【課題】距離画像センサ等の測距センサを適正に且つ簡便に校正する。
【解決手段】センサ校正ＥＣＵ１は、車両ＶＣの状態及びＶＣ車両が位置している路面ＳＲの状態の少なくとも一方に基づいて、距離画像センサ２が校正可能状態であるか否かを判定する校正可否判定部１２、及び、校正可否判定部１２によって校正可能状態であると判定された場合に、距離画像センサ２と該車両ＶＣが位置している路面ＳＲとの予め求められた距離（＝基準距離）に基づいて、距離画像センサ２を校正する校正実行部１３、を備える。 （もっと読む）

【課題】車両周辺の近距離から遠距離までの全範囲について、接触可能性のある対象物を、安定した検出タイミングで検出することができる車両周辺監視装置を提供する。
【解決手段】１つの視差のデータから前記車両と前記対象物との距離を算出する第１の距離算出手段と、視差勾配から車両と対象物との距離を算出する第２の距離算出手段２５と、第１の距離算出手段２４により算出された距離が所定距離以下であるときは、近距離用の対象物検出アルゴリズムを適用して接触可能性がある対象物を検出し、第１の距離算出手段２４により算出された距離が前記所定距離よりも長いときには、遠距離用の対象物検出アルゴリズムを適用して、第２の距離算出手段２５により算出された対象物と車両間の距離を用いて接触可能性がある対象物を検出する監視対象物検出手段２６とを備える。 （もっと読む）

【課題】 自車両前方の状況を連続的に把握できる車両用距離画像データ生成装置及び方法を提供すること。
【解決手段】 投光器５と、イメージインテンシファイア７ｂ及び高速度カメラ８と、タイミングコントローラ９と、高速度カメラ８により得られたターゲット距離の異なる複数の撮像画像における同一画素の輝度に基づいて、画素毎の物体までの距離を表す距離画像データを生成する画像処理部１０を備え、画像処理部１０は、ノイズによる輝度を抑制しつつ移動平均に基づいて、距離画像データの生成に用いられる輝度を補正するステップS3〜S5の処理を備えた。 （もっと読む）

【課題】 簡単な演算処理により、複眼カメラの位置ずれに伴う距離測定誤差を低減できる車両用複眼距離測定装置の提供。
【解決手段】 自車両に所定の間隔で離間して搭載した２個以上のカメラ１，２による撮像から、三角測量の原理により前記自車両と前記撮像の中の対象物との距離を算出する複眼距離算出手段と、前記自車両に搭載したカメラによって撮影した、前記自車両近傍の他車両に取り付けられたナンバープレートの撮像（ナンバープレート像という。）に基づき、前記自車両と前記他車両との距離を基準距離として算出する基準距離算出手段と、前記複眼距離算出手段により算出した前記自車両と対象物との距離を、前記基準距離を用いて校正する測定距離校正手段と、を備える車両用複眼距離測定装置。 （もっと読む）

【課題】従来システムは、目標が動く動的な状況となると移行条件が満たされないにもかかわらず、その後に測定値の補正又は新しい測定が行われる欠点がある。このような動的な状況でも使用できる光通過時間による距離測定方法を提供する。
【解決手段】光通過時間原理により距離を測定する光電センサ１０であって、光信号を発光する発光部１２、直反射又は拡散反射された受光信号を受光する受光部１６、及び解析ユニット１８を備えており、解析ユニットが、観察時点に光信号を発光するための発光遅延時間をシステマチックに選択することにより受光信号のための移行条件を満たし、必要な発光遅延時間から光通過時間を計算するように構成されている。さらに、コントローラが設けられており、観察時点に移行条件を満たしているように発光遅延時間を追跡するように構成されている。 （もっと読む）

【課題】高速で高精度な視差演算を可能とする撮像装置を提供する。
【解決手段】複数のレンズ部と、それらのレンズ部に一対一に対応して設けられ、光軸方向に対して略垂直な受光面有する複数の撮像領域と、生成された撮像信号の入力を受ける撮像信号入力部１３３と、撮像信号入力部１３３へ転送される撮像信号の転送範囲を決定する転送範囲決定部１４４と、転送範囲決定部１４４により決定された転送範囲に応じた撮像信号を撮像信号入力部１３３へ転送するように前記撮像領域を駆動する撮像領域駆動部１３２と、撮像信号入力部１３３に転送された撮像信号に基づき視差を演算する視差演算部１４２とを備えており、転送範囲決定部１４４は、前記複数の撮像領域のうち少なくとも２つの撮像領域で生成される撮像信号を転送範囲と決定する第１の動作モードと、第１の動作モードとは異なる撮像信号を転送範囲と決定する第２の動作モードとを切り替える。 （もっと読む）

