【課題】複雑な溶接線形状を持つワークでも、全ての溶接教示点で、適切なトーチ角を簡単に教示できるアーク溶接ロボット制御方法を及びアーク溶接ロボット制御装置を提供する。
【解決手段】
トーチ１１の進行方向座標系の軸周りでトーチ角のみが変化するように手動運転する際、補間周期毎のトーチ１１の位置姿勢を算出する。Ｐ点における位置と手動運転開始位置間の第１差分を算出する。トーチ１１の長手方向の周りに所定量回転させた場合のＰ点における位置と手動運転開始位置間の第２差分を算出する。第２差分が第１差分よりも小さい場合に、トーチ１１を、少なくともトーチ１１の長手方向の周りに所定回転量分回転させて手動運転させる。 （もっと読む）

【課題】位置決めロボットと作業ロボットとの協調作業の際に生じ得る位置ズレを検出して補正する。
【解決手段】アームの先端部位に保持ツール１０５及び慣性センサ１０６を具備する位置決めロボット１００と、アームの先端部位に作業ツール２０５を具備する作業ロボット２００と、ロボット制御装置３００と、を有した自動作業システムにおいて、位置決めロボット１００によりワークを保持した保持ツール１０５をワークの作業位置に応じた保持ツール１０５の位置決め基準位置Ｐ０に搬送して位置決めするとともに、作業ロボット２００により当該ワークに対し所定の作業を行う際、ロボット制御装置３００は、慣性センサ１０６の慣性力に基づいて保持ツール１０５の位置決め基準位置Ｐ０からの位置ズレ量ΔＰ１を検出し、検出した位置ズレ量ΔＰ１に基づいて保持ツール１０５の位置決め基準位置を位置ズレ前の位置Ｐ０に補正する。 （もっと読む）

【課題】作業用ロボットへの装着が容易であり、汚れの度合いに合わせて部分的に交換することができ経済的である作業ロボット用保護カバーを提供する。
【解決手段】作業ロボット９０の固定部及び可動部の各部分を覆う形状に形成された編み物の覆い布１２，１４，１６，１８を備え、この覆い布１２，１４，１６，１８は作業ロボット９０の関節部分等の各部位で区切られて複数形成されている。各覆い布１２，１４，１６，１８が、作業ロボット９０の各関節間に位置して、関節部分毎に被覆する。覆い布１２，１４，１６，１８には、撥水撥油性、伸縮性及び防炎性のあるフィルムがラミネートされている。 （もっと読む）

【課題】
トーチケーブルを組付けする際に、回転軸体内に設けられたガイド筒に対して挿入作業を容易に行うことができるアーク溶接ロボットのケーブル配設構造を提供する。
【解決手段】
溶接ロボット１０において、トーチケーブル３０はアッパアーム１４の長手方向に沿わせる。回転軸体１６内に、ガイド筒５０が遊転自在に軸承され長手方向へ延びる。ガイド筒５０の先端部には、トーチケーブル３０を支持する支持壁５７と、トーチケーブル３０を通過させる挿通孔５８が形成されている。挿通孔５８の開口全面は回転軸体１６内においてアッパアーム１４の回転軸線１４ａからオフセットした位置にある。支持壁５７には、ガイド筒５０の基端部からトーチケーブル３０が挿入される際、挿通孔５８へ該トーチケーブル３０をガイド可能な挿入ガイド面５７ｂが形成されている。 （もっと読む）

【課題】挙動の改善されたマニピュレータを提供すること。
【解決手段】本発明による多軸マニピュレータ、とりわけロボット(1)の制御方法は、1つの案内軸をコンプライアンス制御する段階(S50)と、別の軸を剛性制御する段階(S50)とを含み、上記の別の軸の目標値(q2_s、q5_s)が、案内軸の実際値(q3_mess)に基づいて決定される。 （もっと読む）

