【課題】単純な構成で被写体の三次元画像を撮像し、撮像した画像から距離情報を有する距離画像を求め、求めた距離画像から被写体までの距離を計測する。
【解決手段】画像認識装置１の１つの撮像装置２で入射した光を水平偏光成分の光と垂直偏光成分の光に分離して水平偏光画像と垂直偏光画像を撮像し、撮像した水平偏光画像と垂直偏光画像を画像信号処理装置３で処理して偏光比画像又は偏光差分画像を生成し、生成した偏光比画像又は偏光差分画像から三次元の距離情報を有する距離画像を求め、視差ずれ補正などの処理を不要にして処理の簡略化して三次元の距離情報を得る。 （もっと読む）

【課題】記憶容量を増加せず、低コストで実現可能な校正目標検出装置を提供する。
【解決手段】校正目標検出装置２００は、長尺状の測光領域を設定する測光領域設定部２２と、測光領域の測光情報を検出する検出部２１と、所定の一方向を長尺方向とする長尺状の測光領域が、一方向に直交する他方向に沿って走査され、当該他方向の測光情報の変化を示す第１プロファイルを生成すると共に、他方向を長尺方向とする長尺状の測光領域が、一方向に沿って走査され、当該一方向の測光情報の変化を示す第２プロファイルを生成するプロファイル生成部２３と、第１プロファイル及び第２プロファイルの特徴点に基づいて車載カメラ２０により取得された撮像画像に含まれる車載カメラ２０の校正に用いられる校正目標の位置、または、当該校正目標の所定部位の位置を算定する位置算定部３０と、を備える。 （もっと読む）

【課題】 複数の光画像を撮像する安価な撮像装置、好ましくは２組のステレオカメラを組み合わせた安価な距離測定用の撮像装置の提供。
【解決手段】 複数の撮像領域に分割された撮像面を有する撮像素子１３と、異なった方向から前記撮像面に照射される光線による複数の画像情報、好ましくは近距離撮影用カメラのレンズ１２から照射される画像情報及び遠距離撮影用カメラのレンズ１１から照射される画像情報を、それぞれの画像情報に分離して、前記撮像面の別々の撮像領域に形成させる光フィルタ１４と、を備えることを特徴とする撮像装置。 （もっと読む）

【課題】近距離から遠距離までのワイドレンジの被写体までの距離を精度良く測定すると共に近距離においても広角レンズで広い視野を確保する。
【解決手段】第１の撮像部２の第１の撮像レンズ２１と第２の撮像レンズ２２を近接して光軸が平行になるように配置し、第２の撮像部３の第３の撮像レンズ３１と第４の撮像レンズ３２を近接して光軸が平行になるように配置し、第１の撮像部２と第２の撮像部３を所定距離だけ隔てて配置し、４個の撮像レンズ２１，２２，３１，３２から画像を取り込むから、通常のステレオカメラのように２台のカメラを使う場合に比べてワイドレンジ又は広い視野を確保する。 （もっと読む）

【課題】正確な距離画像の撮影を可能とする距離画像撮影装置を提供する。
【解決手段】撮像空間内に向けて光波を照射し、当該光波を照射された当該撮像空間内の物体からの反射波の伝搬遅延時間に基づいて物体までの距離を示す距離画像を撮像する距離画像撮影装置であって、異なる波長帯の複数の光波を他の物体に向けて発光する光波照射手段と、複数の光波の反射波を波長帯毎に受光し、各反射波の受光量を検出する受光手段と、複数の光波各々の伝搬遅延時間を算出する遅延時間算出手段と、受光した反射波の受光量の大きさを各々比較して、当該受光量の大小を判定する受光量判定手段と、少なくとも、受光手段における受光量が最も大きい波長帯の光波の伝搬遅延時間に基づいて物体までの距離を算出する距離算出手段と、距離算出手段により算出された物体までの距離に基づいて距離画像を生成する距離画像生成手段とを備える、距離画像撮影装置。 （もっと読む）

