【課題】 操作者による教示の手間と時間を低減し、目標位置までの軌道を確実に決定することができるロボットアームの軌道教示方法および軌道教示装置を提供する。
【解決手段】 ステップ移動量だけ移動した手首中心座標を、教示経路上の次の移動先と定め、この移動先を基準として再び次の移動先を計算する。これを繰り返すことで目標位置までの軌道を決定する。 （もっと読む）

【課題】
ショックセンサユニットのセンサボディと駒部材間のシール性を上げることにより、ショックセンサユニット内をエアーブロー用の圧縮空気の通過ができるとともに、同ショックセンサ内をシールドガスと圧縮空気の供給通路にでき、その結果、圧縮空気の管路の外配をなくすことができる溶接用トーチ組立体及び溶接用ロボットを提供する。
【解決手段】
ショックセンサユニット７２、スウイングシャフト４６及び溶接用トーチ１３の通路が、圧縮空気の通路として兼用されるとともにスプリングガイド８３にはセンサボディ７３に摺接するとともに圧縮空気の漏出を防止する摺動シール８４，８５を設け。この結果、ショックセンサユニット７２のセンサボディ７３とスプリングガイド８３間のシール性を上げることにより、ショックセンサユニット７２内をエアーブロー用の圧縮空気の通過ができる。 （もっと読む）

【課題】
ロボット有効動作範囲を拡大することができ、ロボット制御特性が向上することができるとともにロボット負荷モーメントの低減を図ることができる産業用ロボットを提供する。
【解決手段】
ショックセンサユニット７２の一部（ボディ本体７４の軸線方向に位置する一部）がマニピュレータの手首部１２に内蔵されている。揺動体２４内に配置されたギヤ６２及び回転体内に対してショックセンサユニット７２の一部が嵌合されて配置されていることにより、手首部１２に取付けされた部位を基点とする溶接用トーチ１３の先端までのトーチ長（エンドエフェクタ長）を短くする。 （もっと読む）

【課題】本発明は、作業ツール及び手首が複雑な動きをした場合であっても、手首に配索される線条体の挙動を安定させることができ、線条体の接続信頼性を高めることができる産業用ロボットの線条体処理構造を提供する。
【解決手段】電磁弁ボックス１２を有する前腕７と、一端に前腕７が回動自在に連結され、他端にハンド１５を有する手首８〜９とを備え、ハンド１５に接続するハンドケーブル２０が、電磁弁ボックス１２を経由して、手首８〜９に沿って配索されている産業用ロボットの線条体処理構造において、ハンドケーブル２０を通す導管１３が、前腕７側からハンド１５側にかけて手首８〜９の内部に設けられ、導管１３の一端がハンド１５側で固定され、導管１３の他端が前腕７内部で導管１３の長手方向に摺動可能に挿入されている。 （もっと読む）

【課題】加工速度が指令速度から乖離することによる加工品質の変化を抑制して、安定した加工作業を行うためのロボットの動作指令生成方法を提供する。
【解決手段】作業ツール１６の先端が沿って移動すべき加工経路Ｌは、始点Ｐ_sと終点Ｐ_eとの間の長さＤ_tの直線とする。総補間距離Ｄ_Nと経路情報に基づいて計算される経路長Ｄ_tとを比較し、Ｄ_NがＤ_t以上となるまで、補間数Ｎを増加させる処理が続行される。 （もっと読む）

本発明は、少なくとも一つのワークピースの輪郭をロボットにより加工するための方法、特に、二つのワークピースの間の、特に、二つのボディ・コンポーネントの間の、シームの溶接または封止ために、加工するための方法に係り、以下のプロセス・ステップにより特徴付けられる：ロボットで加工されるワークピースを位置決めし、および／または、ワークピースの実際の位置を決定し、少なくとも一つのセンサーにより、予め定められたまたは他のポイントで、ワークピースの輪郭の現実の経路を決定し、輪郭を加工しながら、ロボットの動きを修正するために、個々のベクトルに対応して、ロボットを駆動する。 （もっと読む）

【課題】ワイヤ送給装置から回転アームの内部空間を介して溶接用トーチ迄に配置されるトーチケーブルの変曲点を少なくでき、或いは内部空間から通過した部位の反り上がりを可及的に少なくできて溶接への悪影響を抑制できる溶接ロボットにおけるワイヤ送給装置の設置方法、設置構造、及び溶接ロボットを提供する。
【解決手段】
溶接ロボットにおいて、ワイヤ送給装置２２のワイヤ送出口２４がアッパアーム１４の回転軸線１４ａの下方に位置され、回転軸線１４ａに対して斜め上方に向くように、かつ、ワイヤ送出口２４に接続されるトーチケーブル３０が内部空間ＳＰにおいて、回転軸線１４ａを下方から上方へ交差するようにワイヤ送給装置２２が設置されている。 （もっと読む）

【課題】いろいろな大きさのパネルに対応可能な溶接ロボットを提供する。
【解決手段】パネル１上に仮設でき且つ直列に接続可能なレール２と、パネル１上を転動する車輪１４を有する台車３とを備え、レール２と同方向に延びる長尺部材をパネル１に固着するためのＭＩＧ溶接トーチ５を台車３に装着し、ローラチェーン８をレール２の全長にわたって取り付け、ローラチェーン８に噛み合って転動し得る駆動スプロケット１６を台車３に設けている。 （もっと読む）

