【課題】板厚が未知の場合であってもワークの撓みを抑えた状態でスポット溶接ロボットの溶接点教示位置を自動で修正し、溶接品質を向上させる。
【解決手段】ロボット１に溶接点位置を教示するに際し、可動電極２１と固定電極２２とによって溶接点を挟む位置にスポット溶接ガン２を移動させる第１の処理と、モータ駆動により可動電極２１を被溶接部材Ｗに向けて伸ばし、モータへのトルク指令に基づいて可動電極２１と被溶接部材Ｗとの接触を検出し、接触検出後に可動電極２１の動作を停止させる第２の処理と、モータ駆動により可動電極２１が被溶接部材Ｗと接触した状態を保ちながら、ロボット１を可動電極２１側へ動作させて固定電極２２を被溶接部材Ｗに接近させ、ロボット１の関節に作用する外乱トルクによって固定電極２２３被溶接部材Ｗとの接触を検出し、接触検出後にロボット１の動作を停止させる第３の処理 とを含む。 （もっと読む）

【課題】ロボットの多関節マニピュレータのアーム先端のフランジ面の回転中心に取り付けられたツールの並進成分の寸法を自動的に導出することのできるツールパラメータ導出制御装置及びこれを備えたロボットを提供すること。
【解決手段】３箇所以上の位置でツール１１と平板治具５０との接触がツール接触検出部４０で検出されるまでのベース座標系ＢのＺｂ軸方向の移動量を取得し，該移動量に基づいて平板治具５０のベース座標系Ｂに対する傾きを算出する。そして，その傾きに基づいて平板治具５０と平行及び垂直な作業座標系Ｗを設定し，作業座標系Ｗにおいてフランジ面１２の回転中心Ｐを複数の位置姿勢に位置決めした状態でツール１１と平板治具５０との接触がツール接触検出部４０で検出されるまでの作業座標系ＷのＺ軸方向の移動量を取得し，該移動量に基づいてツール１１の並進成分の寸法を導出する。 （もっと読む）

【課題】レーザ光が照射された溶接ワークの撮像画像に基づく仮想ワイヤ距離Ｌを表示することで、溶接ワイヤの曲げ修正の手間をなくし、教示作業の精度向上、容易化を図る。
【解決手段】本発明に係る溶接マニピュレータ教示装置１は、溶接マニピュレータ２の溶接ノズル３に備えられる溶接ワイヤ４を溶接ワークＷの溶接線Ｓに沿わす溶接動作を、溶接マニピュレータ２に教示する。溶接マニピュレータ２に、溶接ワイヤ４のワイヤ軸ＷＪ方向又はこのワイヤ軸ＷＪを横切る方向に沿ってレーザ光Ｋを溶接ワークＷへ照射する投光器５と、投光器５のレーザ光軸ＬＪを横切る方向からレーザ光Ｋが照射された溶接ワークＷを撮像するカメラ６とを配備した光学機構７が設けられ、カメラ６の撮像画像Ｇと、撮像画像Ｇに基づいて計算された溶接ノズル３から溶接ワークＷまでの仮想ワイヤ距離Ｌとを表示する表示手段８を有する構成となっている。 （もっと読む）

【課題】 枝管が傾いていても、溶接個所に対する溶接トーチの角度を一定にする。
【解決手段】 ロボットハンド１２の先端部の旋回台１３に、馬蹄型ガイド５と円周動作する溶接トーチ１１を備えた枝管溶接機４を取り付け、その反対側に探触子１４を設ける。枝管溶接機４の溶接トーチ１１の先端より突出する溶接ワイヤ１５の先端を、現実の空間の或る１点に保持してロボットのマスタリングを行い、枝管溶接機４について、その点を原点Ｏとし且つ溶接トーチ１１の円周動作の軸心位置に座標軸を備えたツール座標系１６を設定する。ツール座標系１６における溶接トーチ１１の円周動作の軸心位置に対応する座標軸を、センシングにより検出された母管１に仮付けした枝管２の鉛直方向からの傾きに一致させる座標変換を行った後、馬蹄型ガイド５を溶接対象の枝管２に外嵌させて、溶接トーチ１１の円周動作の軸心方向を、枝管２の軸心方向に一致させる。 （もっと読む）