【課題】床面に近い位置に置かれた障害物を精度良く検知できる測距方法を提供する。
【解決手段】発光部から出力された測定光を所定周期で繰り返し走査して対象物からの反射光を受光部に導き、測定光と反射光の検出時間差に基づいて対象物までの距離を算出する測距装置を車両に取り付けて、走査面が測定対象平面と交差するように測定光を走査して、測定対象平面または対象物までの距離を算出し、所定の走査角度で算出された距離に基づいて測定対象平面に平行な仮想平面を生成し、各距離を仮想平面からの鉛直距離に換算し、換算した鉛直距離と当該鉛直距離に対応する測定対象平面上の測定光の走査位置との相関を表す近似線を算出し、換算した鉛直距離が当該近似線から求まる鉛直距離より所定の閾値以上短い値を示す走査位置に対象物が存在すると検知する各ステップを所定の走査周期毎に繰り返す。 （もっと読む）

【課題】物体が横方向から自車進行方向に進入するような場合、物体の移動速度を精度良く算出するようにした車両用物体検知装置を提供する。
【解決手段】自車進行方向にレーザ光を発射すると共に、受信された反射波から検知エリア内の反射物の検出点を抽出し、複数の検出点が抽出されるとき、複数の検出点をクラスタリングして反射物を１個の物体として検出し（Ｓ１０からＳ１２）、検出された物体が自車進行方向に横方向から進入するとき、検知エリア内に完全に入っているか否か判定し（Ｓ１６）、検出された物体が検知エリア内に完全には入っていないと判定されるとき、複数の検出点のうちの物体の移動方向において先端側または後端側の検出点を選択してそれに基づいて物体の移動速度を算出する一方（Ｓ１８）、完全に入っていると判定されるとき、複数の検出点のうちの中央の検出点を選択して移動速度を算出する（Ｓ２０）。 （もっと読む）

【課題】車両の向きと進行方向にずれが生じた場合でも進行方向に撮像範囲を補正することができるアウターミラー装置を提供する。
【解決手段】撮像範囲補正装置１は、主に、車両２の周囲を撮像する左撮像部１０、及び右撮像部１１と、車両２の操舵角δに基づいて、左撮像部１０の撮像範囲２１０、及び右撮像部１１の撮像範囲２２０を補正する補正情報を生成する補正情報生成部１８と、補正情報生成部１８から入力した補正情報に基づいて左及び右撮像部１０、１１を駆動して撮像範囲２１０、２２０を補正する駆動部１２と、補正された撮像範囲２１０を撮像した左撮像部１０から出力された左画像情報、及び補正された撮像範囲２２０を撮像した右撮像部１１から出力された右画像情報に含まれる対象物３と車両２との距離を算出する距離算出部１７と、を備えて概略構成される。 （もっと読む）

【課題】２組の撮像素子を使用して遠距離用と近距離用のステレオ画像を同時に得て、遠距離と近距離の被写体の三次元位置を精度良く検出する。
【解決手段】第１の撮像部２と第２の撮像部３にそれぞれ１つの撮像素子２６，３６を設け、第１の撮像部２で検知されるＳ偏光成分の画像と第２の撮像部３で検知されるＳ偏光成分の画像から遠距離用のステレオ画像を形成し、第１の撮像部２で検知されるＰ偏光成分の画像と第２の撮像部３で検知されるＰ偏光成分の画像から近距離用のステレオ画像を形成して、ステレオカメラ装置１を簡素化して小型化するとともに低コスト化を図る。 （もっと読む）

【課題】車両の周囲の移動体を検出する移動体検出システム及び移動体検出方法において、移動体検出の処理負担を軽減することにある。
【解決手段】移動体検出システムＡは、外界カメラ２０と、位置検出センサ２１と、データベース１１〜１３と、位置検出センサ２１により検出された車両の現在位置とデータベース１１〜１３により記憶された地物画像、距離画像、及び撮像位置とに基づいて、地物画像を車両の現在位置から見える画像に視点変換することにより、車両の現在位置の地物画像を作成して、外界カメラ２０により車両の現在位置で撮像された撮像画像と車両の現在位置の地物画像とを差分処理して移動体を抽出する移動体抽出処理部２５ｄと、車両の現在位置の距離画像を作成して、距離画像に基づいて、移動体抽出処理部２５ｄにより抽出された移動体の接地部分までの距離を算出する移動体距離算出処理部２５ｅとを備えている。 （もっと読む）

