【課題】ロボットに搭載した三次元スキャナのデータに基づいて教示データを短時間かつ高精度に自動的に作成し得る作業用ロボットの教示データ作成装置を提供する。
【解決手段】作業用ロボットに付帯して設置された三次元スキャナと、該三次元スキャナで読み取ったデータを処理する演算装置を備え、演算装置は、三次元スキャナのスキャンにより得られるワーク平面の点群データと、該スキャン時の作業用ロボットのアームの位置情報とを取得し、これら両情報を演算処理して教示データを作成することを特徴とする。前記制御装置は、ワークが所定の大きさの場合にワーク平面の点群データを複数回取得しこれら複数の点群データを合成処理して１つの点群データとしたり、前記点群データに重複部分がある場合に予め設定した条件により間引き合成処理する。 （もっと読む）

【課題】可搬式操作部と機械の制御を行う制御部間の通信を非有線で行う際、単一の故障で機械の非常停止動作の安全機能が損なわれることのないように多重化されたハードウエア回路と最小限の通信回路を有しながら信頼性を確保した通信プロトコルによって信頼性の高い非常停止通信を行うことができる機械制御装置を提供する。
【解決手段】ロボット制御装置３０は、制御部２０における第３ＣＰＵ２２、第４ＣＰＵ２３のそれぞれが、通信データに含まれるモニタ結果及び予め定められた通信プロトコルに従って作成された通信エラー検出データを解析する。そして、第３ＣＰＵ２２、第４ＣＰＵ２３がモニタ結果及び通信エラー検出データの解析結果に応じて第１電磁接触器制御回路２６、第２電磁接触器制御回路２７にＯＦＦの制御信号を出力することにより、モニタ結果や通信エラーの内容に応じてロボットのモータＭ４１への電力が遮断される。 （もっと読む）

【課題】エンドエフェクタと上部アームの間に架け渡したケーブル等の手首部の動作による屈曲が少なく、また前記ケーブル等が上部アームに巻き付くことなく、また前記ケーブル等と周辺機器との干渉が無い産業用ロボットを提供する。
【解決手段】胴体６には、回転体８に取り付けるエンドエフェクタ９に動力または信号または材料を供給するケーブル等１２を胴体６から引き出す通過口を胴体６の第１軸（Ｒ軸）の軸心と交わる位置に開口し、通過口から引き出したケーブル等１２を、エンドエフェクタ９まで延設するものである。 （もっと読む）

【課題】産業用ロボットのツールの位置及び姿勢を直交座標系を用いて手動で制御するにあたり、当該手動制御の最中に、産業用ロボットのツールの並進動作及び回転動作の各動作にそれぞれ適した基準座標系に切り替えるという煩雑な操作を行うことなく、簡易に産業用ロボットのツールを手動制御する方法及び制御システムを提供すること。
【解決手段】産業用ロボット１の位置及び姿勢を直交座標系を用いて手動で制御する方法であって、前記産業用ロボット１に備えられたツール１１の並進動作と回転動作とに用いる基準座標系を各動作ごとにそれぞれ個別に設定した後、各基準座標系に基づいて並進動作及び回転動作の手動制御を行うことを解決手段とする。 （もっと読む）

【課題】撮像手段を使った教示方法において、曲率が大きい曲線に対応できる低コストの教示方法を提供する。
【解決手段】作業手段１４は作業位置にある。ＮＬは作業手段１４の標準ラインと呼ぶ。教示時には、支持板１３を下方へ移動させて標準ラインＮＬに撮像手段１５を位置決めして教示する。教示後、作業手段１４と撮像手段１５との距離に基づいて教示データを補正する。 （もっと読む）

【課題】作業対象物の形状を検出するセンサによって作業ツールの動作を倣い補正するときに、作業ツールの進行方向に発生する位置誤差を抑えることができるロボットの制御装置を提供する。
【解決手段】ロボット制御部２１の現在位置算出処理部２５は、溶接トーチの現在位置及び姿勢を算出し、算出された現在位置及び姿勢を第２バッファ２７に記憶する。センサ制御部４１は、算出された現在位置及び姿勢とセンサにより検出されるワークの形状とから、溶接トーチの目標位置及び姿勢を設定する。そして、倣い補正処理部２３は、設定された目標位置及び姿勢と、第２バッファ２７に記憶されている現在位置及び姿勢とのずれ量を算出し、そのずれ量に基づいて溶接トーチの動作を倣い補正する。 （もっと読む）

