【課題】実際の作業ワーク情報と教示データとの誤差が大きい場合でも、適切なセンシング動作の自動生成をして、センシング動作データの修正、再設定作業の負荷を軽減する。
【解決手段】作業ワークＷに接触可能な接触式センサ３を備えた作業マニピュレータ２がセンシング動作を行う際に用いられるセンシング動作データを生成する。作業マニピュレータ２の接触式センサ３が作業ワークＷに接触するセンシング姿勢Ｓにおいて、接触式センサ３が接触する作業ワークＷの接触面Ｔを抽出すると共に、この接触面Ｔを構成する一つのエッジＥを選択し、選択された一つのエッジＥの位置と、接触式センサ３の基端３ｂ側に設定した設定位置６を接触面Ｔに射影した位置ＷＰとが一致するように、作業マニピュレータ２のセンシング姿勢Ｓを再設定し、再設定されたセンシング姿勢Ｓを含むように作業マニピュレータ２のセンシング動作データを生成する。 （もっと読む）

【課題】
旋回台上に設けられた第１アーム、第２アームに配置されるケーブル類とロボットの周辺に位置する傷害物との干渉をなくすことができる多関節形ロボットを提供する。
【解決手段】
溶接ロボットは、第１アーム４０の支持部材４７、及び軸受部材４８に第３回転軸心Ｊ３を含みかつ該第３回転軸心Ｊ３と同方向に延びる貫通孔４７ａを有する。パワーケーブルＰＣ２，及び制御信号ケーブルＣ２は、第１アーム４０内部、貫通孔４７ａ、及び第２アーム５０内部を通過させて配置されている。 （もっと読む）

【課題】ワイヤ送給機と溶接用トーチとを接続する一線式パワーケーブルの耐久性及び溶接ワイヤの送給性の向上を図ることができる溶接用ロボットを提供する。
【解決手段】アッパアーム支持体１５がロアアーム１３の先端部に片持ち支持され、ワイヤ送給機３０がアッパアーム支持体１５の基端部又はロアアーム１３に回転自在に取り付けられている。また、基台１１に設けられた第１軸減速機に中空部が形成され、コンジットケーブル３９の他端が基台１１の基端部から挿入して第１軸減速機の中空部と旋回ベース１２とを挿通してワイヤ送給機３０に接続されている。この結果、一線式パワーケーブル５０の耐久性及び溶接ワイヤの送給性の向上を図ることができる。 （もっと読む）

【課題】本発明では、ロボットとポジショナを用いてフットプリントを小さくするロボットシステムを提供する。
【解決手段】作業対象物１０と、前記作業対象物１０に対して作業するロボット５、６と、前記作業対象物１０を位置決めするポジショナ７、８とを備え、前記ポジショナ７、８の枠体２４上に前記ロボット５、６を備えたものである。 （もっと読む）

【課題】溶接線倣いが適用できないワークに対しても溶接トーチの少なくとも狙い角のトーチ姿勢の自動調整ができ、ロボット言語プログラミングが不要となり、１つの命令により、数値指定に基づいて所望のトーチ姿勢が得られるアーク溶接ロボットの制御装置を提供する。
【解決手段】制御装置１０は、１つの指令に応じてマニピュレータＭ１を駆動制御し、指定距離に基づいてレーザ変位センサＬＳを、第１センシング点から第２センシング点に移動させる。制御装置１０は指令に応じてレーザ変位センサＬＳが取得した両センシング点の検出結果に基づき溶接線座標系を演算し、溶接線座標系に基づきマニピュレータＭ１の位置・姿勢を演算し、位置・姿勢に基づき逆演算してマニピュレータＭ１の各軸角度を求め記憶する。 （もっと読む）

【課題】撮像装置を用いることなくワーク位置修正を可能とする。
【解決手段】可動電極駆動用のサーボモータ２４のトルクまたは速度と相関関係のある物理量を検出する物理量検出手段２４ａと、一対の電極２１，２２の位置を検出する位置検出手段１３ａ，２４ａと、動作モードを切り換えるモード切換手段６と、スポット溶接モードにおけるスポット溶接処理および位置修正モードにおける位置修正処理を実行する処理手段３，４とを備える。処理手段３，４は、位置修正モードに切り換えられると、可動電極２１がワーク表面に当接するようにスポット溶接ガン２およびロボット１を制御するとともに、物理量検出手段２４ａの検出値に基づき、可動電極２１がワーク表面に当接したか否かを判定し、そのときの位置検出手段１３ａ，２４ａの検出値に基づき、ワーク位置を演算する。 （もっと読む）