【課題】作業ツールの種類に応じた最適なピッチ移動量が自動的に設定されるロボット制御装置を提供すること。
【解決手段】ロボット２Ａ／２Ｂ／２Ｃの手首部に取り付けた作業ツール１Ａ／１Ｂ／１Ｃの制御点を、ティーチペンダントＴＰの手動操作によって所定のピッチ移動量だけ移動させるロボット制御装置ＲＣにおいて、作業ツール１Ａ／１Ｂ／１Ｃの種類に応じてピッチ移動量を自動的に設定するピッチ移動量自動設定部２２を備えた。作業ツール情報記憶部２３を参照し、現在の作業ツールが消耗電極アーク溶接トーチであると判定したときは、ワイヤ径記憶部２４に予め設定された溶接ワイヤ直径値に、割合記憶部２５に記憶された割合を乗じてピッチ移動量を算出して自動的に設定するようにした。これによって、教示作業時間を低減することができ、操作性を向上させることができる。 （もっと読む）

【課題】高精度なキャリブレーションデータを必要とすることなく、センサ５０３により溶接線の位置を検出しながら溶接トーチ５０２の位置を補正し溶接作業をするトラッキング制御を様々なワークに対して高精度に行うことができるロボットシステムを提供する。
【解決手段】ロボット制御装置５０４は、センサ情報入力手段１０１と、位置関係データ１０８と、座標変換手段１０２と、検出位置バッファ１０３と、記録軌跡データ１０４と、補正量算出手段１０５と、教示位置データ１０７と、補正量と前記教示位置データ１０７とから補正した指令位置を算出する指令位置算出手段１０６とを備える。 （もっと読む）

【課題】予め想定される制御から所望の制御を選択可能とさせ、所望のラダー回路のプログラムを容易に且つ選択的に組むことが可能な産業用ロボットの提供。
【解決手段】 プログラマブルロジックコントローラＰＬＣと信号入出力可能に接続されて入力指示を与える入出力インターフェース４を具備したロボット１であって、
プログラマブルロジックコントローラＰＬＣは、周辺機器に予め定められた動作を行わせる動作プログラムの先頭に、該一連の動作を行わせるか否かを選択可能とする複数の接点プログラムを設けて構成し、
入出力インターフェース４に、前記各接点プログラムのＯＮ・ＯＦＦ指示可能な入力部を複数備え、所望の動作が可能なように入力部を適宜選択してＯＮ状態とすることで、所望の動作が可能なラダープログラムを産業用ロボット１に組み込み可能とする。 （もっと読む）

ロボットツール（２）をワークピース（１４）に対して位置決めするために、光信号（３２）を生成するための位置決めデバイス（１３）を提供する。位置決めデバイス（１３）は、フレームと、フレームの自由端部に取り付けられ、自由端部から、互いに交差する収束方向に１対の光ビーム（２８、３０）を向けて、フレーム（１６）の自由端部から所定の距離の位置に光信号（３２）を供給するように配設された１対の光源（２２、２４）とを備える。位置決めデバイス（１３）は、２対の交差する光ビーム（２８、３０；２９、３１）を発生させるための２対の光源を含みうる。２対の光源は、２対の光ビーム（２８、３０；２９、３１）が、実質的に９０度離れて設置されるように配設されうる。 （もっと読む）

【課題】様々な種類の工具、特にスポット溶接ガンを該工具ホルダに簡単な態様で適用し得る工具ホルダを使用者に提供する。
【解決手段】工業ロボットは、互いに関して移動可能でありかつ工具ホルダ６ａを支持する複数個のロボットアーム４、５を有する。工具ホルダ６ａは旋回ディスク７が取り付けられている出力軸ジャーナル８を含む。工具ホルダに適用される工具とロボットとの間に電気絶縁を生じさせるために、該旋回ディスク７と該軸ジャーナル８との間に絶縁層が配備されている。 （もっと読む）

【課題】検出したギャップ長が、溶接条件テーブルで設定されたギャップ長近傍において短周期で変化する場合でも安定した溶接が行えるロボットシステムを提供する。
【解決手段】センサ８０３によって検出した溶接線の位置に基づき溶接トーチ７０２の位置を補正するとともに、ギャップ長に応じて溶接条件を変更しながら溶接作業を行うロボットシステムにおいて、ロボット制御装置８０４は、ギャップ長とギャップ長に応じて段階的に変化する所定の前記溶接条件との対応を記録した溶接条件テーブル１０４と、ギャップ長の変化に伴う前記溶接条件の変更の遅れ量を設定する条件緩和パラメータ１０２と、溶接条件テーブル１０４での溶接条件の変化点に対応するギャップ長近傍における溶接条件の変更を条件緩和パラメータ１０２によって設定された分だけ遅らせて出力する条件緩和演算部１０１とを備える。 （もっと読む）