【課題】ロボットを用いた様々な加工に対応可能であり、汎用性が高く、かつ精度が高いシミュレーションを実施することができるロボットシミュレーション装置を提供する。
【解決手段】エンドエフェクタ１３を有するロボット１２の３次元モデルと、ワーク１４や周辺機器の３次元モデルとがディスプレイ３の画面上に所定の位置関係で配置された状態で、ワーク１４や周辺機器に対して相対移動するエンドエフェクタ１３の目標とされる移動先の所定位置を、画面上で２次元位置として指定する位置指定手段と、位置指定手段で指定された２次元位置のデータを３次元位置のデータに変換して移動先の３次元位置を取得する位置データ取得手段と、取得された３次元位置に対応するワーク１４の形状データを取得する形状データ取得手段と、３次元位置及び形状データに基づいて、ロボット１４の３次元位置及び３次元姿勢を算出する位置姿勢算出手段と、を備える。 （もっと読む）

【課題】溶接線の途中からウィービング動作や溶接条件を変化させ、溶接施工継手に適応した溶接を行う。
【解決手段】教示時に、ウィービング動作の方向と、始点におけるウィービング動作の第１の振幅Ｘおよび終点におけるウィービング動作の第２の振幅Ｙと、溶接線上に存在し終点から所定距離離れた点Ｎとを指定し、ロボットが始点から指定点に到達するまでは第１の振幅Ｘでウィービング動作するとともに、指定点Ｎから終点に到達するまでは、第１の振幅Ｘから第２の振幅Ｙへ振幅を補間しつつウィービング動作する。 （もっと読む）

【課題】溶接機の接続状態の設定において、手入力による設定ミスを削減し、設定ファイルを選び易くする溶接ロボット制御装置を提供する。
【解決手段】溶接ロボット制御装置から接続している各溶接機に順に駆動命令を送信し、ワイヤ送給装置から受信する信号の変化により、当該溶接機に対応しているマニピュレータを特定し、溶接ワイヤの材質及びワイヤ径の情報を入手し、当該溶接機が返信する情報により、当該溶接機の機種及び当該溶接機に接続されているワイヤ送給装置の種別を入手することで手入力を減らして設定ミスを削減し、収集した情報から条件に合う設定ファイルを選択して表示することで選び易くする。 （もっと読む）

【課題】 オフラインティーチングで、作業ロボットとワークおよび周辺装置の干渉チェックを行うに際して、干渉チェックの精度、信頼性を高く維持しつつも、干渉チェックの処理時間を減らす。また、作業ロボットの３次元モデルを画面上で実際の作業ロボットと同じ速度で再生動作させるに際して、画面更新間隔の時間内に干渉チェックを確実に終了させるようにして、コマ落ちすることなく画面上で作業ロボットを滑らかに再生動作させる。
【解決手段】 作業ロボット１の３次元モデル１Ｍ（ポリゴン９０）とは別に干渉チェック用線分２０が設定され、線分２０と、ワーク１０および周辺装置８０の３次元モデル１０Ｍ、８０Ｍを構成するポリゴン９１とが交差していることを判定することで、両者の干渉を判定する。また、干渉チェックサブルーチン処理に使用する干渉チェック用線分２０の本数Ｃを調整することで、干渉チェックサブルーチン処理に要する時間を調整して、画面更新間隔の時間ｔを標準更新時間ｔstd付近に調整する。
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【課題】ワーク支持装置における設備の低コスト化
【解決手段】ワーク支持装置１０は、ワーク支持部材１１、１２を先端部１３ａに移動可能に配設したロボットアーム１３と、ロボットアーム１３の先端部１３ａにおけるワーク支持部材１２の動きを適宜にロックするロック装置１４と、ロック装置１４のロックを解除した状態で、ワーク支持部材１２を固定物２４に当接させつつロボットアーム１３の先端部１３ａを移動させて、ロボットアーム１３の先端部１３ａにおいて、ワーク支持部材１２の位置を相対的に変更するワーク支持部材位置変更制御部１５とを備えている。このワーク支持装置１０によれば、ロボットアーム１３とロック装置１４を制御し、ロボットアーム１３の先端部１３ａにおけるワーク支持部材１２の位置を変更することができる。このためワーク支持部材１２にアクチュエータを装備する必要がない。 （もっと読む）