光センサシステム用の二重電圧電流制御フィードバックループが提供される。電源が直流（DC)安定化電圧出力を提供する。電流源が直流（DC)安定化電圧出力を受け、光源にスイッチド電流を提供する。電流源が光源を駆動する際は光源への電流を表す電流フィードバックがフィードバックパス上で電源に提供される。電流源が光源を駆動しない場合は直流（DC)安定化電圧出力を表す電圧フィードバックがフィードバックパス上で電源に提供される。
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【課題】距離検出手段が検出した距離データを的確にグループ化して物体を的確に検出することが可能な物体検出装置を提供する。
【解決手段】物体検出装置１は、距離検出手段６の検出領域の区分ｄｎごとに得られた距離データｄｐｎをグループ化して物体を検出する物体検出手段１１と、撮像された画像Ｔ上で隣接する複数の画素ｐを各画像データＤに基づいて画素領域ｇに統合する統合処理手段１０と、画像Ｔを距離検出手段６と同様に区分し、画像Ｔ中に占める物体の範囲内に存在する画素領域ｇの画像データに基づいて、範囲に属する区分ｄｎごとに一つ以上の代表画像データＤｎを割り当てる割り当て手段１２と、区分ｄｎごとの代表画像データＤｎに基づいて距離データｄｐｎのグループ化の閾値ΔＸth、ΔＺthを可変させる閾値可変手段１３と、可変された閾値に基づいて再度距離データｄｐｎをグループ化して物体の検出を行う再検出手段１４とを備える。 （もっと読む）

【課題】迅速に所望の精度で移動ステレオ方式により物体までの距離を計測する。
【解決手段】障害物検出部１２３は、撮像部１１１により異なる位置で撮像された画像を用いて、移動ステレオ方式により障害物までの距離を計測する。必要移動量設定部１４１は、障害物検出部１２３により計測された障害物までの距離に基づいて、計測に用いられた２つの画像のうち後に撮像された画像の撮像位置から次の計測に用いる画像の撮像位置までの距離である必要移動量を設定する。本発明は、例えば、車載用の障害物検出装置に適用できる。 （もっと読む）

【課題】簡易な構成でかつ正確に距離画像を生成する距離画像センサシステムおよび距離画像生成方法を提供する。
【解決手段】被写体までの距離を画素ごとに測定した距離画像を生成する距離画像センサシステムである。距離画像センサシステムは、複数の光源、発光制御手段、距離画像生成手段、および距離画像選択手段を備える。複数の光源は、それぞれ離間して配置されて発光する。発光制御手段は、複数の光源を順に切換えて発光させる。距離画像生成手段は、複数の光源それぞれの発光に対応して画像の撮像を行い、各画素が撮像された被写体までの距離に応じた画素値を有する距離画像を、複数の光源それぞれに対応して複数生成する。距離画像選択手段は、距離画像センサシステム複数の距離画像のうち、画像の撮像において受光量が最も多い画像を用いて生成された距離画像を選択する。 （もっと読む）

【課題】基準画像の特徴点に対応する対応点を探索する処理を実行する負担を軽減する。
【解決手段】基準画像メモリ20の郊外用特徴点探索領域42は八つの区分42-1〜8に分割されている。参照メモリ22の対応点探索範囲44は八つの区分44-1〜8に分割されている。これら各区分には衝突危険度に応じた優先順位が付与され、先ず、第１順位の探索領域区分42-1、42-2において特徴点の探索が実行され(S4)、特徴点を抽出したら、参照メモリ22の第１優先順位の郊外用対応点探索区分44-3、44-4において対応点の探索が実行される(S7)。抽出した特徴応及び対応点の視差に基づいて障害物までの距離Ｌの算出が行われる(S11)。 （もっと読む）

