【課題】所定の位置に対する部品の位置決めについて、装置構成の大型化や複雑化を招くことなく、十分な部品位置保持力および部品位置精度を得ることができる部品位置決め方法を提供する。
【解決手段】所定の位置に対する位置決め対象である部品（ワーク１）を、ロボット１０に支持された状態で所定の範囲内で移動可能に設けられる移動治具（部品基準治具２０）に固定した状態で支持し、部品基準治具２０を移動させることにより、ワーク１の位置決めを行う部品位置決め方法であって、前記所定の位置に対して固定された状態で設けられる固定治具（サポート治具３０）を用い、部品基準治具２０およびサポート治具３０のそれぞれに、互いに嵌合した状態で部品基準治具２０をサポート治具３０に対して所定の精度で位置決めする嵌合部（位置決めピン２５、位置決め穴部３５）を設け、これら嵌合部同士が嵌合した状態で、ワーク１の位置決めを行う。 （もっと読む）

【課題】ロボットと障害物との干渉を確実に回避しつつ、所定の作業を確実に行う。
【解決手段】この干渉回避方法は、開始位置での干渉チェックを行うステップと、干渉があればロボット２が存在すべき領域を決定するステップと、ロボット２の各部位を代表する対象点がロボット２の存在すべき領域内にあるかをチェックするステップと、領域の内側にある部分は、領域の境界から離れかつ境界に近いほど大きい移動ベクトルを与え、外側にある部分は、領域内に向かいかつ領域内にある時よりも大きい移動ベクトルをそれぞれ与えるステップと、移動ベクトルを合成した合成ベクトルを用いてロボット２の回避位置・姿勢を求めるステップとを繰返し行い、干渉しない経路を設定する。 （もっと読む）

【課題】ワーク上に設定された作業部位に対して作業を行うロボットを搭載したロボット走行台車の適切な移動経路を自動的に決定し、決定作業の効率及びワークに対してロボットが行う作業結果の品質を向上させる。
【解決手段】ワーク上に設定された作業部位に対して作業を行うロボットを搭載したロボット走行台車の移動経路の決定方法において、ワーク上の作業部位に対応して移動するロボット走行台車の移動経路と、この移動経路でのロボットの動作を予め設定する初期設定工程Ｐ１と、初期設定工程Ｐ１で設定された移動経路におけるロボット走行台車の移動速度Ｖｓが所定の速度を超える際に、当該移動経路を変更すると共に変更された移動経路でのロボットの動作を再設定する再設定工程Ｐ２と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】ロボット、特に当該ロボットを搭載したスライダの適切な教示データを自動的かつ効率的に作成する。
【解決手段】ロボットの据付ベースを移動させるスライダを動作させながらワークに対して連続した作業を行なうロボットシステムにおいてスライダ位置を決定する方法は、初期位置等を設定するステップ（Ｓ１００〜Ｓ１０３）と、ロボット原点を通る探索平面内にて離散的に設定された格子点が、ワーク上の作業位置に合致するようにスライダの位置を設定して、そのスライダの位置における各格子点の評価値を算出するステップ（Ｓ１０６）と、評価値が最高値である格子点が溶接点になるように、スライダの位置を決定するステップ（Ｓ１０９）とを含む。探索平面は作業位置を中心として回転させることで、最適なスライダの位置を設定できる。 （もっと読む）

【課題】より優れた信頼性と耐久性をもって電気信号の伝送を行なうことの出来る、新規な構造の可動部のハーネスレス装置を提供すること。
【解決手段】部分コア部材４０を円周上で相互に離隔して複数配置して形成した第一のコア部材３６を第一の部材２２に取り付ける一方、該部分コア部材４０の周方向離隔距離の最大値よりも大きい周方向長さを有する第二のコア部材６２を該第一の部材２２に対して回動軸２６回りに回動可能に取り付けられた第二の部材２４に取り付けて、該第一のコア部材３６と該第二のコア部材６２を該回動軸２６の軸方向で所定距離を隔てて該回動軸２６回りで相対回動可能にすると共に、該第二のコア部材６２が何れの周方向位置においても複数の該部分コア部材４０の少なくとも一つに対して対向状態とされるようにした。 （もっと読む）

