【課題】検出装置および照明装置を有するセンサシステムを提供して、このセンサシステムが殊に多方面に使用できるようにすること。
【解決手段】照明装置（１，３）と検出装置（Ｄ）とを有するセンサシステム（Ｓ）において、この照明装置を構成して、第１波長のレーザビーム（Ｌ１１，Ｌ１２）と、第１波長とは異なる第２波長のレーザビーム（Ｌ２１，Ｌ２２）を放射するようにし、また上記の検出装置を構成して、第１波長および第２波長の電磁ビームが検出されるようにする。 （もっと読む）

【課題】簡単なシステム構成により、移動体に取り付けられた距離画像センサを、当該移動体に取り付けられた状態で校正することのできる校正装置及び校正方法を提供する。
【解決手段】第１平面と第１平面とは異なる第２平面とを有して構成される校正指標は、姿勢情報及び移動体との位置情報が特定された状態で距離画像センサ２０の検出範囲内に設置される。平面特定部３は、校正指標が含まれる距離画像データである校正対象データに基づいて、第１平面及び第２平面のそれぞれの平面を特定する。法線ベクトル演算部４は、第１平面及び第２平面のそれぞれの法線ベクトルを演算する。回転量演算部５は、校正指標の姿勢情報と法線ベクトルとに基づいて、三次元基準座標系における距離画像センサ２０の回転量を演算する。 （もっと読む）

【課題】検出した対象物までの距離を精度良く算出することができる対象物測距装置及びプログラムを提供する。
【解決手段】投光パターン検出部２２は、画像上の投光パターン３４を検出し、歩行者検出部２０は、画像上の歩行者を検出し、投光器制御部２４は、歩行者３２の画像上の位置座標、及び投光パターン３４の画像上の投光位置座標を算出し、２点の偏差が所定値以下となるような投光器１４の投光角度を算出し、算出した投光角度で投光されるよう投光器１４を制御し、２点の偏差が所定値以下となった場合には、撮像装置１２と投光器１４との距離、投光位置のＸ座標、及び投光器１４の水平方向の投光角度に基づいて、歩行者３２までの距離を算出する。 （もっと読む）

【課題】簡易な構成で、物体と車両との位置関係を当該車両の運転者が容易に把握することができる、運転支援装置および赤外線投光器を提供する。
【解決手段】運転支援装置は、赤外線投光器（１２）、赤外線カメラ（１３）、表示部（１４）を備える。赤外線投光器（１２）は、車両の前方に向けて赤外光を照射する。赤外線カメラ（１３）は、少なくとも赤外線領域に感度を有し、車両の前方を撮像する。表示部（１４）は、赤外線カメラ（１３）が撮像した画像を表示する。また、赤外線投光器（１２）は、車両前方に存在する物体に向けて赤外線を照射したとき、車両から当該物体までの距離に応じて間隔が変化する２つの影を当該物体の表面に投影する。 （もっと読む）

【課題】レーダ受信信号から直接計測することができない遠方に存在する対象物体までの距離を高い精度で演算する物体検出装置を提供する。
【解決手段】
【請求項１】車載のカメラ１０の撮像画像の情報に基づいて、測距対象となる対象物体と測距の基準とする基準物体との相対位置関係を算出する物体間相対位置算出部３０と、車載のレーダ測距装置２０により取得された受信信号に基づいて、測距の基準として選択された基準物体と自車両との間の基準距離を求める基準距離計測部４０と、レーダ測距装置２０が対象物体までの距離を測距できない場合は、対象物体と基準物体との相対位置関係と自車両から基準物体までの基準距離とに基づいて自車両から対象物体までの距離を演算する距離演算部５０とを有する。 （もっと読む）