【課題】地上子位置からの列車の移動距離が長いと停止位置の検出精度が悪く、停止位置から反対方向への移動量に制限があり、また、列車の停止判定時に所定速度以下が検知できず数秒間の待ち時間によるタイムラグにより、ラッシュ時の列車の運転密度が低下する問題点があった。
【解決手段】列車の停止検知システムが、列車に搭載され画像信号を周期的に撮影する撮像部と、各駅の検出物体のテンプレート画像と、検出物体から停止位置までのオフセット距離を保持する検出物体情報保持部と、撮像部により撮影された画像から検出物体を検出して検出物体までの距離を元にして列車位置を検出する列車位置検出部と、撮影部により撮影された画像から列車の走行速度を検出する移動速度検出部と、列車位置検出部と移動速度検出部の結果を用いて列車が規定の停止位置に停車したことを判定する列車停止判定部とを有する。 （もっと読む）

【課題】目標領域に対するレーザ光の照射精度を高く維持しながら、制御回路の処理負担を軽減できるビーム照射装置およびレーザレーダを提供する。
【解決手段】スキャン制御部１ａは、Ｔｉｌｔ方向におけるミラー制御の半分の頻度で、Ｐａｎ方向におけるミラー制御を行う。また、スキャン制御部１ａは、ＰＳＤ３０８上に設定された目標軌道上のＱｎ、Ｑｎ＋１、…に対応する位置にサーボ用レーザ光の実測位置が到達したことに応じて、レーザ光源４０１をパルス状に発光させる。これにより、走査用レーザ光は、サーボ用レーザ光の実測位置がＱｎ’、Ｑｎ＋１’、…に到達したタイミングで、目標領域に照射される。こうすると、Ｐａｎ方向におけるミラー制御をラフに行いながら、略一定振り角毎に、走査用レーザ光を目標領域に照射できる。 （もっと読む）

【課題】撮像対象領域おいて距離を検知可能な領域を拡大しつつ検知精度を向上させる。
【解決手段】距離分布検知装置１０は、複数の撮像素子２３から出力される画像データに基づき画素に対応した実空間での距離情報による距離分布を取得する距離分布演算部３２と、画像データを補正する機構部２２および信号補正部３１と、複数の補正毎の補正量が異なるように設定する補正量制御部４０と、補正量の変化に応じて所定時間内に複数の画像データを取得し、各補正量毎に画像データに基づき距離分布を有する処理用画像を生成する処理用データ生成部３３と、補正量の変化に応じた距離分布の変化量に基づき、複数の処理用画像を合成して距離画像を生成する距離データ生成部３４とを備える。 （もっと読む）

【課題】距離や反射率の異なる物体の距離を高い精度で計測する。
【解決手段】
次数の異なる照射角度の関数で表現される２種類の照度パタンの照射光を第１ライト２１及び第２ライト２２に照射させる照射制御機能と、カメラシステム３０に各照射光の反射光の撮像データを取得させる撮像制御機能と、得られた各撮像データから種類の輝度パタンを取得させる輝度パタン取得機能と、この２種類の輝度パタンから各画素の指標値を算出する指標値算出機能と、指標値の連続性に基づいて観測領域を識別する観測領域識別機能と、各観測領域の指標値に基づいて、その観測領域を照射する照射光の照射角度を算出する照射角算出機能と、算出された照射角度と、観測領域の撮像角度と、第１ライト２１及び第２ライト２２とカメラシステム３０との位置関係に基づいて、物体までの距離を算出する距離算出機能を実現させる制御装置１０を備える。 （もっと読む）

【課題】距離画像センサ等の測距センサを適正に且つ簡便に校正する。
【解決手段】センサ校正ＥＣＵ１は、車両ＶＣの状態及びＶＣ車両が位置している路面ＳＲの状態の少なくとも一方に基づいて、距離画像センサ２が校正可能状態であるか否かを判定する校正可否判定部１２、及び、校正可否判定部１２によって校正可能状態であると判定された場合に、距離画像センサ２と該車両ＶＣが位置している路面ＳＲとの予め求められた距離（＝基準距離）に基づいて、距離画像センサ２を校正する校正実行部１３、を備える。 （もっと読む）