【課題】
手動運転時において、レーザセンサのセンシング点を教示しやすいロボット制御システムを提供する。
【解決手段】
ロボット制御システム１０はレーザセンサＬＳのカメラ座標系の視野範囲及びツール座標系とカメラ座標系の変換行列を記憶するＥＥＰＲＯＭを備える。又、ツール座標系の第１制御点を制御対象とする第１モードから、カメラ座標系の第２制御点を制御対象とする第２モードに外部操作により切り替える切替キーを備える。ロボット制御装置ＲＣのＣＰＵは、第２モードでは、ティーチペンダントＴＰによる操作がされた際、変換行列に基づいて第２制御点をレーザセンサＬＳの制御点としてマニピュレータＭ１の位置姿勢制御を行う。 （もっと読む）

【課題】
狙い位置を手動により調整する機能を複数パスの連続溶接に適用することができるアークセンサにおける狙い位置修正方法及びロボット制御システムを提供する。
【解決手段】
先に行われる教示パスにおいて、ティーチペンダント４０又は手動狙い調整器７０により狙い位置の調整が行われた場合、その調整結果を後の教示パスで利用するか否かをティーチペンダント４０により設定する。調整結果を利用すると設定された場合、後に行われる教示パスではＣＰＵ２２は調整結果に基づいて内部オフセット値を更新すると印加電圧及び更新後の内部オフセット値に基づいてマニピュレータ１０を移動制御する。調整結果を利用しないと設定された場合、後に行われる教示パスではＣＰＵ２２はアークセンサユニット５０が検出した印加電圧に基づいて、マニピュレータ１０を移動制御する。 （もっと読む）

【課題】作業効率の向上化が図れ、なお且つ、危険も伴わないロボット教示システムを提供することを目的としている。
【解決手段】ワークＷに対して溶接等の作業を行うロボット１と、前記ロボット１の作業現場を撮影可能な複数の多視点画像撮影カメラ２と、前記各多視点画像撮影カメラ２によって撮影された画像を取得し、且つ、その取得した画像から前記ロボット１の作業現場の任意視点画像を生成する画像生成手段と、前記生成された任意視点画像を表示する表示手段と、前記表示された画像を用いて前記ロボット１の作動を指示可能な指示手段と、前記指示手段によって指示された作動に応じて前記ロボット１を制御するロボット制御手段とを有してなる。 （もっと読む）

【課題】センシング精度の向上および利便性、コスト低減を図ったタッチセンシングプローブを提供する。
【解決手段】内部に通電用のコンタクトチップ１を有するノズル本体２と、ノズル本体２先端部にネジ式で着脱自在に取り付けられ、コンタクトチップ１と接触バネ５により電気的に接続される先端プローブ３とを備える。 （もっと読む）

【課題】アーク倣いを任意の回転中心で行った場合においても、先行極に位置ずれが発生せず、溶接欠陥が生じることのないタンデムアーク溶接システムを制御するロボットコントローラ、それを用いたアーク倣い制御方法およびタンデムアーク溶接システムを提供する。
【解決手段】タンデムアーク溶接システムを制御するロボットコントローラ８は、先行極処理部１１ａが算出した先行極変化量から左右および上下方向の位置ずれを補正する先行極補正量を算出する先行極補正部１４ａと、後行極処理部１１ｂが算出した後行極変化量から回転方向の位置ずれを補正する後行極補正量を算出する後行極補正部１４ｂと、先行極２ａの位置ずれを補正する回転中心補正量を算出する回転ずれ補正制御処理部１６と、ティーチング位置と倣い補正時における溶接トーチ２の回転中心の位置を補正するロボット軌跡計画処理部１３と、を備える。 （もっと読む）

【課題】簡便に短時間にしかも精度よくロボットのツールパラメータ（Ｔ_x，Ｔ_y，Ｔ_z，α，β，γ）、特にツールパラメータの中の並進成分（Ｔ_x，Ｔ_y，Ｔ_z）であるツールベクトルを導出する方法を提供する。
【解決手段】本発明に係るロボットのツールベクトルの導出方法は、ロボット２のアーム先端に取り付けられたツール６の先端位置を決定するツールベクトルを導出する方法であって、ロボット２のツール６の先端が空間上の所定点の近傍に位置するように、ロボット２に対して３つ以上の姿勢をとらせ、各姿勢におけるツール６の先端の位置ずれ量である実績位置ずれ量を計測し、計測された実績位置ずれ量を基にツールベクトルＴを算出する。 （もっと読む）