【課題】左右画像の位置ズレから距離を計測する装置において、ロバストかつ精度良く位置ズレを求めるとともに、処理の複雑な位相情報を用いる対応点探索を最小限にする。
【解決手段】ステレオカメラ３，４からの左右画像上のエッジをエッジ抽出部１１で抽出し、等距離にある等で類似した複数のエッジをエッジグルーピング部１２でグループ化してエッジ集合を定義した上、２つの画像の対応領域を対応領域設定部１３で設定する。その領域内で対応領域相関部１４が、エッジ配列情報を抽出して比較を行い、類似度を演算して、その類似度の高いペアに対してサブピクセル単位の高精度な対応位置を求め、その結果から、距離計算部１５が距離を演算する。したがって、左右画像のエッジ集合同士の位置ズレをエッジ配置の類似性とともに評価することで、ロバストかつ精度良く求めることができるとともに、対応点探索処理を行う箇所を最小限にすることができる。 （もっと読む）

【課題】静止物体および移動物体についての座標算出を高精度に行うこと。
【解決手段】画像検知部が、車両に搭載されたカメラによって時系列に撮像された２つの画像を対比することによって静止物体の相対的な空間配置をあらわす相対３次元座標を取得し、レーダ検知部が、画像に対応する範囲について照射した照射波に係る反射波に基づいて静止物体および移動物体に係る距離および方位を取得し、物体座標認識部が、取得された方位に存在する前記画像内の静止物体について取得された距離を用いて相対３次元座標から絶対３次元座標を算出するように物体検出装置を構成する。 （もっと読む）

【課題】投光した光の情報の検出精度を向上させる。
【解決手段】光を投光する投光装置１と、投光する光の変調周波数を算出する変調周波数算出部３２と、投光手装置１から投光された光を撮像する撮像装置２と、変調周波数算出部３２により算出された変調周波数に基づいて、光の情報の検出に影響を及ぼす周波数を算出する周波数算出部３３と、撮像装置２により撮像された撮像情報から周波数算出部３３により算出された周波数の情報を除去し、撮像情報に含まれる光の情報を検出する同期検波処理部３７とを備える。
有する車載警報装置。 （もっと読む）

【課題】撮像装置を通じて対象物の検出される一方、レーダを通じてこの対象物の存在が明確に認識されない場合でも、車両からこの対象物までの距離を高精度で測定することができる装置等を提供する。
【解決手段】本発明の車両周辺監視装置１０によれば、赤外線カメラ（撮像装置）１１の撮像領域を構成する一の対象領域において複数の対象物が検出され、かつ、各対象物について異なる測定距離が測定された場合、第１対象物の測定距離が、レーダ装置１２により取得された反射強度データに基づき、反射強度が最高のピークを示す「第１距離」に補正される。また、当該複数の対象物のうち第ｉ＋１対象物（ｉ＝１，２，‥）の測定距離が、反射強度データに基づいて第ｉ＋１対象物の測定距離を基準とし、かつ、第１距離ないし第ｉ距離のすべてを包含しない第ｉ＋１距離範囲において反射強度が最高のピークを示す「第ｉ＋１距離」に補正される。 （もっと読む）

【課題】高速、かつ、高精度に自己に対して相対的に移動する物体までの距離を計測する。
【解決手段】カメラ１１，１２は、所定のフレームレートで前方を撮像する。抽出部２３は、所定のフレームレートで順次入力される入力画像を基準画像、参照画像とし、各基準画像において車体に対して相対的に移動している物体が撮像されている領域を抽出する。設定部２４は、抽出部２３により抽出された領域から処理対象となる対象領域を求め、基準画像に設定する。探索部３１は、基準画像において設定された対象領域内に注目画素を順次設定し、各注目画素の対応点を参照画像から探索する。距離算出部３２は、注目画素と対応点とを基に、ステレオ法による測距方法を用いて物体までの距離を求める。 （もっと読む）

【課題】移動ステレオ方式により物体までの距離を計測する場合において、計測誤差を一定とすることができるようにする。
【解決手段】障害物検出システム１は、移動する車両に装着され、撮像部１１により撮像された画像を用いて車両の後方にある障害物を検出する。移動検出部１２は、撮像部１１が第１の画像を撮像した位置から、車両が一定量の移動を行ったことを検出する。画像取得部１３は、第１の画像と、移動検出部１２において車両が一定量の移動を行ったと検出されたときの画像としての第２の画像を取得し、障害物検出部１４に供給する。障害物検出部１４は、第１の画像と第２の画像を用いて、移動ステレオ方式により物体までの距離を計測する。本発明は、例えば、車両に取り付けられる障害物検出システムに適用できる。 （もっと読む）