【課題】基準部位の相関関係が異なっていた場合も、その誤差の影響を緩和し、ティーチングデータを精度良く補正するための教示ライン補正装置、教示ライン補正方法、及びそのプログラムを提供する。
【解決手段】予め設定された基準部位の第１基準位置ａと第２基準部位の第２基準位置ｂとを通る線を含む平面であり、且つ、第３基準部位の第３基準位置ｃで決定される第１平面を規定し、検出した第１基準部位の位置ａ´と、検出した第２基準部位の位置ｂ´とを通る線を含む平面であり、且つ、検出した第３基準部位の位置ｃ´で決定される第２平面を規定し、第１基準部位を原点とし、原点の前記第１基準部位の前記第１基準位置が、検出した原点の前記第１基準部位の位置と同じ位置になり、且つ、該第１平面が該第２平面と同一平面上となる補正量を算出し、該算出した補正量に基づいて、動作ポイントが教示された基準座標を補正する教示ライン補正部とを備える。 （もっと読む）

【課題】本発明は、デジタル信号を用いて正確なアーク倣いを可能とするアーク溶接システム１を提供する。
【解決手段】アーク溶接システム１は、溶接ワイヤ１３に溶接電力を供給する溶接電源３０と、溶接トーチ１２がアーム先端に装着された溶接ロボット１０と、溶接電源３０および溶接ロボット１０を制御するコントローラ４０とを備え、溶接電源３０とコントローラ４０とがデジタル信号を用いた通信を行うと共に、溶接電源３０が、溶接電源同期信号が入力されたときの溶接電源フィードバック信号をコントローラ４０に出力する。 （もっと読む）

【課題】スポット溶接システムにおいて、溶接ワーク、スポット溶接ガン及び多関節ロボットの剛性に依存することなく、溶接ワークの対向電極側表面位置を正確に検出する。
【解決手段】サーボモータ３４によって駆動される可動電極３０とこれと対向して配置される対向電極３２とを有するスポット溶接ガン１４と、溶接ワークＷとスポット溶接ガンの一方を保持する多関節ロボット１２とを備えるスポット溶接システムにおいて、可動電極を溶接ワーク表面に接するように位置決めした後、サーボモータで可動電極を対向電極に接近させる方向に移動させると同時に、多関節ロボットを用いて対向電極と溶接ワークとを接近させる方向に同じ速度で相対移動させながら、可動電極の移動速度及び加速度の少なくとも一方を監視することにより、対向電極と溶接ワークとの接触を検出し、このときの対向電極の位置から溶接ワークの対向電極側表面位置を検出する。 （もっと読む）

【課題】スポット溶接システムにおいて、溶接ワークの表面位置の検出に要する時間を長くすることなく、可動電極による溶接ワークの表面位置の検出精度を向上させる。
【解決手段】サーボモータ３４によって駆動される可動電極３０とこれと対向して配置される対向電極３２とを有するスポット溶接ガン１４と、溶接ワークＷとスポット溶接ガン１４のうちの一方を保持する多関節ロボット１２とを備えるスポット溶接システムにおいて、多関節ロボット１２を用いて溶接ワークＷとスポット溶接ガン１４とを相対移動させることにより、可動電極３０と溶接ワークＷとを互いに離れた状態から接近させながら又は可動電極３０と溶接ワークＷとを互いに接触した状態から離反させながら、サーボモータ３４の電流又はトルクを監視し、電流又はトルクの変化傾向が変化したときの可動電極３０の位置と多関節ロボット１２の位置とから溶接ワークＷの表面位置を検出する。 （もっと読む）

【課題】
教示位置の微調整時の操作手順が減るため、教示時間を低減させることが可能であり、回転操作手段の操作のみで予め定められた動作座標系の予め定められた進行方向の座標軸に沿って移動させることができ、位置の微調整時の教示を楽に行うことができるロボットのツールの位置の微調整方法及びロボット制御システムを提供する。
【解決手段】
回転操作部材１３をエンターキー１１ａにより溶接トーチＴの位置の微調整操作手段として割付する。回転操作部材１３が操作された際、回転操作部材１３の回転量及び回転方向をロータリエンコーダ１４に検出させて、回転量及び回転方向をコントローラ２０に通知する。コントローラ２０のＣＰＵ２１が、回転量の単位毎に予め定めた寸動量で、かつ、回転方向と対応して、予め定められたツール座標系のＺ軸に沿って、ロボットＲを動作制御し、溶接トーチＴの位置の微調整を行う。 （もっと読む）

