手段】頭上物標検知手段１１，１２，１３によりレーザ光が出射されてから戻るまでの第１の時間と、当該レーザ光が頭上物標検知手段１１から出射された際の出射角である仰角を検知し、頭上物標算出手段１５は、第１の時間および仰角に基づいて頭上物標距離および頭上物標高さを算出する。その一方で、路面検知手段１１，１２，１４によりレーザ光が路面で反射して路面検知手段に戻るまでの第２の時間と、当該レーザ光が出射された際の出射角である俯角を検知し、路面高さ算出手段１５は、第２の時間および俯角に基づいて路面高さを算出する。道路高さ幅算出手段１５は、頭上物標高さ、および、路面高さを足し合わせて道路高さ幅を算出する。 （もっと読む）

【課題】物体認識装置において、複数個の検出対象が走査方向に沿って近接している場合であっても、各検出対象の認識精度を向上させること
【解決手段】物体認識処理では、測距データ間の差が予め規定された許容値以下となる測距データによって形成される領域に含まれる測距データ群を、一つの候補領域をグループ化する（Ｓ１３０）。当該候補領域の大きさが規定値より大きければ（Ｓ１５０：ＹＥＳ）、当該候補領域を特別候補領域として、この特別候補領域に対応する画像データ上の対象領域に対して画像認識処理を実行し、対象領域中の検出対象の範囲を特定する（Ｓ１７０）。その特定した範囲に基づく検出対象の境界方位に従って、特別候補領域を分割し（Ｓ２１０）、その分割した新たな候補領域を含む全ての候補領域について追跡処理を実行して、候補領域の中で物体として確定すべきものと特定する（Ｓ２３０）。 （もっと読む）

【課題】低コストでｍｍ単位の超近距離から１００ｍ超の遠方測距までの距離測定を高精度に実現することができ、距離測定を効率的に行える撮像装置を実現する。
【解決手段】本発明の撮像装置１０は、同一平面上に配置された複数のレンズを有するレンズアレイ２−１〜２−４を利用して構成した複眼カメラ１−１〜１−４を複数台、１台の筐体５に搭載し、それら複数台の複眼カメラ１−１〜１−４によって撮像された画像を利用して測距することができることを特徴とする。すなわち本発明の撮像装置１０では、同一平面上に配置された複数のレンズを有するレンズアレイを利用して１台のセンサでｍｍ単位を測距することができる複眼カメラを用い、この複眼カメラを一定の距離を置いて複数台、１つの筺体内に設置することでｍ単位の測距を実現するステレオカメラを構成することにより、超近傍から遠方までを１台の撮像装置１０で測距することができる。 （もっと読む）

【課題】処理コストを増大させなくても精度良く対応点を探索し、かつ、大きな処理対象外の領域が発生することを防止する。
【解決手段】信頼度算出部５０は、探索部３０により探索された各対応点の探索結果を基に、各対応点の探索精度を示す信頼度を算出する。変更部６０は、信頼度が所定の値よりも低い対応点を、参照画像上の別の点に変更する。決定部７０は、探索部３０により探索された対応点、又は変更部６０により変更された対応点を基に、注目上階層の参照画像における初期探索点を決定する。探索制御部４０は、決定部７０により決定された初期探索点を基準として、注目階層の１つ上の階層の参照画像における探索範囲を設定し、探索範囲内において探索部３０に探索処理を実行させ、当該探索処理が下位の階層から上位の階層に向けて実行されるように探索部３０を制御する。 （もっと読む）

【課題】計測対象物の距離に応じて計測の距離分解能を可変にして、安定かつ高精度に距離測定を行うステレオカメラ装置を提供すること。
【解決手段】ステレオカメラ装置１は、二枚の画像を取り込み、その取り込んだ各画像の一部領域の解像度を変更し、その解像度が変更された各画像の一部領域の視差に基づいて車両から一部領域に写像されている計測対象物までの距離を計算する。これにより、計測対象物が遠距離に存在しかつその大きさが小さい場合でも、安定に距離計測処理を行うことができる。 （もっと読む）