【課題】コンパクトで、車両などに搭載して使用することのできる、反射鏡を使用した結像光学系を提供する。
【解決手段】本発明による結像光学系は、３枚の反射鏡（１０３、１０７、１０９）を備え、視野中心の光軸をＺ軸とする、ＸＹＺ直交座標系を定めた場合に、ＸＺ断面において光軸の向きを維持しながら、ＹＺ断面において光軸の向きを変化させ、視野中心の光軸と像面の光軸とが平行となるように構成し、収差を小さくするように、少なくとも一つの反射鏡のＹＺ断面の形状を、それぞれの反射面のローカル座標のＺ軸に関して非対称としたことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】距離の測定対象となる対象物の大きさに関わらず、対象物までの距離を安定して算出する。
【解決手段】抽出部２０は、基準カメラ１１０から順次入力される入力画像を基準画像、参照カメラ１２０から順次入力される入力画像を参照画像とし、各基準画像から前方車体が撮影されている領域である物体領域を抽出する。面積算出部３０は、抽出部２０により抽出された物体領域の面積を算出する。処理変更部４０は、面積算出部３０により算出された物体領域の面積が小さくなるにつれて、視差分解能を高くする探索処理を選択する。対応点探索部５０は、抽出部２０により抽出された物体領域内に注目点を順次設定し、処理変更部４０により選択された探索処理を用いて、各注目点の対応点を、注目点を設定した基準画像と同一時刻に取得された参照画像から探索する。 （もっと読む）

【課題】距離の測定対象となる対象物の大きさに関わらず、対象物までの距離を安定して算出する。
【解決手段】抽出部２０は、基準カメラ１１０から順次入力される入力画像を基準画像、参照カメラ１２０から順次入力される入力画像を参照画像とし、各基準画像から前方車体が撮影されている領域である物体領域を抽出する。面積算出部３０は、抽出部２０により抽出された物体領域の面積を算出する。密度設定部４０は、面積算出部３０により算出された物体領域の面積が小さくなるにつれて、注目点の設定密度を高くする。対応点探索部５０は、密度設定部４０により変更された注目点の設定密度に従って、抽出部２０により抽出された物体領域内に注目点を順次設定し、各注目点の対応点を、注目点を設定した基準画像と同一時刻に取得された参照画像から探索する。 （もっと読む）

【課題】赤外線光量の小さい環境や、赤外線の反射率の低い対象物の場合、赤外線ステレオカメラによる測距はテクスチャ情報が少ないため測距精度が低くなる。この場合、可視光量は多く、可視光線の反射率は高い対象物であれば、可視光ステレオカメラを用いることでテクスチャ情報が増加し、精度の高い測距が可能になる。一方、赤外線光量が多く、赤外線の反射率の高い対象物であり、可視光量は少なく、可視光線の反射率は低い対象物であれば上記と逆の状況になる。
【解決手段】赤外線ステレオカメラ（３）と可視光ステレオカメラ（５）とを両方具備し、周辺の光量もしくは相関演算の一致度評価値に応じて上記２つのカメラを切替えることにより、周辺光量の変化による測距精度のばらつきが低減される。 （もっと読む）

【課題】一対のカメラの明るさのバランスが崩れるような環境下においても有効にステレオマッチング処理を行って自車両の周囲の環境を認識することが可能な車両用環境認識装置を提供する。
【解決手段】車両用環境認識装置１は、自車両Ａの周囲の環境を撮像して基準画像Ｔ_Oと比較画像Ｔ_Cとを出力するステレオ撮像手段２と、基準画像Ｔ_Oと比較画像Ｔ_C、または基準画像Ｔ_O等に対して前処理が施された２つの画像に基づいて第１距離画像Ｔ_Z１を形成する第１ステレオマッチング手段７ａと、基準画像Ｔ_O等に対して異なる前処理が施された２つの画像に基づいて第２距離画像Ｔ_Z２を形成する第２ステレオマッチング手段７ｂと、第１、第２距離画像Ｔ_Z１、Ｔ_Z２に基づいてそれぞれ基準画像Ｔ_O上に物体を検出する検出手段１１と、第１、第２距離画像Ｔ_Z１、Ｔ_Z２に基づく物体の各検出結果のいずれを採用するかを選択する選択手段１２と、を備える。 （もっと読む）

