【課題】 教示プログラムの修正や変更作業の操作内容を参照する場合、従来は、操作を行う操作者自身がロボットシステムに対して行った設定をメモや録音することで記録したり、操作前と操作後の教示プログラムを比較することで変更等を行った操作内容を推定したりしていた。しかし、操作自体が複雑になった場合や操作開始から操作終了までの作業時間が長い場合、作業者自身が操作内容を忘れて記録できず、保存タイミングによっては操作前と操作後の教示プログラムを比較しても操作内容が教示プログラムに残っておらず、操作内容を推定することができない場合もあり、過去に行われた操作内容を参照できなくなるという課題があった。
【解決手段】 操作履歴を、操作内容に対応付けた数値や記号からなるテーブルとして制御装置内の記憶部および／または操作装置内の記憶部に記憶し、表示可能とする。 （もっと読む）

【課題】消耗部品の交換時期を作業者の経験に頼らず実溶接結果に基づいて設定できる溶接ロボットを提供する。
【解決手段】溶接作業量Ｗａを溶接中に刻々と算出し、溶接作業量Ｗａと予め定めた保守点検基準量Ｍａとを比較して溶接作業量Ｗａが保守点検基準量Ｍａを超えたときに、消耗部品の要交換信号を出力する溶接ロボットにおいて、異常発生時に異常内容を溶接作業量Ｗａとともに保存する履歴保存部２１と、異常発生回数の推移を表示する表示処理部２２とを備え、推移に基づいて保守点検基準量Ｍａを設定できるようにした。また、溶接作業量Ｗａがリセットされたときに異常発生回数と閾値Ｓａとを比較し、異常発生回数が閾値Ｓａを超えていないときは保守点検基準量Ｍａを予め定めた基準量だけ増加させ、異常発生回数が閾値Ｓａを超えているときは保守点検基準量を適正値とする基準量設定手段２４を備えた。 （もっと読む）

【課題】ＣＡＤシステムによらず溶接の適否を検査可能とすることを目的とする。
【解決手段】溶接の適否を検査する溶接検査装置であって、複数の基準溶接打点に関するデータを記憶した記憶部と、複数の実溶接打点に関するデータの入力を受け付ける入力部と、記憶部に記憶された基準溶接打点に関するデータ、及び前記入力部を通じて受け付けた実溶接打点に関するデータに基づいて、前記基準側と前記ロボット側の双方の図形パターンが、類似する図形パターンとなる溶接打点の組み合わせを決定する処理を行う組合決定手段と、前記類似する図形パターンを構成する組み合わせとして決定された基準側、ロボット側双方の溶接打点に基づいて、前記基準側の打点群に対して前記ロボット側の打点群を位置合わせする処理を行う位置合わせ手段と、前記位置合わせ後、前記基準溶接打点とそれに対応する実溶接打点とを比較することで溶接の適否を検査する検査手段と、からなることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】 タンデム溶接の際の溶接線倣いにおいて、先行極のみでなく後行極についても高い倣い追従性能を実現する。
【解決手段】 並進補正演算部２３は、先行極５ａの次時刻の位置のベース座標系Σbaseにおける並進方向の補正量である並進補正量ΔＰ(ｔ)で先行極５ａの目標値Ｐlead(t)を補正して一次補正目標値目標値Ｐlead(t)’を得る。回転補正演算部２４は並進補正量ΔＰ(ｔ)による補正によって生じる実溶接線Lreに対する先行極５ａ周りのトーチ６の姿勢のずれを補正するための回転補正量Δθ(ｔ)を計算し、回転補正量Δθ(ｔ)だけ先行極５ａ周りにトーチ６を回転させるように一次補正目標値Ｐlead(t)’を補正した二次補正目標値Ｐlead(ｔ)''を計算する。二次補正目標値Ｐlead(ｔ)''でマニピュレータ２を駆動する。 （もっと読む）