【課題】 溶接トーチ先端の位置ずれ確認について、作業者に確認用プログラムの教示や確認用設備の設置の際に負荷をかけず、安価に位置ずれの確認を行うことができるとともに、溶接トーチ先端の位置ずれが発生した場合に確実に検出することができるアーク溶接装置を提供する。
【解決手段】ロボットコントローラ７は、溶接トーチ２先端の溶接ワイヤ４を金属板５の円形状の空間部内に移動させた後に溶接トーチ２を予め金属板５に定義された直交座標系のＸ軸およびＹ軸の正負各方向に移動させ、各方向への移動において検出装置６によって溶接トーチ２先端の溶接ワイヤ４と金属板５との接触を検出すると溶接トーチ２の移動を停止させるとともに溶接トーチ２先端の位置を記憶し、各方向への移動において記憶した複数の溶接トーチ２先端位置からロボット１の位置ずれの有無を確認する。 （もっと読む）

【課題】作業ロボットにおいて光切断法により３次元位置計測を行うに際して、作業ロボットの駆動軸の作動を不要とすることで、作業効率を向上させるとともに、位置計測ユニットがワーク等と干渉することを回避する。
【解決手段】作業ロボット１０の手首先端軸１１には、作業用ツール２０が設けられるとともに、光切断法により位置計測を行う位置計測ユニット３０が設けられている。位置計測ユニット３０内には、作業対象のワークＷ上で交差する第１のスリット光６１、第２のスリット光６２をワークＷに向けてそれぞれ投光する第１のスリット光源、第２のスリット光源と、第１のスリット光６１に対応する光切断像を含む第１の画像を撮像するとともに、第２のスリット光６２に対応する光切断像を含む第２の画像を撮像する撮像手段５０とが設けられている。 （もっと読む）

【課題】作業ツール管理装置を備えた前腕後部が上腕の内側を通過するアーム姿勢となるときであっても、線条体または作業ツール管理装置が上腕に干渉しないようにする。
【解決手段】ロボットの線条体処理機構において、作業ツール管理装置（３４）に動力、信号および材料のうちの少なくとも一つを供給する作業ツール管理装置用線条体（５０）は、旋回胴（１２）に取付けられた側面とは反対側に位置する上腕（１４）の側面において旋回胴から上腕の長手方向に沿って案内され、前腕（１８）の前面（１８ｂ）に案内され、次いで上腕が取付けられている側面とは反対側に位置する前腕の側面を通って作業ツール管理装置（３４）に接続されている。さらに、作業ツール管理装置用線条体は、前腕の側面または前面に取付けられた線条体中継部（３９）により中継されて作業ツール管理装置に接続されている。 （もっと読む）

【課題】トーチケーブルの処理が容易であり、スプリングバランサ及びケーブル処理金具とワーク及びワーク搬送装置との間の干渉が生じないで、装置全体の小型化が可能である天吊り溶接ロボットのケーブル処理装置及び方法を提供する。
【解決手段】天井クレーンの走行体３にフレーム４が固定され、このフレーム４の下部に固定された支持部５に対して垂直軸の回りに回転可能にロボット旋回部６が取り付けられている。また、ロボット旋回部６には水平軸７、９の回りに回転可能にアーム８、１０が連結され、アーム１０の先端にはトーチ１２が取り付けられている。ロボット旋回部６には、ケーブル処理金具２１が固定され、スプリングバランサ２２及びケーブル保持具２４を介して、トーチケーブル３０の中間部分が支持されている。 （もっと読む）

【課題】線条体収容型アームを備えたロボットにおいて、ツール管理中継装置がアーム動作に及ぼす影響を低減しつつ、線条体の交換作業を円滑に遂行できるようにする。
【解決手段】ロボット１０は、貫通路３４を有する前腕部１８と、前腕部１８に関節連結される手首部２０と、前腕部１８の貫通路３４に挿通され、手首部２０に沿って敷設される線条体３８と、貫通路３４の近傍で前腕部１８に搭載され、線条体３８が接続される接続部４４を有するツール管理中継装置４６と、ツール管理中継装置４６を、接続部４４が貫通路３４の開口に隣接して配置される第１位置と、接続部４４が貫通路３４の開口から離隔して配置される第２位置との間で、移動可能に担持する搭載機構６８とを備える。搭載機構６８は、ツール管理中継装置４６を、第１位置で前腕部１８に解除可能に固定するとともに、第２位置で前腕部１８に静止可能に担持する。 （もっと読む）

【課題】溶接トーチによりアーク溶接する際に教示する手間を最小限に減らすことができるロボット制御方法を提供すること。
【解決手段】被溶接物における溶接線の開始点及び目標点を教示し、当該溶接線を含む基準面を求める基準面算出する。次に、開始点と前記目標点とをつなぐ溶接線ベクトルと基準面とに基づき、溶接トーチを支持する溶接ロボットの溶接姿勢を制御する。そして、前回と今回の溶接線を教示するステップ間で、被溶接物の実際に溶接する面であるワーク面が変化するか否かを判定する。この判定の結果、教示ステップ間でワーク面が変化しない場合は前回の基準面を使用して溶接姿勢を制御する。 （もっと読む）