【課題】円弧部分を有する作業ワークであっても、適切なセンシング動作の自動生成をして、センシング動作データの修正、再設定作業の負荷を軽減する。
【解決手段】本発明の作業マニピュレータのセンシング動作生成方法は、円弧部分Ｃを有する作業ワークＷに接触可能な接触式センサ３を備えた作業マニピュレータ２がセンシング動作を行う際に用いられるセンシング動作データを生成する際に好適なものである。センシング動作生成方法は、作業ワークＷの円弧部分Ｃが離散点Ｄで近似された離散ワークモデルＤＭにもとづいて、離散点Ｄ間が補間されたリアルワークモデルＲＭを推定し、推定されたリアルワークモデルＲＭをもとに作業マニピュレータ２のセンシング動作データを生成する。 （もっと読む）

【課題】位置及び姿勢の教示を厳密に行わなければならず、教示作業に非常に労力を要する。
【解決手段】教示モードでは、ラフ教示点であるセンシング点においてセンシング命令が入力される（Ｓ２２）。この命令とセンシング点を記憶する（Ｓ２３）。狙い角・前進後退角が入力される（Ｓ２４）。センシングモードでは、センシング点にロボットを移動させ（Ｓ３２）、レーザセンサを検出動作させてワーク形状を取得し（Ｓ３３）、位置及び姿勢を算出して作業プログラムを作成する（Ｓ３５）。ワークに位置ずれが発生しない環境下において教示作業を大幅に簡略化できる。 （もっと読む）

【課題】本発明は、揺動アームと、揺動アームに回転軸を介して取り付けられるツール取付回転アームとを備えた産業用ロボットに関し、ツール取付部に気体を供給する流通路の外部構造物への干渉を防止できる産業用ロボットを提供することを課題とする。
【解決手段】本発明は、ツール取付部１７０に駆動用の気体を供給する流通路２００を、ロボットベース１１０から旋回フレーム１２０、チューブ２２０、ショルダ１４０、揺動アーム１５０、ツール取付回転アーム１６０の内部を通ってツール取付部１７０まで配置したことを特徴とする （もっと読む）

【課題】 枝管と母管の溶接個所を溶接トーチで正確に溶接する。
【解決手段】 ロボットハンド１２の先端部の旋回台１３に、馬蹄型ガイド５と円周動作する溶接トーチ１１を備えた枝管溶接機４を取り付け、その反対側に探触子１４を設ける。ロボットコントローラ１９に、探触子１４に接続したタッチセンサ１６の接触検出信号を入力可能とし、更に外部の制御装置２０を接続する。ロボットコントローラ１９で多関節ロボットを制御して枝管溶接機４の馬蹄型ガイド５を溶接対象の枝管２ａに外嵌させるときに、制御装置２０により、馬蹄型ガイド５と予め探触子１４で検出した溶接対象の枝管２ａの位置のずれ量を求め、このずれ量を解消するための馬蹄型ガイド５の位置補正量を求めてロボットコントローラ１９へ与えることで、馬蹄型ガイド５を外嵌させた溶接対象の枝管２ａを、溶接トーチ１１の円周動作の軌道の中心に配置させる。 （もっと読む）

【課題】産業用ロボットに関し、コンパクトな構造で、アームの回転軸からツール取付部までの距離を大きくとれ、かつ、ツール取付部を精度よく位置決めできる産業用ロボットを提供する。
【解決手段】揺動アーム１５０内でツール取付回転アーム駆動用モータ３１１の回転をツール取付回転アーム駆動用伝達機構３００を介して揺動軸３１３に伝達し、ツール取付部駆動用モータ４１１の回転をツール取付部駆動用第１伝達機構４１２ａを介して中間動力伝達軸４２２に伝達し、中間動力伝達軸４２２の回転をツール取付部駆動用第２伝達機構４１２ｂを介して出力動力伝達軸４２６に伝達し、ツール取付部駆動用減速ユニット４１３で減速してツール取付部１７０を回転する構成とした。 （もっと読む）

