【課題】低コストで実現可能であると共に、人体が存在するか否かの検知を、操作者である人体が操作する電子機器等の制御に適合しやすい人体存在検知装置を、提供する。
【解決手段】基準位置から一定距離内に、人体が存在するか否かの判断を行う機能を備えた人体存在検知装置１を、基準位置から一定方向に存在する人体または物の存在位置に対する基準位置からの離間距離を一定時間経過毎に測定する離間距離測定手段２、該測定された離間距離に基づき一定距離内外判定結果と動静判定結果とを形成する判定結果形成手段３、該一定距離内外判定結果と、該動静判定結果とで構成される検知状態情報を形成する検知状態情報形成手段４、該検知状態情報に基づき状態遷移パターンを形成する状態遷移パターン形成手段５、及び、該状態遷移パターンに基づき、基準位置から一定距離内に、人体が存在するか否かを判断する判断手段６で構成する。 （もっと読む）

【課題】参照点等を与えることなく、３次元物体の位置（撮影したカメラから３次元物体の予め定められた点までの距離）を高精度に検出することを可能とした３次元物体姿勢・位置検出装置を提供することである。
【解決手段】提案する３次元物体姿勢・距離位置装置では、２次元画像の対象物中心点の位置を、その２次元画像と、その２次元画像の姿勢に加えた組み合わせとして作成した辞書データを記憶装置８内に有するために、事前に参照点や図形を辞書データの各２次元画像に入力することなく、また、ステレオカメラ１６−１、１６−２を用いることにより、認識対象の３次元姿勢および対象物中心点までの距離を容易に認識することができる。 （もっと読む）

【課題】離れた認識対象物までの距離を、認識対象物の表面の傾きに大きく影響されずに判定でき、且つ、超音波信号や赤外線信号の測定範囲外の距離にある認識対象物との距離を判定できるバーコードを利用した認識方法を提案すること。
【解決手段】ロボット１が走行する直線経路１１ａの正面にある壁面１２ａに、異なるサイズの３つのバーコード１３ａ〜１３ｃを垂直に並べたバーコード群１３を付しておく。バーコード１３ａ〜１３ｃのサイズを、ロボット１に設置したＣＣＤカメラ７によって判別可能な最大距離がＬａ〜Ｌｃとなるように設定する。直線経路１１ａを走行するロボット１のＣＣＤカメラ７を垂直方向に走査して、これらのバーコード群１３を撮影し、各バーコードが判別不能から判別可能に、あるいはその逆に切り替わった時点を検出して、切り替わり時点におけるロボット１と壁面１２ａとの距離を把握する。 （もっと読む）

【課題】ステレオマッチングにおける相関演算を高速処理できるステレオカメラユニット及びステレオマッチング方法を提供する。
【解決手段】このステレオカメラユニット１０は、ｋ（ｋ＞１）の基線長比を持つ少なくとも２組の基準画像及び参照画像を取得する複数台のカメラと、基線長の短い組の基準画像及び参照画像にウインドウをそれぞれ設定し、両ウインドウで相関演算を実行することで基線長の短い組における視差ｄｓ（ｕ，ｖ）を算出する予備相関実行部１２と、予備相関実行部１２からの視差ｄｓ（ｕ，ｖ）をｋ倍したｋ×ｄｓ（ｕ，ｖ）の視差を生じる条件で制限される範囲の相関演算を短い組と同じ画像位置の基線長の長い組の基準画像及び参照画像に対して実行する相関実行部１４と、を備え、相関実行部の相関演算結果から導き出される視差ｄｌ（ｕ，ｖ）を出力する。 （もっと読む）

【課題】 簡単な演算処理により、複眼カメラの位置ずれに伴う距離測定誤差を低減できる車両用複眼距離測定装置の提供。
【解決手段】 自車両に所定の間隔で離間して搭載した２個以上のカメラ１，２による撮像から、三角測量の原理により前記自車両と前記撮像の中の対象物との距離を算出する複眼距離算出手段と、前記自車両に搭載したカメラによって撮影した、前記自車両近傍の他車両に取り付けられたナンバープレートの撮像（ナンバープレート像という。）に基づき、前記自車両と前記他車両との距離を基準距離として算出する基準距離算出手段と、前記複眼距離算出手段により算出した前記自車両と対象物との距離を、前記基準距離を用いて校正する測定距離校正手段と、を備える車両用複眼距離測定装置。 （もっと読む）