【課題】溶接作業のシュミレーションが迅速かつ容易に行い得るプログラム、装置、および方法を提供することにある。
【解決手段】本発明のプログラム４１は、溶接打点ｅの少なくとも２次元座標を含むデータ５が入力される第１ステップと、データ５またはデータ５および各溶接打点ｅの溶接面ｆを用いて、溶接打点ｅおよび溶接軸Ｊを作成する第２ステップと、仮想的に溶接ガンＧが、溶接軸Ｊに合わせて、溶接打点ｅに配置される第３ステップと、少なくとも、溶接グループ名が変更される処理、または、溶接ガンＧが変更される処理、または、溶接打点ｅのうちの何れかが削除される処理、または、溶接ガンＧのアプロ−チ角が変更される処理、または、溶接ガンＧの上下正反転の配置が変更される処理のうちの少なくとも何れかが行われる第４ステップと、第１〜第４ステップの情報が格納される第５ステップとを有す。 （もっと読む）

【課題】 溶接ロボット等の溶接ロボットに位置計測ユニットが取り付けられたとしても、位置計測ユニットが取り付けられていない従来と同様のロボット姿勢にて干渉なく作業を行なえるようにして、既存のロボットプログラムを変更することを回避する。位置計測ユニットが外部の部材と干渉したとしても確実に溶接ロボットの動きを停止させる。
【解決手段】 溶接トーチ２０にブラケット１４が固定されている。そして、ブラケット１４は、位置計測ユニット３０の筐体３１を構成するように形成されている。ブラケット１４には、当該ブラケット１４を介して加わる外力を検出するショックセンサ８０の検出部８１が取り付けられている。
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【課題】部品と治具間の取付け上の互いの寸法公差が厳密に規定されていても目視で教示作業を行うために生じる教示位置の公差外れや部品や治具の破損を防止すると共に、部品を所定の力で押し付けながら組立作業を行う場合の力パラメータを数値で手入力する必要がない教示装置を提供する。
【解決手段】回転体の回転量を被操作対象の移動量とする操作部と、回転体の回転量及び回転方向を検出するセンサ１２０と、センサの検出値に基づいた被操作対象の移動量を指示する操作量指示部１５１と、被操作対象の特定方向の移動を規定する移動軸を選択する操作軸選択スイッチ１４０と、当該被操作対象が移動した位置を保存することを指示する教示ボタン１３０と、被操作対象が受ける反力を操作者に力覚提示するためのアクチュエータ１１０とを備えた教示装置である。 （もっと読む）

【課題】６関節ロボットと併用して７関節ロボットを使用することで、ロボットの設置密度を高めた、生産効率の高いロボットによるロボットシステムを提供する。
【解決手段】７関節ロボットと前記６関節ロボットとを、左右方向に隣接して配置し、７関節ロボットの第２のアーム体、第３のアーム体、第４のアーム体および第５のアーム体を回転させ、前記第１のアーム体と前記第２のアーム体を接続する関節および前記第５のアーム体と第６のアーム体を接続する関節を支点として、前記第３のアーム体と前記第４のアーム体を接続する関節が円弧軌跡を描くことによって、前記６関節ロボットの下腕部または上腕部との干渉を回避する手段を備える。 （もっと読む）

【課題】本発明は、複数台のロボットを接近配置でき、生産に寄与しない無駄な動作時間を最小にするロボットシステムを提供する。
【解決手段】基部に支持された旋回部Ｃ１、該旋回部Ｃ１に接続した下腕部Ｃ２、肘部Ｃ３、上腕部Ｃ４、手首部Ｃ５〜Ｃ７を備えた７関節ロボット３と、電極研削装置２とを備えたスポット溶接を行うロボットシステムにおいて、前記電極研削装置２が前記旋回部Ｃ１に備えられたものである。 （もっと読む）

【課題】６関節ロボットと併用して７関節ロボットを使用することで、ロボットの設置密度を高めた、生産効率の高いロボットによるロボットシステムを提供する。
【解決手段】７関節ロボットと前記６関節ロボットとを、前後方向に隣接して配置し、第２のアーム体、第３のアーム体、第４のアーム体、第５のアーム体を回転させ、Ｊ２を含むＸＹ平面とＪ１の交点及びＪ６を支点として、Ｊ４が略円弧軌跡を描くことによって、前記６関節ロボットの下腕部または上腕部との干渉を回避する手段を備える。 （もっと読む）