【課題】観測領域に存在する物体までの距離を確実に計測することができる距離計測装置および距離計測方法を提供する。
【解決手段】車両前方の観測領域に対して投光器１０から空間パタン光を照射して、この空間パタン光を照射した観測領域の画像をカメラ２０で撮像する。このカメラ２０の撮像画像を演算ユニット３０に入力し、その撮像画像上の各ドットパタン光をデコードしてその照射方向を検知するとともに、各ドットパタン光の画像上の座標位置からその撮像方向を検知する。そして、カメラ２０の撮像画像上の各ドットパタン光の照射方向と、各ドットパタン光の撮像方向と、投光器１０とカメラ２０との相対位置関係とに基づいて、三角測量の原理により、観測領域に存在する物体までの距離を計測する。 （もっと読む）

【課題】車両衝突時において、エアバッグを適正に展開すると共に、エアバッグを開くための適正な空間を確保する。
【解決手段】車両１は、制御装置１０として、ドライバモニタＥＣＵ２５、チルト＆テレスコピックＥＣＵ３１０、エアバッグＥＣＵ３５、シートＥＣＵ４７、ドライバサポートＥＣＵ６を備える。ドライバモニタＥＣＵ２５は、カメラ２と座席４との距離、顔の大きさの変化に基づいて、カメラ２と顔との距離を計算する。ドライバサポートＥＣＵ６は、レーダセンサ７から入力した障害物との距離に基づいて、衝突が不可避であるか判定する。ドライバサポートＥＣＵ６は、衝突処理６０において、ステアリング３の位置、座席の位置を入力して、ドライバサポートＥＣＵ６内に記憶した制御の優先順位のデータに基づいて、ステアリング３の位置、座席の位置、エアバッグ装置３６のいずれの制御の優先順位を高くするかを決定する。 （もっと読む）

【課題】車両に搭載された２台の撮像手段により撮像された同一の対象物の画像部分の視差に基づいて、対象物と車両との距離を算出するときの誤差を低減することができる車両周辺監視装置を提供する。
【解決手段】所定時点で前記第１の撮像手段により撮像された第１画像から、実空間上の対象物の第１画像部分を抽出し、該所定時点で前記第２の撮像手段により撮像された第２画像から、該第１画像部分と相関性を有する第２画像部分を抽出して、該第１画像部分と該第２画像部分との視差を算出する視差算出手段２２と、実空間上の同一の対象物について、視差算出手段２２により時系列的に視差を算出して、視差勾配を算出する視差勾配算出手段２３と、車両の速度を検出する速度センサ４と、視差勾配と車両の速度とに基づいて、車両から対象物までの距離を算出する第１の距離算出手段２４とを備える。 （もっと読む）

【課題】障害物の誤検出を防止し、障害物の検出精度の向上を図ることができる障害物検出装置及び障害物検出方法を提供することを目的とする。
【解決手段】搬送車両３Ａの位置姿勢情報を割り出す位置姿勢情報演算部１５ｂと、搬送車両３Ａの周囲環境に関する形状情報を取得する第２レーザスキャナ１６と、障害物を検出すべき領域に関する走行ルートＳに沿った検出領域情報を記憶する検出領域情報記憶部１７ａと、形状情報と検出領域情報とから障害物検出領域を割り出す障害物検出領域演算部１７ｂと、その障害物検出領域に基づいて障害物を検出する障害物検出部１７ｃとを備える。この障害物検出装置１７Ａによれば、非障害物である坑内設備等を障害物として誤検出することが防止され、障害物の検出精度の向上を図ることができる。 （もっと読む）