【課題】ロボットの姿勢変化が大きい場合でも、動作プログラムの教示点位置を正確かつ短時間で修正する。
【解決手段】教示位置修正装置（１）が、ロボット（２）を複数の教示点のそれぞれに順番に移動させ、該複数の教示点のそれぞれにおけるロボットの現在位置を順番に取込むことによって、動作プログラムにおける複数の教示点位置を修正する際に、修正後の教示点位置と修正前の教示点位置とに基づいて、位置修正量（Ａ）を算出する位置修正量算出手段（１１ａ）と、位置修正量（Ａ）に基づいて複数の教示点のうちの未だ修正されていない未修正教示点位置の補正後の位置を算出する補正後位置算出手段（１１ｂ）とを含む。さらに、ロボットを未修正教示点に移動させるときに、移動手段（１５）によって、ロボットを未修正教示点位置の補正後の位置まで移動させる。 （もっと読む）

【課題】被溶接物までの距離を計測する測距センサの保護ガラスの交換時期を、その汚れ度合いに応じて的確に判定することができる溶接ロボットの制御装置を提供する。
【解決手段】溶接ロボットによる溶接回数、或いは溶接時間が一定値に達したとき（ステップＳ２１０）は、測距センサを測定面から一定の距離に配置する（ステップＳ２２０）とともに、レーザを測定面に一定の出力で照射して受光量を測定する（ステップＳ２３０）。そして、測定された総受光量と基準総受光量との差が所定量以上であるとき（ステップＳ２５０）に、保護ガラスの交換を促す信号を出力する（ステップＳ２８０）。 （もっと読む）

【課題】ロボット言語の表示・編集を行う際に教示装置やプログラミングペンダントに表示されるのは、従来、ロボット言語の中間コードをキャラクタ表現に変換したものだけであり、ロボットの動作を直感的に把握することができず、言語の習得に時間を要し、教示後にロボットを実際に動かして作成したプログラムの正当性を確認する必要があった。
【解決手段】グラフィカル表示が可能でありポインティングデバイスによってその表示画面中の位置を指定できる表示装置と、ロボットプログラムを格納するメモリと、ロボットプログラムを参照して、作業区間及びエアーカット区間を連続した線として表示装置に表示し、ポインティングデバイスにより表示画面に表示中のいずれかの線が指定されたときには、その線における作業内容の種類を表示画面に表示するグラフィカル言語処理部とを設け、グラフィカル・ユーザ・インタフェースに基づく教示を可能にする。 （もっと読む）

【課題】作業者が教示点の位置・姿勢を修正するための手動操作を行う際に、安価かつ簡単な構成で、位置・姿勢情報を修正することができるとともに、作業者への負担を軽減することができるロボット制御装置を提供することを目的とする。
【解決手段】ロボット制御装置３は、教示点の位置・姿勢を修正するための手動操作によるロボット４の動作速度を制御する動作速度制御部８と、手動操作に従って、ロボット４の動作を制御する動作制御部６とを備えている。動作速度制御部８は、ロボット本体のリンク上および作業ツール上に予め設定された特徴点と、特徴点の位置座標を表現するために設定された基準点との接近距離を算出するとともに、接近距離に基づいて、動作速度を決定する。動作制御部６は、決定された動作速度により、ロボット４を動作させる。 （もっと読む）