【課題】対象物か否かを判断する情報を残しながらも情報量を低減させ、距離画像を用いた対象物の検出における処理負荷を従来よりも低減する。
【解決手段】アクティブ型の距離画像センサ１により距離画像を生成する。背景取得手段２は背景距離画像を記憶し、差分画像生成手段３は、距離画像と背景距離画像とから距離差分画像を生成する。注目画素抽出手段４は、距離差分画像における画素値が存在閾値以上である画素を距離画像から注目画素として抽出し、密度計測手段５では、注目画素を３次元の仮想空間にマッピングし単位体積のブロックごとに注目画素の個数を密度として求める。有効ブロック抽出手段６は、密度が対象閾値以上であるブロックを有効ブロックとして抽出し、領域統合手段７は、隣接する有効ブロックを統合してグループを形成する。対象物判別手段８は、グループのサイズが適正範囲であれば、対象物として判別する。 （もっと読む）

【課題】自車から遠い位置の物体が撮影画像に含まれている場合に、自車から物体までの距離の認識精度の向上を図ることができる技術を提供する。
【解決手段】各エッジｈＥＧ，ｌＥＧ，ｒＥＧに基づいて距離算出手段により算出された自車から物体までの距離Ｚに基づいて自車から物体までの距離が認識手段６ｅにより認識されるため、自車から遠い位置の物体が撮影画像Ｆに含まれているときに、各エッジｈＥＧ，ｌＥＧ，ｒＥＧに基づいて距離算出手段６ｄにより算出される各距離Ｚが自車と物体との実際の距離とずれるおそれがある場合であっても、それぞれ異なる方法で算出される各距離Ｚに基づいて自車から物体までの距離Ｚが認識されるため、認識される距離が実際の距離Ｚから大きくずれることが防止され、自車から物体までの距離Ｚの認識精度の向上を図ることができる。 （もっと読む）

【課題】この発明は、車載のステレオカメラの位置ずれについて、処理を単純化し、低い計算コストで、一般的な運転環境下で自動的に異常を検知できるステレオカメラの診断方法、およびステレオカメラの診断装置を実現することを目的とする。
【解決手段】この発明は、ステレオ画像を取得するステレオカメラの診断方法において、カメラ画像から特徴物を検出し、光軸中心を基準として実際に検出された特徴物の検出位置と本来検出されるべき位置との垂直方向のずれに基づいてカメラの角度ずれを検出することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】新たな構成の付加なく、温度変化の影響を受けず高精度距離検出が可能となるよう、基線長変動量を検知する。
【解決手段】被写体に対向するレンズがアレイ配列されステレオレンズペア1',1''を構成するレンズアレイ1と、レンズアレイの像面側に複数のレンズにより結像される被写体の縮小像（個眼像）集合の複眼像を撮像する撮像手段4と、ステレオレンズペアによる個眼像ペアから距離画像を算出する距離画像演算器20と、撮像手段と略平行な平面内、かつステレオレンズペアの配列方向に略垂直の任意一断面において、レンズアレイと接触しレンズアレイを保持する保持部材6と、１つの個眼像ペアの視野を制限する視野制限手段と、視野が制限された個眼像ペアから算出した輝度値と、視野が制限されない個眼像から算出した輝度値との比に基づき、ステレオレンズペアの基線長変動量を検知し、距離画像演算器の距離出力値を補正する演算器を備える。 （もっと読む）

【課題】ステレオカメラを用いて得られた２つの画像についての対応点探索処理において、遠近競合を抑制した対応点探索装置を提供する。
【解決手段】ステレオカメラＳＣで得られた画像データが入力される画像入力部１１と、画像入力部１１から出力される画像データに対して、解像度変換を行う解像度変換部１２と、解像度変換された画像データに対して対応点探索を行うためのポイント設定を行うポイント設定部１３と、ポイント設定された画像データに対して多重解像度処理のための視差を設定するための視差設定部１４と、ポイント設定された画像データに対して、ウインドウを設定するウインドウ設定部１５と、ウインドウが設定された画像データに対して対応点探索処理を実行する対応点探索処理部１６とを備えている。 （もっと読む）