【課題】トーチケーブルを支持体の内部を通過させずに外部空間に配置（外配）した溶接ロボットにおいて、ロボットの姿勢変化によりワイヤ送給装置に向かってトーチケーブルが押圧された場合、或いはトーチケーブルから離間する方向にトーチケーブルが引張られる場合、トーチケーブルのストレスの発生を抑制し、アームの回転軸線周りに回動した際、トーチケーブルのストレスの発生を抑制できる溶接ロボットにおけるワイヤ送給装置の設置構造を提供する。
【解決手段】
溶接ロボット１０はワイヤ送給装置３０が、回転軸線１６の周りで回動するブラケット３２を介して支持部１５ａに取付けられている。ブラケット３２には、溶接ロボット１０の姿勢変化によりトーチケーブル６０によるワイヤ送給装置３０に対する引張り及び押圧時に、ワイヤ送給装置の支持部１５ａに対する接近離間を許容する第２ブラケット部３２ｂが設けられている。 （もっと読む）

【課題】ワーク形状を検出するセンサによって作業ツールを倣い補正するときに、進行方向に発生する位置誤差を抑制することができるロボット制御装置の提供。
【解決手段】予め設定された教示軌道および移動速度を入力として作業ツールＴを移動させるための計画補間点Ｋｎを算出する補間点算出手段１３を備え、ワークＷの形状を認識するセンサＬＳからの入力に基づいて計画補間点Ｋｎを補正するための修正補間点Ｓｎを算出し、作業ツールＴを修正補間点Ｓｎに順次移動させるロボット制御装置ＲＣにおいて、補間点算出手段１３は、作業ツールＴが修正補間点Ｓｎに到達するたびに、教示軌道方向の移動量比率およびこの移動量比率に基づく修正移動速度を算出する。さらに、修正移動速度および教示軌道の残移動量を入力として計画補間点Ｋｎを再算出することによって、作業ツールＴの進行方向に発生する位置誤差を抑制する。 （もっと読む）

【課題】従来の、ＰＬＣ機能を内蔵している産業ロボットにおいて、ＰＬＣ機能はあくまで入出力状態に関するシーケンス制御を行う機能のみとなっており、溶接を行う溶接ロボットにおける溶接出力データやロボット運転情報をＰＬＣ機能でのシーケンス制御に取り込んで処理するといったことはできない。
【解決手段】ＰＬＣ部と溶接制御部を備え、溶接出力データとロボット運転情報の少なくとも一方をＰＬＣ部で動作するシーケンス制御プログラムに基づいて処理できる。また、ＰＬＣ部で動作するシーケンス制御プログラムで行う処理は、溶接出力データとロボット運転情報の少なくとも一方に対しての上限下限の監視、外部ネットワークへの出力、ＰＬＣ変数への格納としている。 （もっと読む）

【課題】ＣＣＤカメラ１３で撮影した画像に存在する不要情報、及び光の乱反射等の影響を受けることなく、高精度に溶接位置の位置ずれを補正することが可能な溶接ロボットを提供する。
【解決手段】自動補正制御装置１８により、ＣＣＤカメラ１３で撮影した溶接位置画像に対応する輪郭画像を生成し、これを基準画像として設定する。そして、教示操作を実行して作成された基準溶接プログラムにより設定される溶接開始位置と、基準画像を画像処理して得られる溶接開始位置を比較し、両者の位置ずれ量を求めこの位置ずれ量がゼロとなるように、基準溶接プログラムを補正して修正溶接プログラムを作成する。その後、この修正溶接プログラムに基づいて溶接操作を実行する。この場合、溶接対象となる加工品の輪郭線で記述される輪郭画像が基準画像として設定されるので、ゴミや汚れ、キズ、光の乱反射等の影響を受けることなく、高精度に位置ずれを補正できる。 （もっと読む）