【課題】基線長に制限がある複眼撮像装置を用いて正確に距離を導出する。
【解決手段】距離導出装置は、複眼撮像装置と距離算出装置から成り、複眼撮像装置により撮像された画像に基づいて物体距離を導出する。複眼撮像装置は光学レンズの配置が撮像ユニット毎にランダムに異なるように設定される。距離算出装置は、仮距離ｚを設定し（＃１）、仮距離ｚに応じた撮像過程行列[Ｈｚ]を算出する（＃２）。この撮像過程行列[Ｈｚ]を用いて複眼撮像装置で撮像した画像に基づき超解像処理により高解像度画像を推定し（＃３）、推定した高解像度画像から作成した推定画像と撮像手段が撮像した画像との差に基づいて仮距離を評価するための評価値分布Ｅを算出する（＃４）。さらに全ての仮距離ｚについて＃２から＃４を繰返し（＃５）、仮距離毎の評価値分布Ｅのうち評価値が最小になるときの仮距離ｚを物体の距離として決定する（＃６）。 （もっと読む）

【課題】異なる画像間で同一の対象物の画像部分を探索する際の演算量を減少することができる車両周辺監視装置を提供する。
【解決手段】車両から所定距離以内の範囲に存在する対象物を監視対象とするときに、同一時点で赤外線カメラ２Ｒにより撮像された第１画像３０及び赤外線カメラ２Ｌにより撮像された第２画像３１を、所定距離において要求される距離分解能が確保される縮小率で縮小し、縮小後の第１画像４０から対象物の第１画像部分４０ａを抽出して、縮小後の第２画像４１内で第１画像部分４０ａと相関性を有する第２画像部分４１ａを抽出する対応画像抽出手段と、第１画像部分４０ａと第２画像部分４１ａとの視差に基づいて、第１画像部分４０ａ及び第２画像部分４１ａに対応する実空間上の対象物と、車両との距離を算出する距離算出手段とを備える。 （もっと読む）

【課題】広い視野範囲の物体を高精度に検出する物体検出装置を提供する。
【解決手段】物体検出装置は、入力された複数の画像間の視差を算出する視差算出部１０２と、物体が存在する道路面の面パラメータを算出するパラメータ算出部１０３と、複数の画像の共通領域と非共通領域とを算出する領域算出部１０４ａと、共通領域の道路面上の矩形であって、共通領域の道路面上の矩形に含まれる各点の視差の均一度が閾値より大きい矩形を、物体を検出する候補矩形として生成する第１生成部１０４ｂと、非共通領域の道路面上の矩形を候補矩形として生成する第２生成部１０４ｃと、生成された候補矩形に検出対象の物体が含まれるか否かを判定する判定部１０５と、を備える。 （もっと読む）

【課題】長さ方向における光強度分布のばらつきを抑えた線状の光を投光することができる投光ユニットを提供する。
【解決手段】ＬＤ１１が出射したレーザ光は、ライトガイド１２に入射され、ライトガイド１２内で屈折を繰り返し、出射面に伝搬する。ライトガイド１２の出射面から出射されるレーザ光の形状は、横幅ｗ×縦幅ｈの矩形形状である。また、ライトガイド１２の出射面は、投光レンズ１３の焦点距離ｆを半径とする曲面を横幅方向に形成しているので、投光レンズ１３の光学中心から、ライトガイド１２の出射面までの距離が、ライトガイド１２の横幅方向において等しい。このため、投光レンズ１３を通って前方に投光されるレーザ光は、横幅方向において、この投光レンズ１３の収差の影響が抑えられる。したがって、長さ方向における光強度分布が略均一な、線状のレーザ光を投光することができる。 （もっと読む）

【課題】 先行車両によって反射された照射光を精度良く抽出することができる照射光抽出装置等を提供する。
【解決手段】 照射光抽出装置は、所定の照射範囲に照射光を投光する投光器１０と、所定の周波数で照射時間を変化させる照度パターンに従って、所定の単位時間であるサンプリング時間ごとの投光器１０の照射時間を制御する照射制御部３４及び変調部３５と、サンプリング時間ごとに、投光器１０から投光されて対象物から反射された照射光を電気信号として蓄積する光検知器２１及び積分器２２と、蓄積されたサンプリング時間ごとの電気信号から、サンプリング時間ごとの照射時間で表された照射光の強度を抽出する乗算器３１及びディジタルフィルタ部３２とを備え、抽出した照射光の強度を用いて距離計測部３３が先行車両との距離を求める。 （もっと読む）