【課題】一定以上の曲げ半径を有しつつ、アーム動作によって不都合な応力を受けないように引き回された溶接ワイヤ用コンジットを備えたアーク溶接用ロボットを提供する。
【解決手段】溶接ワイヤ用コンジット５６は、ロボット架台１４の後部から架台の貫通穴７０を通り、架台に設けられた第２支持部材９６によって支持され、旋回胴２６の前方を通過し、必要な最小曲げ半径を有した状態で、その途中部分が旋回胴２６の上部の第１支持部材７２に支持されている。第１支持部材７２を通過したコンジット５６は、上腕３０の後方に回り込み、ワイヤ送給装置５２の後部のコネクタ７４に、必要な最小曲げ半径を有した状態で接続されており、全体としてＳ字状に引き回される。 （もっと読む）

【課題】トーチケーブルの湾曲半径を大きく取ることができ、トーチケーブルのストレス軽減、ケーブル耐久性の向上を図ることができるとともに、ワイヤ送給時の送給抵抗が軽減されて安定した送給ができ、溶接への悪影響を抑制できる溶接ロボットを提供する。
【解決手段】
ワイヤ送給装置３０は、溶接ロボット１０の傾動台１５に対して、支持部１５ａよりも、基端側寄りの位置に設けられることにより、回転軸線１６からオフセットして、取付けられている。ワイヤ送給装置３０のワイヤ送出口４２と溶接用トーチ１９間に接続されたトーチケーブル５０はワイヤ送出口４２から延出された部位が、アッパアーム１４の軸部を通過しないように、該軸部よりもアッパアーム１４の先端側に向けて延出されるとともに、回転軸線１６に交差するように配置されている。 （もっと読む）

【課題】大サイズのワークを複数のロボットによって支持しても、所望の作業軌跡に沿った加工作業を行うことができるロボットシステムを提供にする。
【解決手段】ワークを工具で加工する加工装置と、加工制御装置と、ワーク把持用ハンドを備えた複数のロボットと、加工制御装置および複数ロボットを制御するロボット制御装置とを備え、複数ロボットによってワークを移動させながら工具でワーク上の目標加工線に沿って加工を行うロボットシステムにおいて、ハンド先端を原点とするツール座標系における目標加工線に対応する基準点の移動軌跡を演算周期毎に求め、第１ロボットのハンド先端位置を演算して、第１ロボットのハンド先端位置をその位置へ移動させ、第２ロボットのハンド先端位置が第１ロボットのハンド先端位置と相対的な位置関係を一定に保って工具の軌跡が目標加工線と一致するようにワークを工具に対して移動させるようにした。 （もっと読む）

【課題】
関節の移動量に応じて到達可能な速度を仮速度パターンで予測し、予測された到達速度に応じて設計寿命を遵守できる適切な加減速度を自動的に設定するロボットの制御方法及びロボット制御装置を提供する。
【解決手段】
Ｓ２０，Ｓ３０で関節の運動が最高速度に到達する場合の寿命計算を基に決定された加減速度と、移動量及び最高速度に基づき到達速度、加速時間等を含む仮速度パターンを生成する。Ｓ４０，Ｓ５０で、仮速度パターンの到達速度が、最高速度に比して小さい場合、速度パターンに関する平均トルク及び平均速度に基づき仮速度パターンにおける寿命を算出する。寿命が製品寿命と等価でない場合には三角形速度パターンでの加減速度を所定量増加して仮速度パターンを再生成し、再生成した速度パターンに関して、Ｓ５０の処理に戻り、Ｓ６０で寿命が製品寿命と等価でない場合に、Ｓ７０，Ｓ８０，Ｓ５０，Ｓ６０を繰り返す。 （もっと読む）

【課題】新たに作成した多関節ロボットのティーチングデータについて効率的に検証を行う。
【解決手段】多関節ロボットのティーチングデータ検証方法では、第１車両１００において複数の作業点Ｐｎに対する多関節ロボット１２の新たな第１ティーチングデータ１０４を、第２車両１０２において複数の作業点Ｑｎに対する既存の第２ティーチングデータ１０６に基づいて検証をする。第１ティーチングデータ１０４における所定の作業点Ｐｎを比較対象データとして、対応する第２ティーチングデータ１０６における作業点Ｑｎのデータを比較基準データとし、それぞれの作業点Ｐｎ、Ｑｎの位置データの位置差分ΔＡと、該作業点に対して作業をする電極２２ａ、２２ｂの角度データの角度差分ΔＢとを求める。位置差分ΔＡ及び角度差分ΔＢに基づいて、比較対象データについて異なる種別の検証を行い又は検証を省略する。 （もっと読む）