【課題】高性能なカメラを用いなくても、精度良く溶接チップの傾きを検出することができ、オフライン教示プログラムを補正すること。
【解決手段】溶接教示位置補正システム１は、ロボット２と、スポット溶接ガン３と、撮像装置４と、動作制御手段５と、画像処理手段６と、プログラム補正手段５と、を備える。溶接教示位置補正システムは、ワークＷの打点部に取り付けられ、当該ワーク打点部からの高さが異なる二つの被撮像部が撮像装置により撮像されるターゲット１０を備え、画像処理手段は、撮像装置により撮像した撮像画像における二つの被撮像部の位置からワークに対する溶接チップの傾き情報を取得し、プログラム補正手段は、画像処理手段により取得したワークに対する溶接チップの傾き情報に基づいて、教示プログラムにおける前記ロボットの教示位置を補正する。 （もっと読む）

【課題】多層盛溶接におけるオフセット値の教示方法を実行する際、２パス目以降の溶接線におけるオフセット値の教示作業の効率アップを図ることができる溶接ロボットにおける溶接線座標の教示方法を提供する。
【解決手段】
多層盛溶接の１パス目の各教示点で結ばれる線を溶接線とし、大地溶接線座標を設定し、１パス目のｍ点目の教示点位置に大地溶接線座標を基準にして溶接トーチを移動する。１パス目のｍ点目の教示点位置から２パス目以降の各パスの対応するオフセット予定位置へ大地溶接線座標を基準にして溶接トーチを移動させる。各パスにおけるオフセット予定位置に溶接トーチが移動する毎に、該溶接トーチの位置を教示し、１パス目の位置・姿勢との差分を２パス目以降の各パスにおける大地溶接線座標を基準にしたオフセット値として記録する。 （もっと読む）

【課題】ロボットの作業部位へのアプローチやワークからの離脱の際のロボットやツールの軌跡をも考慮した治具の設計が行え、さらにはティーチングデータの修正も可能で、ロボットによる作業を総合的な視点から最適化することができるロボットシミュレータを提供する。
【解決手段】オペレータからの入力を受け付ける入力装置２と、入力装置２からの入力に応じて多関節ロボットの動作をシミュレートする処理装置４と、処理装置４による処理結果を３次元グラフィックによって表示する表示装置３とを備えるロボットシミュレータにおいて、処理装置４は、多関節ロボットの動作を表示装置３上においてティーチングするオフラインティーチング手段８と、多関節ロボットの作業対象となるワークを支持または固定する治具を設計する３次元ＣＡＤ手段９とを備える。 （もっと読む）

【課題】ワークが替わるたびにプログラムを新たに作り直す必要がなく、ロボットの教示作業に必要な時間を短縮することができるロボット教示システムを提供する。
【解決手段】ロボット教示システム１０は、ロボット１１と、ロボットコントローラ１２と、ロボット１１に取付自在のツール１３と、ロボットコントローラ１２を制御する制御部２０とを備えている。制御部２０は、ワーク固有データ３０が入力される入力部２１と、ロボット１１の種類およびツール１３の種類を指定する作業指定部２２と、作業指定部２２からの情報に基づいてロボット制御用中間言語３１を作成する中間言語作成部２３とを有している。最終言語作成部２４において、ワーク固有データ３０とロボット制御用中間言語３１とに基づいてロボット制御用最終言語３２が作成され、出力部２５を介してロボットコントローラ１２へ送られる。 （もっと読む）

【課題】 従来のウィービング動作制御方法は、「あまり」を生じないようにするためピッチを調整しており、同じウィービング条件のつもりでプログラムを作成しても、実際の動作では異なるウィービングを行う場合があり、ビード外観に相違が生じるという課題を有していた。
【解決手段】 １ウィービング周期の始まり毎に、１ウィービング周期の始まりにおける補間点と位置ベクトルとで得られる制御点（ＴＣＰ）の位置と実際の位置との初期の位置差ベクトルを算出する。そして、当該ウィービングサイクルの間に、時々刻々移動する補間点位置ベクトルに、ウィービングベクトル計算方法で求めたウィービングベクトルを加え、さらに、補間ごとに漸減した位置差ベクトルを加算することで徐々に相殺する。これにより、教示点を境に溶接線が屈曲する場合や異なるウィービング動作に切り替わる場合の動作が滑らかになる。 （もっと読む）