【課題】視差オフセット量を算出するに際に基準とする対象物を移動する対象物として高精度に視差オフセット量を算出することができる車両周辺監視装置を提供する。
【解決手段】本発明の車両周辺監視装置によれば、２つの撮像装置の光軸間平行度ずれに起因する視差オフセット量が算出される。レーダ装置により距離が検出される一の照射領域に対象物が１つのみ存在し、かつ、一の照射領域に対応する撮像画像における一の局所画像領域に、抽出された対象物が１つのみ存在するという所定条件を満たす場合に、レーダ装置により対象物までの距離が検出されるとともに、２つの撮像装置により得られた対象物の視差が算出される。前記のことより、視差オフセット量を高精度に算出することができる。 （もっと読む）

【課題】測定された対象物の位置データに基づいて得られる補正後のデータの精度を高める。
【解決手段】対象物を実測して得た位置データに基づき該対象物の位置の基準となるマスターデータに対する補正値を算出し、該マスターデータに補正値を加味した補正位置データに基づいて前記対象物の所定部位に作業を行う構成の装置に適用される位置測定方法であって、対象物の複数のサンプル各々に設けられている基準点の位置を測定して該基準点の位置データを取得する事前測定ステップと、該事前測定ステップで取得された前記各サンプルの基準点の位置データに基づいて前記マスターデータを事前に算出する事前算出ステップと、対象物に設けられている基準点の位置を測定して該基準点の位置データを取得する実測ステップと、該実測ステップで取得された前記位置データに基づいて前記事前算出ステップで算出されたマスターデータに対する補正値を算出する補正値算出ステップとを有する。 （もっと読む）

【課題】近距離領域において、他車両と自車両の車軸又は路面が相対的に角度をなしていても、車間距離を精度よく検出できる車間距離計測装置及びドライブレコーダ装置を提供すること。
【解決手段】他車両１１を撮影する撮影手段２１と、他車両１１が撮影された画像データから該ナンバープレート１２のプレート画像１３を検出するプレート画像検出手段３１と、ナンバープレート１２のサイズを決定するプレートサイズ検出手段３２，３３と、車間距離を検出する車間距離検出手段３４と、プレート画像の対角交点を検出する対角交点検出手段３７と、所定の２次元座標における対角交点の移動を監視して、他車両と自車両の車軸のなす角又は他車両の路面と自車両の路面の相対的な傾斜角を検出する傾き角検出手段３８、３９と、なす角又は傾斜角に基づき、車間距離を補正する車間距離補正手段３５と、を有することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】対象物の種類に鑑みて、車両に搭載されている機器の動作を適当に制御することができる車両周辺監視装置を提供する。
【解決手段】本発明の車両周辺監視装置によれば、車両の前方に第１の接触判定領域が設定され、第１の対象物領域を基準として第２の対象物領域が存在する側に移動推定領域が設定され、第１の接触判定領域に移動推定領域の少なくとも一部が重なるか否かが判定される。四足動物が移動する方向は、胴部に対して頭部が存在している側である可能性が高いことに鑑みて、四足動物が移動する方向に設けられる移動推定領域の少なくとも一部が第１の接触判定領域に重なれば、車両と対象物とが接触する可能性が高い。一方、四足動物が移動する方向に設けられる移動推定領域が第１の接触判定領域に重ならなければ車両と四足動物との接触可能性は低い。したがって、前記のような判定手法により車両と四足動物が接触する可能性を高精度で判定することができる。 （もっと読む）

【課題】測定値のばらつきによる影響を抑制し、測定精度を高めることが可能な光測距装置を提供する。
【解決手段】障害物センサ３１は、２つの異なる周波数の変調光を交互に出射するように投光素子３６を制御する出力制御部４１と、受光素子３７において受光された変調光に基づいて被投射体Ｔまでの測定距離を演算する距離演算部４２と、２回の第１周波数の変調光によって演算された測定距離の差が、第１所定範囲内にあるかを判定する第１判定部４３と、２回の第２周波数の変調光によって演算された測定距離の差が、第２所定範囲内にあるかを判定する第２判定部４４と、第１判定部４３と第２判定部４４との判定結果に基づいて距離演算部４２によって演算された測定距離の正誤を判定する総合判定部４６とを備えている。 （もっと読む）