【課題】最適な情報を含むロボットのプログラムを短時間で作成する。
【解決手段】各ロボット(11、12)のプログラムを作成するロボットオフラインプログラミング装置(20)は、第一車体(A)においてスポット溶接が行われる打点の打点位置情報(33)、打点順序情報(34)および打点配分情報(35)を記憶する第一記憶手段(32)と、を含み、打点配分情報においては、スポット溶接の打点のそれぞれに対してロボットの一つが配分されており、さらに、第二車体(B)においてスポット溶接が行われる打点のスポット溶接の打点位置情報を記憶する第二記憶手段(42)と、第一車体の打点位置情報および打点順序情報と第二車体の打点位置情報とに基づいて第二車体の打点順序情報および打点配分情報を決定する決定手段(22)と、第二車体の打点位置情報、打点順序情報および打点配分情報に基づいて第二車体をスポット溶接するための各ロボットのプログラムを作成する作成手段(23)とを含む。 （もっと読む）

【課題】計測装置のキャリブレーションの必要なしに、ロボットと作業対象とを所望の相対位置関係に移動して教示位置の修正を自動的に行うことを可能にする。
【解決手段】ロボット１４と基準標的とを所定の相対位置関係に配置したときの計測装置１２からの出力情報を基準標的情報記憶部１８に記憶し、ロボットと基準標的とが所定の相対位置関係に配置された状態から計測装置を所定移動量だけ移動させたときの計測装置からの出力情報の変化量を移動量と対応させて出力変化量記憶部２４に記憶し、作業対象物上に設けられた指定標的を計測したときの計測装置の出力情報と基準標的情報記憶部に記憶された出力情報との誤差が許容範囲以内になるまで、出力変化量記憶部２４に記憶された移動量と出力変化量との関係に基づいて、ロボットを移動させ、誤差が許容範囲以内になったときにロボットの基準点の位置を教示点として記憶する。 （もっと読む）

【課題】位置ずれ検出動作において接触検出後のロボット停止動作を滑らかにする。
【解決手段】ロボットＲに取り付けられた作業ツールＴによってワークＷの位置ずれを検出するための指令位置を算出する指令位置生成部２と、指令位置に基づいて作業ツールＴを移動させる駆動制御部３と、作業ツールＴがワークＷへ接触したことを検出して停止信号Ｔｓを出力する停止処理部８と、作業ツールＴがワークＷへ接触したときの接触位置Ｄｖを記憶する接触位置算出部７と、位置ずれ量を算出して教示データＴｄを補正する位置補正部９と、を備える。停止信号Ｔｓの入力により、駆動制御部３が認識している作業ツールＴの現在位置を接触位置Ｄｖ、指令位置生成部２が出力している指令位置を惰走位置Ｓｖとして作業ツールＴを惰走位置Ｓｖから接触位置Ｄｖへ逆送させる惰走距離補正経路を算出し、本来の接触位置Ｄｖで停止する。 （もっと読む）

【課題】ロボットとポジショナの同期を行う溶接等の作業の教示において、適切なポジショナ同期の教示点を自動的に作成する。
【解決手段】ポジショナ２の動作開始位置から動作終了位置までの動作時間を予め求めるポジショナ２の動作を含む区間におけるワーク１００に対する作業速度からポジショナ動作に要するワーク１００に対する作業軌跡の長さを求める（Ｓ２−５）。ポジショナ２の動作開始位置から前記動作終了位置までのワーク１００に対する作業軌跡の長さが、ポジショナ動作に要する作業軌跡の長さ以上となるような連動開始位置及び連動終了位置を設定する（Ｓ２−６）。 （もっと読む）