【課題】光学式変位センサを用いて対象物までの距離を簡単に且つ精度良く測定する。
【解決手段】測定対象物に光を投光して、イメージセンサで反射光を受光し、各画素での受光信号出力値を取得する。表示画面上に受光信号出力波形を表示して、表示画面上での画素位置の範囲（有効画素範囲）を設定し、有効画素範囲内での最大受光信号出力値が所定の基準出力値と一致するように検出感度を変更する。そして得られた検出感度を用いて測定対象物の変位を測定する。こうすれば、たとえ測定しようとする箇所から十分な強度の反射光が受光できない場合でも、その箇所を含むように有効画素範囲を設定することで、適切な検出感度を用いて精度良く測定することが可能となる。 （もっと読む）

【課題】所望のシーンにおける被写体距離情報を高速且つ高精度に取得することが可能な距離情報取得装置、撮像装置、及びプログラムを提供すること。
【解決手段】互いに異なる複数の焦点位置での撮像で取得された複数の画像データについて、所定位置の画素を含むカーネル領域を設定し、該カーネル領域内の画素を対象として画像処理を実行して前記複数の画像データ間のぼけの相関量を算出して撮像対象の被写界までの距離を表す距離情報を算出するＤＦＤ測距手段を具備する距離情報取得装置に、被写界を写した画像データを複数の測距対象領域に分割する測距領域分割手段と、前記被写界領域を示す画像データ上に設置する総測距点数を決定する測距点数制御手段と、各々の前記測距対象領域に設置する測距点密度を決定する制御手段と、前記総測距点数及び前記測距点密度に基づいて、前記測距対象領域に測距点を配置する測距点設置手段と、を具備させる。 （もっと読む）

【課題】混雑度をより正確に把握することが可能な混雑検知装置を提供する。
【解決手段】エスカレータ１０の乗降口等に、手すり１２や床面１４を含まない範囲で監視空間１６を設定し、上方に設置された２台のカメラ１８，２０で撮影された画像から、監視空間１６内の人物集団の三次元形状および／または人物集団の動きを表わす複数のベクトルを決定し、それに基いて体積占有率および／または三次元フローを算出して混雑度を判定する。 （もっと読む）

【課題】高速で高精度な視差演算を可能とする撮像装置を提供する。
【解決手段】複数のレンズ部と、それらのレンズ部に一対一に対応して設けられ、光軸方向に対して略垂直な受光面有する複数の撮像領域と、生成された撮像信号の入力を受ける撮像信号入力部１３３と、撮像信号入力部１３３へ転送される撮像信号の転送範囲を決定する転送範囲決定部１４４と、転送範囲決定部１４４により決定された転送範囲に応じた撮像信号を撮像信号入力部１３３へ転送するように前記撮像領域を駆動する撮像領域駆動部１３２と、撮像信号入力部１３３に転送された撮像信号に基づき視差を演算する視差演算部１４２とを備えており、転送範囲決定部１４４は、前記複数の撮像領域のうち少なくとも２つの撮像領域で生成される撮像信号を転送範囲と決定する第１の動作モードと、第１の動作モードとは異なる撮像信号を転送範囲と決定する第２の動作モードとを切り替える。 （もっと読む）

【課題】複数の被写体から主被写体を自動的に選択し、距離や速度等の被写体情報を表示する。
【解決手段】撮影システムは、撮影範囲内に設けられた複数の測距エリア１〜１６のそれぞれにおいて被写体距離を算出する距離算出手段１１４と、複数の測距エリアのそれぞれにおいて被写体速度を算出する速度算出手段１１６と、被写体距離、該被写体距離間の差、被写体速度、及び該被写体速度間の差のうち少なくとも１つを表す被写体情報を生成する情報生成手段１１４，１１６と、複数の測距エリアのうち、速度算出手段により算出された被写体速度が第１の範囲ＳＡ内である測距エリアを抽出する抽出手段１１７と、カメラにより生成された撮影映像と抽出手段により抽出された測距エリアに対応する被写体情報とを含む出力映像を生成する出力映像生成手段２０３とを有する。 （もっと読む）