【課題】対象物を有効に検出して周囲の環境を認識することが可能な環境認識装置を提供する。
【解決手段】環境認識装置１は、一対のカメラ２ａ、２ｂで周囲の環境中の対象Ｖahを撮像して２枚一組の画像Ｔ_O、Ｔ_Cを出力する撮像手段２と、異なる撮像方法で撮像され、または撮像された２枚一組の画像に対して異なる画像処理方法を施して形成される２枚一組の画像の複数の組に対してステレオマッチング処理を行って各組ごとに距離画像Ｔ_Z１、Ｔ_Z２を形成するステレオマッチング手段７ａ、７ｂと、各距離画像Ｔ_Z１、Ｔ_Z２をそれぞれ複数の区分Ｄｎに分割して各区分Ｄｎごとに代表視差ｄｐｎ１、ｄｐｎ２を算出し、対応する区分Ｄｎの各代表視差ｄｐｎ１、ｄｐｎ２のうちいずれかの代表視差を選択して当該区分Ｄｎの代表視差ｄｐｎとする選択手段１１と、各区分Ｄｎの代表視差ｄｐｎに基づいて画像Ｔ_O中に撮像された対象を検出する検出手段１２と、を備える。 （もっと読む）

【課題】近距離において測距可能領域が撮像領域に比べて著しく狭くなるため、近距離の被写体に対して測距が困難であった。
【解決手段】本発明の撮像装置は、互いに光軸の異なる少なくとも２つの光学レンズを有する光学レンズアレイ（３）と、少なくとも２つの光学レンズのそれぞれに１対１に対応する少なくとも２つの撮像領域を有する撮像素子(５)と、光学レンズアレイ（３）の撮像素子（５）側とは反対側に配置され、少なくとも２つの光学レンズと１対１に対応する少なくとも２つの光学フード（６）とを有し、少なくとも２つの光学フード（６）は、互いに隣接する側の画角がその反対側の画角よりも大きくなるような形状である。 （もっと読む）

【課題】車外環境に応じて適切な距離データの算出感度を設定し、車外の監視精度を向上することができる車外監視装置を提供する。
【解決手段】ステレオ画像の基準画像から抽出した画素ブロックの輝度特性と相関を有する画素ブロックを比較画像中から特定することにより各画素ブロック毎の視差を算出するとともに、視差が算出された画素ブロックの中から距離データ算出対象となる画素ブロックを抽出し、抽出した画素ブロックに関する視差を距離データとして算出することによって車外監視を行うステレオ画像認識装置２において、輝度判定閾値設定部２２を設け、各画素ブロックに対して算出された距離データの距離分布に基づいて輝度判定閾値ＤＣＤＸthを可変設定することで、距離データ算出対象となる画素ブロックの抽出感度を制御することにより、車外の監視制度を向上することができる。 （もっと読む）

【課題】鏡面反射の有無を判定し、鏡面反射をした位置までの距離を求める。
【解決手段】投光装置１から被検物に計測光ＰＬ１，ＰＬ２を照射し、被検物によって反射される反射光ＬＢ１，ＬＢ２を複数の画素を持つ撮像装置２によって受光する。計測光ＰＬ１，ＰＬ２の投光角度α３，α１５の情報と、その反射光を受光する画素の情報とから、その反射光が反射点Ｐ３で鏡面反射し、地点Ｐ２で散乱反射した多重反射光であるか否かを判定する。鏡面反射を伴う多重反射光であると判定されたときに、鏡面反射した地点Ｐ３までの距離ｄ４を求める。 （もっと読む）