【課題】パネル上にロンジとトランスが交差している大型の枠組構造物の交差部を本溶接することができ、本溶接が可能な溶接部位の制約が少なく、人手に頼る手溶接がほとんど不要であり、大型ガントリ構造による従来のマルチロボット溶接装置と比較して装置全体を小型化でき、複雑な制御システムが不要である大型枠組構造物の溶接ロボット装置を提供する。
【解決手段】１対のロンジ２と１又は１対のトランス３で囲まれた升目形状の枠内を溶接対象領域４とし、溶接対象領域４を跨いで大型枠組構造物に固定され溶接対象領域の上部に位置する水平支持架台１２を有するロボット架台１０と、水平支持架台１２の下面に取付けられ升目形状枠内（溶接対象領域４）の全域にわたり溶接ヘッドを３次元的に数値制御して溶接可能な溶接ロボット２０とを備える。 （もっと読む）

【課題】
作業ツールが作業中にレーザセンサを利用する倣い有効区間と作業ツールが作業中にレーザセンサを利用しない倣い無効区間において、倣い有効区間では位置姿勢制御を行い、倣い無効区間では教示姿勢となるように姿勢制御の切替えができるロボットの制御装置を提供する。
【解決手段】
溶接ロボットの制御装置はワークの形状を認識するレーザセンサを備える。レーザセンサを利用する倣い有効区間では、センサの検出結果に基づく目標位置姿勢に基づいて位置姿勢倣い制御を行うロボット制御部ＲＣを備える。ロボット制御部ＲＣは、倣い有効区間に隣接する前記センサを利用しない倣い無効区間では、倣い無効区間の教示点における教示データに含まれる教示姿勢となるようにロボットの姿勢制御を行うとともに、倣い有効区間の終了点の実位置と、前記目標位置姿勢の位置との差に基づいて位置制御を行う第１位置姿勢制御を行う。 （もっと読む）

【課題】ロボットの教示作業に必要な時間を短縮することが可能なロボット教示システムを提供する。
【解決手段】ロボット教示システム１０は、ロボット１１と、ロボットコントローラ１２と、ツール１３と、制御部２０とを備えている。制御部２０は、加工対象Ｗの図面データ２５を読み込む図面データ読込部２１と、図面データ２５を表示する表示部２９と、表示部２９上で参照マーク３５を移動させる入力部２２とを有している。特定領域設定部４３は目標図形５０に対して特定領域５１を設定するとともに、通過位置設定部２４は、図面データ２５上の特定領域５１に参照マーク３５を一致させた場合に、当該特定領域５１に対応する一の通過位置を定める。プログラム作成部３１は、移動プログラム３２を作成し、出力部３３は、移動プログラム３２をロボットコントローラ１２に送信する。 （もっと読む）

【課題】ケーブルが断線したり、ケーブルが隣接する機器に干渉したりするのを防止できるロボットを提供すること。
【解決手段】ケーブル５０、５１が接続される溶接ハンド１０と、ケーブル５０、５１を支持しつつ溶接ハンド１０の３次元空間上の位置および姿勢を変化させるアーム２０と、を有する。アーム２０は、複数の腕部２２〜２６で構成された多軸アームであり、溶接ハンド１０と最先端の腕部である第５腕部２６とは第６回転軸２６１で回転可能に連結され、第５腕部２６と最先端から２番目の腕部である第４腕部２５とは、第５回転軸２５１で回転可能に連結される。溶接ハンド１０と第５腕部２６との連結部分には、ケーブル５０、５１を支持する第１ケーブル保持部３０が第６回転軸２６１で揺動自在に設けられる。 （もっと読む）

【課題】溶接線候補を含む多くの線分から構成される３次元ＣＡＤデータに基づいて、溶接線を迅速に抽出する。
【解決手段】溶接線作成方法は、溶接線を形成する部材の２面のうち、基準となる面（第１の面）を指定するステップ（Ｓ１１０）と、溶接線を形成する部材の２面のうち、他方の面（開先面である第２の面）を指定するステップ（Ｓ１２０）と、稜線を抽出するステップ（Ｓ１３０）と、溶接可能となる稜線区間を選択するステップ（Ｓ１４０）と、溶接可能な稜線を統合し溶接線情報を作成するステップ（Ｓ１５０）と、開先形状に応じて、溶接線情報を修正するステップ（Ｓ１６０）とを含む。 （もっと読む）

