【課題】 ロボットの寿命が予想外に短くなることを防止できるロボットの寿命時間予測方法を提供する。
【解決手段】 本発明のロボットの寿命時間予測方法は、複数の軸を備えるロボット１０が動作可能な寿命時間を予測する方法であって、基準となる基準動作パターンでロボット１０を基準寿命時間Ｔｇ内に繰り返し動作させたときに発生する前記軸ごとの総トルク量τｓ１〜τｓ６を用いて、該基準動作パターンとは異なる任意動作パターンでロボット１０を繰り返し動作させたときのロボット１０の寿命時間を予測する（ステップＳ５）ことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】 ロボット動作域にワーク保持装置などの配置を余儀なくされる場合に、基準軸線からオフセット状態にあるアーム本体を反転させ、周囲物との干渉を回避すると共にその位置から左右略同等量の回転を可能にする。
【解決手段】 制御ケーブル１０，１１を中空駆動シャフト３Ｃから出る時点で通過する引出し部１４，１５を、中空駆動シャフト３Ｃに１８０度隔てて二箇所設ける。アーム本体３Ｂの過回転を阻止するストッパの取付部も１８０度隔てて二箇所設けられる。制御ケーブル１０，１１には、引出し部１４，１５と駆動すべきモータ８，９との間で切り離しを可能にしたコネクタ２３，２４を介在させておく。コンジットケーブルの延伸経路を反転後も変えないようにしつつ、アーム本体の動きを周囲物に影響されない状態にしておくことができる。 （もっと読む）

【課題】 ロボットの手先部を設定された目標軌道に追従させるように制御するものにあって、目標軌道に対する実際のロボットの軌道のずれを効果的に低減する。
【解決手段】 ロボットコントローラのＣＰＵは、所定のサンプリング時間毎に、目標軌道を細分化して途中目標点を設定し、その途中目標点にロボット本体の手先部を移動させるように位置指令（角度指令）Ｐｔを出力するようになっている。このとき、現在（ｋ）から所定のサンプリング時間先（ｋ＋ｎ）のロボット本体の手先部の位置をモデルを用いて推定し、推定された位置と目標軌道とのずれを求めて位置指令の補正値を算出し、算出した補正値により現在の位置指令Ｐｔ（ｋ）を補正する。このとき、推定されたロボット本体の手先部の位置から、目標軌道上に下ろした垂線ベクトルＰαを補正値とする。 （もっと読む）

【課題】 トーチケーブルの過剰な弛みや緊張と、ワイヤ送給装置による干渉発生を防止する。
【解決手段】 ロボット１の前腕基部１０の先端に軸線Ａの回りで回転可能に第１手首要素１１が設けられ、同第１手首要素１１に第２軸線Ｂの回りで回転可能に第２手首要素１２が設けられ、第２手首要素１２に伝動機構１３を介して溶接トーチ２が軸線Ｂと略垂直で、且つ、軸線Ａと所定距離隔てた線Ｃの回りで回転可能に支持される。ワイヤ送給装置４は前腕以外の箇所（載置台８上、上腕上、旋回胴上等）に設置される。トーチケーブル３は中途取付部３ａで、第１軸線Ａに略平行な方向に沿って可動に取付けられたスライダ６ｂに取付けられる。張力発生装置８０につなげた線材８１を滑車８２で折り返し、スライダ６ｂを後方へ引っ張っても良い。取付部３ａに代えて、中途案内部を設け、トーチケーブル３を第１軸線Ａに略平行な方向に沿って可動に案内しても良い。 （もっと読む）

【課題】 ロボットがエラー等で非常停止した際に、ロボットを待機位置へ安全に復帰させるためのプログラムの作成。
【解決手段】 ロボット制御装置３と復帰プログラム作成装置１０を通信ネットワーク回線４を介して接続しておく。ロボット１がエラー等により動作途中で停止した場合、ロボット１の停止位置を含む情報を復帰プログラム作成装置１０に通知する。復帰プログラム作成装置１０は、自身が持つレイアウト情報、通知された情報、ロボットプログラムの教示点とその属性情報から、ロボット１が停止位置から待機位置まで周辺物体との干渉なしで復帰できるようにプログラムを作成する。同作成されたプログラムをオフラインシミュレーション機能を用いて実行し、干渉の無いことを確認したらロボット制御装置３に転送する。同プログラムの実行により、ロボット１は安全に待機位置に復帰する。 （もっと読む）

【課題】本発明は、溶接ワイヤの安定送給を実現すると共に、接続ケーブル・ホースの外部設備への干渉を回避するアーク溶接ロボットを提供することを目的とする。
【解決手段】ワイヤ送給装置を保持し中空部を設けた回転パイプシャフトにより揺動可能とし、接続ケーブルまたは／およびガス用ホースを回転パイプシャフトの中空部に通し、前腕部からベース部内を通すようにしたロボット本体と、ワイヤ送給装置と接続ケーブル・ホースの接続部から回転パイプシャフトに至るまでの経路における接続ケーブル・ホースを保護するための保護カバーを備えた。 （もっと読む）