【課題】装置コストの高騰を招来することなく、ウィービング動作時におけるトーチ先端位置の位置決め精度を向上させる。
【解決手段】旋回軸Ｊ１、第１揺動軸Ｊ２および第２揺動軸Ｊ３からなるアーム軸の３軸を含む少なくとも６自由度を有する多関節ロボットの各軸Ｊ１〜Ｊ６を用いて溶接トーチ７のトーチ先端を溶接線に沿って移動させると共に、トーチ先端を所定の周波数で溶接線に対して左右に周期的に揺動させるウィービング動作を行うときに、ウィービング動作によるアームの先端部２０ａの移動量が最小となるように溶接トーチ７の、該溶接トーチ７の中心軸に対する回転角度であるトーチ回転角を、多関節ロボットの各軸Ｊ１〜Ｊ６を用いて変化させるウィービング方法により溶接を行う。 （もっと読む）

【課題】簡単かつ安価な多関節型のタンデム溶接ロボットを提供する。
【解決手段】２本の溶接トーチ３、４を取り付けた多関節型溶接ロボットにおいて、多関節ロボットの最先端にある手首軸２に取り付けられた前記各溶接トーチ３、４と、ロボット全軸の複合動作により前記各溶接トーチを開先幅方向に揺動させる揺動機能とを有し、前記各溶接トーチのトーチ角度を一定に保ったまま、前記各溶接トーチを開先幅方向に同じ位相かつ同じ振幅で揺動させるとともに、ルートギャップまたは前層ビード幅に応じて、前記手首軸を旋回させることにより、溶接方向に対する開先幅方向の電極間距離を所定の値に変更することで、前記開先幅方向の電極間距離とともに前記揺動の幅を制御してタンデム溶接を行う。 （もっと読む）

【課題】歯車間のバックラッシの調整を作業者の経験等に依存することなく簡単に行うことができる回転駆動機構の取付構造を提供する。
【解決手段】従動回転機構２０の第１歯車２１と、回転駆動機構の１種である減速機４０の第２歯車４１とを噛合させる際のバックラッシを調整する。フレーム５０の減速機取付部３０に、同一円周上に位置するように等間隔で複数のボルト挿通孔８０を形成し、減速機４０のケーシング４３にボルト挿通孔８０と連通するように第２歯車４１の回転中心に対して偏心した同一円周上に位置する複数のネジ穴７０を形成する。ネジ穴７０とボルト挿通孔８０とが連通するようにケーシング４３の取付位置を変更し、その際に第１歯車２１と第２歯車４１との間のバックラッシが所望の値となる状態を選び、ボルト挿通孔８０を通してネジ穴７０にボルト７５を螺合し、ケーシング４３を取り付ける。 （もっと読む）

【課題】手首部材を支持するアームをスリム化させた産業用ロボットの手首取付構造を提供する。
【解決手段】ロボットの第２アーム１４に手首部材１５を揺動可能かつ回転可能に配設する。手首部材１５の揺動機構は、手首部材１５と連結されると共に第２アーム１４に回転自在に配設された第１従動回転軸２２に軸支された第１歯車２１と、第１モータ６１と、減速機４０と、第１モータ６１の回転を減速機４０に伝達する第１ベルト６４と、減速機４０の出力側回転軸に軸支され第１歯車２１と噛合する第２歯車４１を有する。手首部材１５の回転機構は、第２モータ６６と、第１従動回転軸２２と同軸に配置された第２従動回転軸３１と、第２従動回転軸３１の回転をこれと直交する軸の回転に変換する傘歯車３５，３６と、第２モータ６６の回転を第２従動回転軸３１に伝達する第２ベルト６９を有している。第１ベルト６４と第２ベルト６９を同一面内で回転させる。 （もっと読む）

【課題】ケーブル等と周辺機器との干渉をより抑制できるようにした多関節ロボットを提供する。
【解決手段】基台と、基台に設けられたアームと、アームに対して第１軸回りに回転するようにアームに連結される胴体底部と、第１軸の延長線上に胴体底部に設けられ、ケーブルを挿通可能な通過口と、胴体底部から第１軸の延長線に沿って延設された第１延在部と、第１延在部と間隙を有して並行して配設される第２延在部と、第１延在部及び／又は第２延在部の先端側に取り付けられて第１軸に直交する第２軸回りに揺動する揺動体と、第２軸に直交する第３軸周りに回転するように揺動体に支持されケーブルが接続されるエンドエフェクタを保持可能な回転体と、揺動体に設けられケーブルを支持するケーブルサポートとを具備する。 （もっと読む）