【課題】ロボットの教示作業に必要な時間を短縮することができ、ロボットを実際に動作させずにオフラインで教示することができるロボット教示システムを提供する。
【解決手段】ロボット教示システム１０は、ロボット１１と、ロボットコントローラ１２と、ロボット１１に取付自在のツール１３と、ロボットコントローラ１２とツール１３とに接続されたツールコントローラ１４とを備えている。ツールコントローラ１４とロボットコントローラ１２とを制御する制御部２０は、加工位置情報２５を入力する加工位置情報入力部２１と、ツール１３に合わせたロボット１１の動作内容を求める動作内容演算部２２と、この動作内容をロボットコントローラ１２へ送る出力部２３とを有している。このようにして、ロボット１１の手動操作を行なうことなく加工位置情報２５に基づいてロボット１１の教示作業を行なうことができる。 （もっと読む）

【課題】
アーク溶接ロボットが把持する溶接トーチの移動速度が、非線形的に変化した場合、溶接トーチの移動速度に基づいて溶接条件を変更しても溶接ワーク上に均一な溶接ビードを形成することができるアーク溶接ロボットシステムを提供する。
【解決手段】
溶接ロボットシステムは、アーク溶接ロボットの各関節の開始位置と目標位置間を仮動作をさせた場合に各関節のうち動作時間が最大となる関節の最長動作時間と同じとなるように各関節の終了時間の同期処理し、各関節の動作速度及び加減速度を計算した値を速度予測値等として演算する。システムは各関節のロボット動力学モデルを演算して最適な加減速度を演算し、最適な加減速度に基づいて順変換処理して溶接トーチの作用点の移動速度を演算し、移動速度と溶接トーチの作用点の目標速度に基づいて溶接条件補正率を算出して予め定めた溶接条件を変更する。 （もっと読む）

【課題】 大出力のレーザ発振器を用いて高速でかつ高精度でレーザ加工をおこなうことができ、被加工物や治具等との干渉が少ないレーザ加工ロボットを提供する。
【解決手段】 垂直多関節形ロボット１の第３軸Ｊ３により駆動されるアーム１０の先端部に、第３軸Ｊ３の軸線に対して直角方向に延びる第４軸線Ｓ４とこの第４軸線に直交する第５軸線Ｓ５の回りに２つの回転自由度を有し先端に集光部２４をそなえた手首部２０であって、第４軸線Ｓ４に沿って入射したレーザビームを第５軸線Ｓ５上に設けた２つのベンドミラー２５，２６により第５軸線Ｓ５を経て集光部２４へ偏向するレーザビーム伝送路を内部にそなえてなる手首部の基部２０ａを、取付けるとともに、手首部の基部２０ａに向って第４軸線Ｓ４と同軸状にレーザビームを出力するレーザ発振器３０を、アーム１０に搭載した。 （もっと読む）

【課題】静的な条件で計測し、テーブル化されたコギング補償電流テーブルによる従来のＦＦコギング補償方式では、重力補償電流による最適位相の変化やエンコーダ取付誤差による最適位相の誤差に対応した位相シフトが行われず、十分な振動抑制効果を発揮できないという課題を有していた。
【解決手段】重力トルク補償電流の検出及びその検出値によるコギング補償位相の補正手段を持ち、さらに、ＦＦコギング補償無効時のモータ電流からコギング周波数成分の検出及びその検出値によるコギング補償最適位相のモータ個体差の補正手段を持つことで、重力補償電流によるコギング補償の最適位相の変化あるいはエンコーダ取付誤差による最適位相誤差が存在しても、コギングトルクに起因する振動を抑制することができる。 （もっと読む）

【課題】可動部の回転軸にかかる過負荷を直接検出する過負荷検出機構を提供する。
【解決手段】テーパ形状の歯車で互いにかみ合う第一および第二の歯車（１）（２）と、第一の歯車（１）が周囲に嵌合されるとともに、第一の歯車（１）を軸方向に摺動可能に保持して、第一の歯車（１）とともに回転する回転軸（３）と、第一と第二の歯車のバックラッシを除去するよう第一の歯車（１）を軸方向に沿って第二の歯車（２）の方へ付勢する付勢手段（５）と、第一の歯車（１）の外周に保持された軸受（７）と、軸受（７）の外周に保持された移動板（８）と、移動板（８）の軸方向に沿った移動を検出可能なセンサ（９）と、を備える。 （もっと読む）