【課題】教示された溶接長を一定に維持することができるアーク溶接ロボットの制御方法を提供する。
【解決手段】溶接開始点及び溶接終了点を入力として溶接終了点に到達させるのに必要な複数の計画補間点を算出し、溶接トーチをこの計画補間点へと移動を開始させる補間点計画ステップと、溶接状態を監視する計測器から入力される溶接速度変更指令に基づいて計画補間点及び溶接終了点を溶接線前後方向にシフトさせるための修正補間点及び修正溶接終了点を溶接中刻々と算出し、前記溶接トーチを修正補間点及び修正溶接終了点に移動させる補間点修正ステップと、溶接トーチが修正溶接終了点に到達するまでに溶接終了点に到達したかを判定し、到達した場合は移動を停止して溶接を終了し、到達しなかった場合には修正溶接終了点及び溶接終了点を入力として補間点計画ステップに戻る溶接終了判定ステップと、を有する。 （もっと読む）

【課題】計測プログラムを自動的に作成し、オフラインプログラムの作成時間及び手間を大幅に削減することができるオフラインプログラミング装置を提供する。
【解決手段】オフラインプログラミング装置１０は、作業台４０上の複数の参照点と、カメラ５０のハンド３２に対する取り付け位置及び姿勢とについての複数の候補を記憶する記憶部１２と、計測を行うときの参照点に対するカメラの計測位置及び計測姿勢を求める演算部１４と、記憶部１２に記憶されている複数の候補から、カメラ５０の計測位置及び計測姿勢を実現できる少なくとも１つの計測プログラムを生成する計測プログラム生成部１６と、少なくとも１つの計測プログラムを所定の基準に従って評価する評価部１８と、少なくとも１つの計測プログラムの中から所定の基準を満足する計測プログラムを選定する選定部２０とを有する。 （もっと読む）

【課題】溶接時に発生するスパッタにより誤作動することがなく、また制御の簡素化を図り得る制御装置を提供する。
【解決手段】溶接ロボットの溶接トーチ３によりワークの姿勢変更装置等の他の動作機器を制御し得る制御装置であって、ケーシング３１に、溶接トーチを検出し得る動作用検出部材３２を複数箇所に設けるとともにその操作を確認用として検出し得る確認用検出部材３３を設け、一端側が空気源に接続され且つ他端側に他の動作機器に作動用空気を供給する空気供給口が設けられた空気供給管を複数本設け、これら各空気供給管の途中に電磁開閉弁を設け、上記両検出部材３２，３３からの検出信号が入力された場合にだけ上記所定の電磁開閉弁に制御信号を出力する制御回路部を設け、且つ各検出部材３２，３３に、リミットスイッチ４１，４７を用いたものである。 （もっと読む）

【課題】既存のティーチングデータにおける作業点の前後の退避点のデータを有効に利用し、ティーチングデータを迅速且つ容易に作成する。
【解決手段】既存のティーチングデータＱ、Ｒから、作業点のデータ毎に関連性のある退避点のデータを含ませてグループを設定する（ステップＳ２）。新規に作成するティーチングデータＰの作業点Ｐ１〜Ｐ４毎にグループのいずれか１つを適用する（ステップＳ３〜ステップＳ７）。選択されたグループを、作業点のＴＣＰに基づいて回転変換する（ステップＳ８）。グループの端部同士を接続してティーチングデータＰを設定する。 （もっと読む）

【課題】既存のワークに対する既存のティーチングデータを有効に利用し、別のワークに対するティーチングデータの作成の自動化を図る。
【解決手段】ドア枠１００、１０２に対する既存のティーチングデータＱ、Ｒに基づいて、別のドア枠１０４の作業点Ｐ１〜Ｐ４に対応してティーチングデータＰを設定する際、対象作業点Ｐ１からの距離が所定範囲γ以内であり、多関節型のロボット１２の配列方向Ｃの距離が所定範囲γｃ以内である作業点を選択する。対象作業点Ｐ１に対するエンドエフェクタ２２の姿勢に対して姿勢の差が所定範囲内である作業点をさらに選択する。対象作業点Ｐ１から移動させた場合に、多関節ロボットの先端側の３つの回転関節の姿勢差が最も小さい作業点を選択する。他の作業点Ｐ２〜Ｐ４についても同様にしてティーチングデータＱ、Ｒの作業点から１つを選択する。 （もっと読む）