【課題】溶接トーチの位置ズレによる溶接ミスを防ぐことが可能な位置補正装置を提供する。
【解決手段】位置補正装置５０は、溶接トーチ２０を移動させるロボット１０の駆動を制御し、溶接トーチ２０の位置ズレを補正する装置であって、予め設定された補正基準位置座標に基づいてロボット１０を駆動することによって、溶接トーチ２０を補正基準位置に移動させるロボット制御部５２と、検出装置４０によって検出された、補正基準位置に移動した溶接トーチ２０の座標が入力される座標入力部５３と、入力された座標に基づいて、溶接トーチ２０の位置ズレを補正する補正部５４と、を備え、ロボット制御部５２は、補正基準位置において、溶接トーチ２０が実際に溶接を行う溶接姿勢と同一姿勢となるようにロボット１０を駆動し、補正部５４は、溶接姿勢における溶接トーチ２０の位置ズレを補正する。 （もっと読む）

【課題】アーク溶接電源を制御するための溶接制御ソフトウェアを、可搬式操作装置を用いて容易に書き換えることができるアーク溶接ロボットシステムの提供。
【解決手段】アーク溶接電源ＷＰは、インストール可能な複数の溶接制御ソフトウェアＰ１〜Ｐｎおよびこれらを識別するための識別情報ＩＤを記憶した記憶手段２３を有する。可搬式操作装置ＴＰは、識別情報ＩＤを表示するとともにいずれか１つを選択させる。ロボット制御装置ＲＣは、選択された識別情報ＩＤをアーク溶接電源ＷＰに通知する。以上によって、アーク溶接電源ＷＰは、通知された識別情報ＩＤに対応する溶接制御ソフトウェアを記憶手段２３から選択して自身にインストールする。アーク溶接電源ＷＰの溶接制御ソフトウェアを特殊ソフトウェアに書き換える必要がある場合においてＲＯＭライタ等の書き換え用機器を準備する手間および作業が不要になる。 （もっと読む）

【課題】操作性を向上させたロボットシステム及びその制御方法を提供すること。
【解決手段】ロボットシステム１は、所定空間内を移動可能なロボットアーム手段２と、所定空間内におけるロボットアーム手段２の現在位置を検出する現在位置検出手段と、所定空間内における、ロボットアーム手段２を移動させる目標位置を設定する目標位置設定手段５３と、現在位置検出手段により検出された現在位置と、目標位置設定手段５３により設定された目標位置と、の偏差δを算出する偏差算出手段５２と、偏差算出手段５２により算出された偏差δと、現在位置検出手段により検出された現在位置と、に基づいて、ロボットアーム手段２を目標位置へ移動させる制御を行う制御手段６と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】鉄骨構造物の溶接の際、溶接ロボットと鉄骨構造物との衝突が発生せず、オペレータの安全性が確保されると共に、溶接作業の自動化が可能となる溶接制御装置、その溶接制御方法および溶接システムならびに溶接制御プログラムを提供する。
【解決手段】溶接装置１を制御するために用いられる溶接制御装置８において、あらかじめ登録された複数の計測プログラムのパターンの中から、鉄骨構造物の形状に応じた計測プログラムを選定し、選定された計測プログラムを溶接装置１に送信する計測プログラム選定手段８Ａと、送信された計測プログラムによってセンサ７で計測された計測データを受信し、その計測データの検出位置の座標を変換して鉄骨構造物の寸法データを算出するデータ算出手段８Ｅと、寸法データに基づいて、あらかじめ登録された溶接プログラムを修正し、修正された溶接プログラムを溶接装置１に送信する溶接プログラム修正手段８Ｆとを備える。 （もっと読む）

【課題】教示作業を精度よく且つ効率よく行うことができるロボットシステム、ロボットシステムの制御装置および制御方法を提供する。
【解決手段】ロボットシステムにおいて、視覚センサは、ロボットの制御点と共に移動し、ロボットの作業対象であるワークの画像情報を取得する。記憶部は、ロボットの制御点と視覚センサの視野内の特定位置との位置関係を示す位置関係データＲを格納する。制御部は、ロボットの制御点の現在位置Ｐを検出する。制御部は、検出された制御点の現在位置Ｐをワークの特徴点の位置とみなして上記の位置関係データＲに基づいて、特徴点が視覚センサの視野内の特定位置に位置するようなロボットの制御点の目標位置ＰＰを演算する。そして、制御部は、ロボットの制御点が目標位置ＰＰに移動するようにロボットを制御する。 （もっと読む）