【課題】アームを軸周りに回転させたときに、アーム内を通過しているトーチケーブルの捩れを防ぐことができるワイヤ送給装置を提供することを課題とする。
【解決手段】トーチケーブル２が上部アームＲ３内を軸方向に通過している溶接ロボットにおいて、トーチケーブル２内の溶接ワイヤ３を送給するワイヤ送給装置１であって、上部アームＲ３の軸周りに回転自在な状態で、上部アームＲ３の内周面に取り付けられるとともに、トーチケーブル２が取り付けられている本体部材２０と、上部アームＲ３の軸方向と直交する軸周りに回転自在な状態で、本体部材２０に取り付けられた送りローラ３０と、を備え、トーチケーブル２から露出した溶接ワイヤ３が、送りローラ３０の周面３１に接触しており、送りローラ３０が回転することで、溶接ワイヤ３が上部アームＲ３の軸方向に送り出されることを特徴としている。 （もっと読む）

【課題】 光学系センサを用いてワークを測定する多関節ロボットに、測定姿勢を正確に教示することができる技術を提供する。
【解決手段】 多関節ロボット１０にロッド部３８を有するティーチングツール２４を装着し、ロッド部３８の先端に設けられる先端具５０がワーク２６の測定位置に接触するように、多関節ロボット１０を動作させ、そのときの多関節ロボット１０の姿勢を多関節ロボット１０に記憶させることで、光学系センサを装着してワーク２６を測定する際の測定姿勢を多関節ロボット１０に教示する。多関節ロボット１０に装着されたティーチングツール２４のロッド部３８は、多関節ロボット１０に装着される光学系センサの測定軸に沿って伸びるとともに、先端具５０は、多関節ロボット１０に装着される光学系センサの測定距離範囲内に位置している。 （もっと読む）

【課題】ツールの衝突等を検知することができ、電力の供給が停止しても、ツールを保持することができ、かつ、ツールの着脱が容易であって、ツールを移動させるロボットアームの動作の正確性を高めることができるツール取替装置を提供することを課題とする。
【解決手段】本発明は、ケース部材１０を有するツール取替１であり、ケース１０部材内において、保持部材２０と可動部材３０との間に支持された係合ボール２９が、第２バネによって付勢される可動部材３０に形成された押出面により、係合ボール２９が保持部材２０内に突出してツールが係合可能となる。
また、第２バネの付勢力に逆らって可動部材３０を押圧することで、係合ボール２９が可動部材３０内に移動可能となることを特徴とする。また、ツールを保持する保持部材２０の移動距離を検出するショックセンサ４０を設けていることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】ロボットの動作可能な領域をオペレータや生産ラインの現場作業者に対して直感的に認識できる態様で定量的に通知する。
【解決手段】ロボット１の教示プログラムに含まれる複数の教示点のそれぞれについて、ロボット１の位置姿勢を示す複数のパラメータのうちの１個又は複数個を変化させて、ロボット１の各関節θ１〜θ６の動作範囲内で教示点から連続して動作可能な領域を示す動作余裕量を計算する（ステップＳ２−２）。各教示点の動作余裕量を数値で定量的に表示する（ステップＳ２−３）。 （もっと読む）

【課題】多関節ロボットにおいて作業機に給電するケーブルが該作業機に当接することを防止する。
【解決手段】多関節ロボット１０は、ロール回転する第６関節３０と、第６関節３０に接続された溶接ガン３２と、一端が溶接ガン３２に接続され、他端が第１支持部４８に接続されたケーブル４４と、溶接ガン３２に接続され、第６関節３０のロール軸Ｊを基準として径方向に張り出したフランジ４２とを有する。フランジ４２は、ロール軸Ｊを中心として、機構部４０より大径であり、ケーブル４４の一部を支持する第２支持部５２を備える。第２支持部５２は、ケーブル４４をロール軸Ｊと略平行に支持する。第２支持部５２は、ロール軸Ｊを基準としてＣ形状部材３８と逆の位置に設けられている。 （もっと読む）

【課題】本発明は、ＡＴＣを使用する場合でも、複数個のツールを１個の電動モータで駆動することができ、さらに制御用信号の電気的なロボットコントローラとの接続を遮断することなく、タクトタイムの短縮を可能とする産業用ロボットを提供する。
【解決手段】手首軸１を含む複数の関節構造からなり、前記手首部１にオートツールチェンジャ２、４を備え、前記オートツールチェンジャ２、４によりツール５を取り替えるようにした産業用ロボットにおいて、前記手首部１に前記ツール５の動力を伝達する少なくとも１つのアクチュエータ１３が備えられたものである。 （もっと読む）