【課題】位相シフト法を用いて測距を行う際に、誤測距を防止する。
【解決手段】照射部１６が、強度が周期的に変化する縞パターン光を、パターンの位相をπ／２ずつ移動させつつ被写体に照射する。撮像部２が縞パターン光の移動の周期における０、π／２、π、３π／２の４つの位相において反射光を受光して受光信号Ｆ１，Ｆ２，Ｆ３，Ｆ４を得る。距離画像生成部３１が、第１の加算信号（Ｆ１＋Ｆ３）と第２の加算信号（Ｆ２＋Ｆ４）との差分値の絶対値を算出し、絶対値をしきい値Ｔｈ１と比較し、絶対値がしきい値Ｔｈ１未満となる受光信号を取得した受光素子においてのみ距離情報Ｄ１を算出する。 （もっと読む）

【課題】基線長に制限がある複眼撮像装置を用いて正確に距離を導出する。
【解決手段】距離導出装置は、複眼撮像装置と距離算出装置から成り、複眼撮像装置により撮像された画像に基づいて物体距離を導出する。複眼撮像装置は光学レンズの配置が撮像ユニット毎にランダムに異なるように設定される。距離算出装置は、仮距離ｚを設定し（＃１）、仮距離ｚに応じた撮像過程行列[Ｈｚ]を算出する（＃２）。この撮像過程行列[Ｈｚ]を用いて複眼撮像装置で撮像した画像に基づき超解像処理により高解像度画像を推定し（＃３）、推定した高解像度画像から作成した推定画像と撮像手段が撮像した画像との差に基づいて仮距離を評価するための評価値分布Ｅを算出する（＃４）。さらに全ての仮距離ｚについて＃２から＃４を繰返し（＃５）、仮距離毎の評価値分布Ｅのうち評価値が最小になるときの仮距離ｚを物体の距離として決定する（＃６）。 （もっと読む）

【課題】車両に搭載された２台の撮像手段により撮像された同一の対象物の画像部分の視差に基づいて、対象物と車両との距離を算出するときの誤差を低減することができる車両周辺監視装置を提供する。
【解決手段】所定時点で前記第１の撮像手段により撮像された第１画像から、実空間上の対象物の第１画像部分を抽出し、該所定時点で前記第２の撮像手段により撮像された第２画像から、該第１画像部分と相関性を有する第２画像部分を抽出して、該第１画像部分と該第２画像部分との視差を算出する視差算出手段２２と、実空間上の同一の対象物について、視差算出手段２２により時系列的に視差を算出して、視差勾配を算出する視差勾配算出手段２３と、車両の速度を検出する速度センサ４と、視差勾配と車両の速度とに基づいて、車両から対象物までの距離を算出する第１の距離算出手段２４とを備える。 （もっと読む）

【課題】対象物の３次元位置を精度よく計測することができるようにする。
【解決手段】第１撮像部２０及び第２撮像部２２によって、撮像対象物を各々異なる位置から撮像して、複数の撮像画像データを出力し、３次元距離算出部２４によって、出力された複数の撮像画像データに基づいて、撮像対象物を表わす領域内の各画素に対応する３次元位置までの距離を算出して距離画像を生成する。レーザレーダ１４によって、レーザの走査方向に並んだ各２次元位置までの距離を計測する。座標変換部３２によって、レーザレーダ１４によって距離が計測された２次元位置を、距離画像の画素座標に変換する。補正領域抽出部３４によって、変換された画素座標に基づいて、位置距離画像から補正対象領域を抽出し、３次元距離補正部３６によって、補正対象領域内の各画素に対応する３次元位置までの距離を、レーザレーダ１４によって計測された距離に補正する。 （もっと読む）

【課題】異なる画像間で同一の対象物の画像部分を探索する際の演算量を減少することができる車両周辺監視装置を提供する。
【解決手段】車両から所定距離以内の範囲に存在する対象物を監視対象とするときに、同一時点で赤外線カメラ２Ｒにより撮像された第１画像３０及び赤外線カメラ２Ｌにより撮像された第２画像３１を、所定距離において要求される距離分解能が確保される縮小率で縮小し、縮小後の第１画像４０から対象物の第１画像部分４０ａを抽出して、縮小後の第２画像４１内で第１画像部分４０ａと相関性を有する第２画像部分４１ａを抽出する対応画像抽出手段と、第１画像部分４０ａと第２画像部分４１ａとの視差に基づいて、第１画像部分４０ａ及び第２画像部分４１ａに対応する実空間上の対象物と、車両との距離を算出する距離算出手段とを備える。 （もっと読む）