【課題】平置きもしくは平積みされたウェブを、把持して位置ずれなく搬送し、水平に置かれた母材の所定位置に、垂直もしくは垂直に近い角度で正確に位置決めすることができ、かつウェブの溶接縁と母材の隙間を皆無又は均一に位置決めできるウェブハンドリング装置および方法を提供する。
【解決手段】３次元的に数値制御されたＮＣ移動台９に固定された本体１２と、本体に取り付けられ水平軸１５を中心に旋回可能な旋回装置１４と、旋回装置に固定され水平に位置するウェブ１を下方から支持する支持面１７を有するフォーク部材１６と、旋回装置に固定されウェブを上方から把持する把持面１９を有する把持部材１８とを備える。ウェブ１の水平な主要部の下面をフォーク部材１６で支持し、把持部材１８を上方から閉じて把持し、その状態で３次元的に搬送し、水平軸１５を中心にウェブ１の溶接縁１ａを下向きに旋回し、水平に置かれた母材の上面に、垂直もしくは垂直に近い角度で位置決めする。 （もっと読む）

【課題】
実アーク電圧のピーク領域のみを使用するとともに、ピーク領域ではＰＩ制御を行い、ピーク領域でない領域ではＩ制御を行うことにより、溶接トーチとワーク間を一定に保つことができるパルスＴＩＧ溶接ロボットの制御方法及びパルスＴＩＧ溶接ロボットの制御システムを提供する。
【解決手段】
ＴＩＧアークセンサ５０はピークベース判定電圧以上のピーク側電圧領域にある実アーク電圧を制御周期毎に抽出して実アーク電圧のピーク電圧の平均電圧を算出し、制御周期毎に平均電圧とアーク基準電圧との差電圧に基づきトーチ動作方向を決定する。前記アークセンサは、制御周期毎に抽出した実アーク電圧がピーク領域にあるか否かの判定に応じて差電圧とトーチ動作方向に基づき、ＰＩ制御又はＩ制御で溶接トーチ１１の動作量を算出する。ロボット制御装置２０はその結果に基づき溶接ロボット１０を制御する。 （もっと読む）

【課題】ロボットハンドのコンパクト化を図り得るロボットハンド溶接ガンシステム、およびその動作方法を提供する。
【解決手段】ロボットハンド溶接ガンシステム１００は、ロボットアーム４１０の先端に、加工対象のワーク５００を溶接するための溶接ガン２００と、ワークを移動するためのロボットハンド３００とを接続している。ロボットハンド溶接ガンシステムはさらに、ロボットハンドに移動自在に備えられ、ワークを保持するための保持部３１０、３２０、３３０を有している。そして、保持部は、ワークを移動するときにワークを保持する保持位置と、ワークを溶接するときに溶接ガンから退避した退避位置との間を、自重によって移動自在となっている。 （もっと読む）

【課題】作業ロボットを設置する作業の効率の低下を抑制し、効率よくティーチングできる、作業ロボット及びティーチング方法を提供することを課題とする。
【解決手段】ロボットアーム１０に装着される溶接機２０ａを、ワークＷｋに対して作業可能な位置に配置したときの溶接トーチ２４のヘッド位置情報をコントローラ３０に教示する。そして、コントローラ３０は、教示されたヘッド位置情報を、ワークＷｋの作業部位を示す作業位置情報として、ティーチングデータを作成することを特徴とする作業ロボットとした。 （もっと読む）

【課題】シフト動作を簡単に実現する自動機械システムを提供する。
【解決手段】ワークをクランプする１台のマスタ自動機械と、マスタ自動機械と連動して動作しそれぞれ溶接トーチが取り付けられた１台以上のスレーブ自動機械とから構成されワークに対して多層盛溶接を行う自動機械システムであって、スレーブ自動機械の座標系上におけるワークのセット誤差によるワークのずれ量を検出し、これに追従するように教示位置を反映させるためのスレーブ座標系シフト量を入力するスレーブ座標系シフト量入力部と、スレーブ座標系シフト量をマスタ自動機械の座標系上のシフト量に変換するマスタ座標系シフト量変換部と、を備えて構成する。 （もっと読む）