【課題】 各作業対象点で実行予定の作業と、エンドエフェクタの特性との関係まで考慮して、オフラインティーチング用のデータが作成できるロボット教示データの作成方法を提供する。
【解決手段】 コンピュータ上で仮想のロボットを動作させて、ロボットのティーチングを行うオフラインティーチング方法において、ロボットが作業を行うワーク上の各作業対象点について、ロボットが実行予定の作業内容と作業に用いる工具の工具特性とが適合しているか否かを判定する適合判定段階（ステップＳ３）を含むことを特徴とするオフラインティーチング方法。 （もっと読む）

【課題】多関節汎用ロボットなどを利用して、高精度、高品質のスポット溶接の自動化を図る。
【解決手段】多関節汎用ロボット１などに取り付けられ且つスポット溶接用チップ１１，１３の開閉駆動源として電動式サーボモーター１４を備えたスポット溶接用ガンユニット９と、ロボット制御装置１７、溶接電流制御部２９、及び主制御装置１９を備え、この主制御装置１９は、前記モーター１４を制御するチップ駆動プログラム２８と溶接電流制御部２９を制御する溶接電流制御プログラム２７、及びこれら両プログラム２７，２８に対して時間情報を与える両プログラム共通の１つのタイマー２５を備え、スポット溶接用チップ１１，１３の開閉駆動とその間の溶接電流の制御とが共通の時間軸上で両プログラム２７，２８に従って実行される構成。 （もっと読む）

【課題】１つまたは複数のマニプレータを制御する制御システムおよび方法
【解決手段】コンピュータ（４、６）と、ドライブユニット（８）とを備え、マニプレータ（２）を制御するマニプレータを制御する制御システムである。制御システムは、様々な機能を処理するように構成されている複数の独立したモジュール（１２、１４）を備え、モジュールの各々は、独自の電源を有し、他のモジュールの少なくとも１つと通信するように構成され、コンピュータ（４、６）およびドライブユニット（８）が、モジュールに配置されている。
（もっと読む）

【課題】溶接時に発生するスパッタにより誤作動することがなく、また制御の簡素化を図り得る制御装置を提供する。
【解決手段】溶接ロボット１の溶接トーチ３によりワークの姿勢変更装置５等の他の動作機器を制御し得る制御装置であって、ケーシング３１の上部に形成された複数の穴部３２内に溶接トーチが挿入されたことを検出し得る検出部材を設け、一端側が空気源に接続され電磁開閉弁を介して他端側に姿勢変更装置４や物品取付装置５などの動作機器に作動用空気を供給する空気供給管を複数本設け、上記各検出部材からの検出信号を入力して所定の電磁開閉弁に制御信号を出力する制御回路部を設ける。上記各検出部材を、溶接トーチの２箇所を検出し得る複数組の光センサにより構成するとともに、上記制御回路部を、各光センサからの検出信号が同時に得られた場合にだけ、所定の制御信号を出力するように構成する。 （もっと読む）

本発明は、ロボットをコントロールするための方法、コントローラ及びコントロール・システムであって、このロボットは、少なくとも一つの他のロボットと同時に使用され、一つまたはそれ以上の作業対象物に対する作業を実行する。各ロボット・コントローラは、共通のリファレンス値が許容不可かどうかをチェックし、もしそうであれば、ロボットに、次のタスクに進む前に待機するように、信号を送る。各ロボット・コントローラはまた、目標対象物が正しい位置にあるか否かをチェックし；また、他のロボットが止まっているか否かをチェックする。もし、もう一方のロボットが停止しているか、および／または、もし、作業対象物が正しい位置にない場合には、ロボットは待機する。本発明は、作業停止または製造の遅れの後に、製造ラインがより早く再スタートされることが可能な自動化された塗装に対して、特に有益である。

（もっと読む）

互いに直列に配置された複数の回転可能部を有するロボットの手首であって、第一の軸の回りで第一手首部の回転運動が可能であるように、ロボットの腕または自動化機械に装着されるように構成され、且つ、この第一手首部に、第二手首部２がジャーナル接続されている。各手首部１，２は、回転運動を駆動して、いずれか一方の手首部をもう一方の手首部に対して回転させるための、一つまたはそれ以上のギア部材を有しており、一つの噛み合う対の少なくとも一方のギア部材は、凹面のベベルギアであって、その噛み合う面での回転平面に対して負のベベル角度（Ｃｎ）を有している。もう一つの実施形態では、ロボットの手首は、三つの手首部１，２，３を有している。上記のロボットの手首はまた、内部保護用ホースを有することができる。
（もっと読む）

【課題】ロボットに対して簡単に指令を与えることができ、必要な処理のみを自動的に安全で確実に実行するようにする。
【解決手段】ロボット機構部１を制御するロボット制御装置２には、常時ロボットの状態を検出しロボット状態データ２２ｂとして記憶している。ヘッドセット４から音声で入力された作業命令は、音声／文字データ変換装置３で文字データに変換され制御装置２に入力される。制御装置２は、管理データ２３ｂに記憶する作業命令から入力された作業命令と一致するものを探す。一致した作業命令に対してリンクして記憶する実行プログラムグループを特定する。各実行プログラムは、実行順序とその実行プログラム及び判断部を備え、実行順序順に， ロボット状態データに基づいて実行プログラムを実行できるか否か判断部で判断し、実行できるプログラムのみ実行して指令された作業命令を遂行する。 （もっと読む）