【課題】 測距用レンズとガラス基板と半導体チップとを一体化して、小型化と低コスト化とを図ることのできる加工方法を用いた場合においても、高精度な遮光を実現することが可能な測距装置を提供する。
【解決手段】本発明の測距装置は、互いに光軸Ｏ１、Ｏ２に平行な一対の測距用レンズ１１ａ、１１ｂを有して各測距用レンズによりそれぞれ被写体像を撮像領域１６ａ、１６ｂに形成するレンズアレイ板１１と、撮像領域が形成されたウエハ板１４と、レンズアレイ板１１とウエハ板１４との間に介在されかつ各測距用レンズに入射する像形成光束を各測距用レンズに対応する各撮像領域に導く透明板１２とを一体に有する。透明板１２には、レンズアレイ板１１に臨む面の側からウエハ板１４に臨む面の側に向かって厚さ方向に延びる遮光用溝１７ａと、ウエハ板１４に臨む面の側からレンズアレイ板１１に臨む面の側に向かって厚さ方向に延びる遮光用溝１７ｂとが形成されている。この両遮光用溝の少なくとも一方に遮光用樹脂１８が充填されている。 （もっと読む）

【課題】計算コストを削減して対象物を早期に検出する。
【解決手段】障害物推定部２２で、レーザレーダ１２の観測データ、及び車両センサ１４の検出値に基づいて、障害物を検出すると共に、障害物の種類を推定し、死角領域推定部２４で、障害物により形成される死角領域の位置、大きさ、及び死角領域境界線の長さを推定する。対象物推定部２６で、死角領域推定部２４の推定結果に基づいて、死角領域から出現する可能性のある対象物の種類を推定し、探索範囲設定部２８で、死角領域の位置に基づいて、対象物の探索範囲を設定する。優先度設定部３０では、探索範囲に優先度を設定する。探索条件設定部３２で、死角領域推定部２４の推定結果、及び自車両から探索範囲までの距離に基づいて、探索条件を設定し、対象物識別部３６で、識別モデル記憶部３４から対象物の種類に応じた識別モデルを読み出し、撮影画像の探索範囲から抽出されたウインドウ画像と照合する。 （もっと読む）

【課題】視野角を拡大した画像を生成すると共に、カメラ画像から同程度の視野角の被写体の距離を測定可能とした複眼カメラを提供し、新たな機能の実現や低コストで高性能なカメラ応用機器を提供する。
【解決手段】水平画角αの同一の２つのカメラａ、ｂのレンズ中心を含む平面上でカメラａ，ｂの光軸を水平画角αと同じ角度αで交差するように配置し、画像を合成することで、２αの視野のワイド画像を生成し、距離測定をできる。さらに同様の配置を行う４眼カメラの場合、垂直方向も２βの視野の画面を生成でき、距離測定範囲も同様に拡大できる。また背景画像を記憶し移動物・人物抽出部により背景の変化を記録することで、送信や記録の画像情報データ量を削減すると同時に忘れ物記憶や置き場所当てゲームなどができ、また動き出部情報から人物の体形情報を成長記録として残せ、また教師の動き情報との比較からダンス等の採点などの機能を提供できる。 （もっと読む）

【課題】カメラの台数を増やさないように、２つの画像を比較して対応点を探索するための計算負荷が高くならないように、また基線長を延長する時にカメラの移動時間が長くならないようにすることによって、要求精度を満たす距離測定を短時間で効率的に行うことができる距離測定装置を低コストで提供すること。
【解決手段】本発明の距離測定装置は、物体を撮影する複数の撮像手段(10a,10b)と、
前記撮像手段のうち２つ以上の撮像手段からの画像により、物体までの距離を算出する距離計算手段(13)と、
前記撮像手段の位置を制御する位置制御手段(18)と、
前記距離計算手段により算出された距離によって、要求精度を達成するために必要な基線長を算出する基線長計算手段(15)と、
前記基線長計算手段が算出した基線長を記憶する基線長記憶手段(16)とを備えることである。 （もっと読む）