【課題】 母管に複数の枝管を溶接する溶接処理に要する時間を低減させる。
【解決手段】 母管１の長手方向に延びるガイドレール１２に、多関節ロボット１４に枝管溶接機４を備えた溶接モジュール１３と、別の多関節ロボット１６にセンサ装置１７を備えたセンシングモジュール１５を、独立に往復動可能に取り付ける。母管１に、複数の枝管２ａ〜２ｎを取り付ける場合は、母管１の長手方向一端側より他端側へ並ぶ各枝管２ａ〜２ｎについて、センシングモジュール１５のセンサ装置１７によるセンシング作業を順次行ない、それぞれの位置計測結果の情報を制御装置１８に一旦記憶する。センシングモジュール１５による溶接順序が後の枝管２ｂ〜２ｎについてのセンシング作業と並行して、溶接モジュール１３により、制御装置１８より得た位置計測結果の情報を基に枝管溶接機４の位置を制御しながら各枝管２ａ〜２ｎの母管１への溶接作業を行わせる。 （もっと読む）

【課題】ロボット個体毎に適用可能な、自動処理による簡便なロボット位置補正パラメータ同定方法及び装置を提供する。
【解決手段】本発明は、各関節部のモータと、モータに連結された減速機と、減速機に連結されるロボットアームとを備えるロボットにおいて、手先位置の軌跡誤差を補正するために、各モータへの角度指令に加算される補正値のパラメータを同定する装置であり、該モータへのトルク指令が最大となるリンク角度において最大値をとるトルク指令と同一周期の正弦波の位相に基づいて補正値の位相パラメータを同定し、且つ、同定された位相パラメータ及び任意の振幅パラメータを用いて計算される補正値と角度指令との合計に対する順運動学計算から得られるロボットの手先位置と現在の手先位置との差分につき動作時間内での積分値を計算し、該積分値が最小となる振幅パラメータを補正値の振幅パラメータとして同定する手段を備える。 （もっと読む）

【課題】 基本３軸などのイナーシャの大きい軸を使用することなくイナーシャの小さい軸のみを使用してウィービング動作させるようにすることで、高い軌跡精度、高い周波数でウィービングを行うことができるようにするとともに、ウィービング動作する平面の制限をなくし任意のトーチ姿勢でウィービング動作させるようにすることで、ワークとの干渉を防止し煩わしい教示作業を不要とする。
【解決手段】 溶接ロボットの手首３軸のうち、最先端の軸を除く直交する直交２軸によって溶接トーチ先端が動く平面に対して垂直な方向に溶接トーチ先端を移動させ得るウィービング軸が、溶接ロボットに追加される。コントローラは、ウィービング移動量を、直交２軸およびウィービング軸それぞれの駆動量に変換する。直交２軸およびウィービング軸をそれぞれ、変換された対応する駆動量だけ駆動させる駆動指令を溶接ロボットに与えることで、当該溶接ロボットをウィービング動作させる。 （もっと読む）

【課題】レーザー加工の教示作業を迅速に行うことができるレーザー加工表示装置及びこれに用いたロボットの教示方法を提供すること。
【解決手段】レーザー加工表示装置１は、ロボット７のエンドエフェクタ７２に装着して加工用レーザー光Ａを照射するレーザー加工手段２と、被加工対象８に測長用レーザー光Ｂを照射して、測長用レーザー光Ｂの出射位置３１１から被加工対象８までの距離を計測する測長手段３１と、加工用レーザー光Ａの出射位置２３１から被加工対象８における各部までの距離を算出し、被加工対象８の表面断面形状を特定する算出手段と、表面断面形状８２を表示すると共に、表面断面形状における各部が加工用レーザー光Ａの焦点距離の調整可能範囲Ｔ内に入るか否かを表示する表示手段を備えている。 （もっと読む）

【課題】溶接ガンの姿勢変更の際に、ロボットの動作軌道や空間移動時間が短く、さらに、段取り作業時間を短縮可能な溶接装置の提供を目的とする。
【解決手段】多関節型のロボット１と、ロボット１の先端の手首関節部１ａを介して取着されるガン取付アーム２と、を備え、ガン取付アーム２にスポット溶接用の溶接ガン３を水平軸心Ｌａ廻りに揺動自在に枢着した。 （もっと読む）