【課題】設定された距離範囲の反射物を検出するレーダ装置を提供する。
【解決手段】レーザの反射光の強度に応じて受光回路が出力する受信信号は、ＡＤ変換器でデジタル信号に変換される。ピーク抽出手段４４は、ピーク閾値よりも連続して大きいデジタル信号のグループをピーク領域として抽出し、０以外のピーク番号を付す。マップ比較手段６０は、０以外のピーク番号を有するピーク領域を構成するデジタル信号の１個でも、その信号値がマップＤＰＲＡＭ５６にサンプリング番号毎に記憶されているマップデータよりも大きいと、そのピーク領域を有効ピーク領域と判断し、有効ピーク領域を構成する全デジタル信号を有効信号として選択する。距離算出手段６４は、有効ピーク領域を構成するデジタル信号に基づいて有効ピーク領域のピーク位置を推定し、反射物までの距離を算出する。 （もっと読む）

【課題】広い視野範囲の物体を高精度に検出する物体検出装置を提供する。
【解決手段】物体検出装置は、入力された複数の画像間の視差を算出する視差算出部１０２と、物体が存在する道路面の面パラメータを算出するパラメータ算出部１０３と、複数の画像の共通領域と非共通領域とを算出する領域算出部１０４ａと、共通領域の道路面上の矩形であって、共通領域の道路面上の矩形に含まれる各点の視差の均一度が閾値より大きい矩形を、物体を検出する候補矩形として生成する第１生成部１０４ｂと、非共通領域の道路面上の矩形を候補矩形として生成する第２生成部１０４ｃと、生成された候補矩形に検出対象の物体が含まれるか否かを判定する判定部１０５と、を備える。 （もっと読む）

【課題】本発明は、携帯電話機等の携帯装置を用いた距離測定に関し、カメラ及び加速度センサによる重力加速度の測定値を利用して、より簡易な構成で距離測定を可能にし、距離測定処理の負担を軽減させることにある。
【解決手段】距離の測定対象を含む画像をカメラ部（カメラ７）より取得し、その画像を表す表示情報を生成する表示処理部１２と、表示処理部を備える装置筐体（筐体部３８）に設置され、この装置筐体の傾斜角度に対応する重力加速度成分を出力する加速度センサ部（加速度センサ３）と、表示処理部で生成される表示情報中に測定対象を表す画像が補足された状態で加速度センサ部から取り込まれる重力加速度成分から傾斜角度を算出し、この傾斜角度を用いて測定対象までの距離を演算する距離測定処理部１０とを備える構成である。 （もっと読む）

【課題】明るい背景光の受光による固体撮像素子の電荷蓄積部の飽和を防止することができるとともに、取得される距離画像の距離精度に悪影響が及ばないようにする。
【解決手段】光電変換素子と、光電変換素子ごとに設けられて電荷を蓄積可能な複数の電荷蓄積部と、変調光に同期して電荷を複数の電荷蓄積部に振り分けて蓄積させる振り分け手段と、複数の電荷蓄積部とそれぞれ導通可能な複数の容量と、複数の電荷蓄積部と複数の容量との導通状態を制御する制御手段とを有する固体撮像素子により、画素を構成した光飛行時間型距離画像センサの制御方法であって、振り分け手段により複数の電荷蓄積部に電荷を振り分ける光蓄積時間において、住意の時間配分で制御手段により制御される導通状態を切り替えることにより、変調光による電荷を複数の電荷蓄積部に蓄積させたまま、変調光以外の光による電荷を複数の電荷蓄積部から除去する。 （もっと読む）

【課題】正確に奥行値を設定することができるようにする。
【解決手段】焦点情報抽出部３１は、入力画像の画素毎に、注目画素に対応する周辺画素の輝度信号より高周波成分を焦点情報として抽出する。領域統合部３２は、注目画素毎に、注目画素の焦点情報を、その周辺の画素の焦点情報に合わせる様に統合焦点情報を生成する。暗部処理部３３は、注目画素の焦点情報を、注目画素周辺の焦点情報よりも大きな値の平均値に置き換えて暗部焦点情報を生成する。照明成分抽出部３５は、入力画像の注目画素毎の輝度信号を周辺画素の輝度信号に合わせるようにすることにより照明成分を抽出する。奥行生成部３４は、統合焦点情報と暗部焦点情報とを、照明成分に基づく係数により積和演算して各画素単位の奥行値を求め、正規化し、正規化した奥行値をトーンカーブにより制御する。本発明は、画像処理装置に適用することができる。 （もっと読む）