【課題】 細長いパイプ部の先端に設けられた工具の姿勢を遠隔操作で確実かつ精度良く変更することができ、しかもパイプ部としてのスピンドルガイド部が湾曲した状態でも姿勢変更させられて、全体構成がコンパクトな遠隔操作型アクチュエータを提供する。
【解決手段】 スピンドルガイド部３の先端に先端部材を姿勢変更自在に取付け、先端部材に工具を回転自在に設ける。スピンドルガイド部３の内部に、工具回転用駆動源４１の回転をスピンドルに伝達する回転軸２２と、姿勢変更用駆動源４２で進退動作させられて先端部材を姿勢変更させる姿勢操作部材３１とを設ける。姿勢変更用駆動源４２の回転を減速する減速機構４３と、減速された出力を回転運動から進退運動に変換する動作変換機構４４Ａと、この動作変換機構４４Ａの出力により姿勢操作部材３１を進退動作させる出力部材５１とを設ける。 （もっと読む）

【課題】低侵襲手術器具を提供すること。
【解決手段】低侵襲手術器具は、作業端部、近接端部、及びこの作業端部と近接端部との間のシャフト軸とを有する細長いシャフト（１４）、及びエンドエフェクタ（１２）とを含む。リスト部材（１０）は、壁に囲まれた内部を通って延びる軸を含むフレキシブルチューブ（２６）を有する。このフレキシブルチューブの壁は、フレキシブルチューブの軸に平行するように方向付けられた複数の内腔を含む。リスト部材（１０）は、細長いシャフトの作業端部に接続される近接部分と、エンドエフェクタ（１２）に接続される遠位部分とを有する。複数の作動ケーブル（２４）は、エンドエフェクタに接続される遠位部分を有する。 （もっと読む）

【課題】 周囲の状況に応じた“柔軟な制御”“柔軟な動作”を行うことができ、 “直線状の動き”と“曲線状の動き”も可能とした２面性を同時に兼ね備えた液圧駆動のアクチュエータやそれらを組み上げたロボットを提供する。
【解決手段】 シリンダ室内に液媒体が充填される第１のシリンダ体１０と第２のシリンダ体２０と、液媒体が充填される中空部３１を備えたピストン体３０と、第１のシリンダ体１０とピストン体３０と第２のシリンダ体２０により形成される液媒体空間内に液圧を供給する液圧供給機構４０を備えた液圧駆動のアクチュエータである。ピストン体３０は可撓性を有した曲がる素材でできており、アクチュエータ１００全体として曲がりながらシリンダ−ピストン駆動により伸縮することができる。なお、伸長を制御する間隔リミッタ５０と弾性体６０も備えた構造とすることが好ましい。 （もっと読む）

【課題】 細長いパイプ部の先端に設けられた工具の姿勢を遠隔操作で変更することができ、工具を高速回転させて切削加工することができ、パイプ部の組立性および量産性が良好な遠隔操作型アクチュエータを提供する。
【解決手段】 細長形状のスピンドルガイド部３と、その先端に姿勢変更自在に取付けられた先端部材２と、スピンドルガイド部３の基端が結合された駆動部ハウジング４ａとを備える。先端部材２は、工具１を保持するスピンドル１３を回転自在に支持する。スピンドルガイド部３は、スピンドル１３に回転を伝達する回転軸２２を有する。スピンドルガイド部３内に、回転軸２２を回転自在に支持する回転軸支持部材２６と、この回転軸支持部材２６を固定状態に支持する固定支持部材３０，３４と、これら回転軸支持部材２６と固定支持部材３０，３４間の隙間寸法を調整する隙間調整手段５１とを設ける。 （もっと読む）

【課題】 遠隔操作型アクチュエータを正確な位置に支持することができ、かつ遠隔操作型アクチュエータは細長いパイプ部の先端に設けられた工具の姿勢を遠隔操作で変更することができる遠隔操作型加工ロボットを提供する。
【解決手段】 遠隔操作型アクチュエータ８０とその支持装置８１とでなる。遠隔操作型アクチュエータ８０は、細長形状のスピンドルガイド部３と、このスピンドルガイド部３の先端に先端部材連結部を介して姿勢変更自在に取付けられた先端部材２と、スピンドルガイド部の基端が結合された駆動部ハウジング４ａとを備える。先端部材２は、工具１を保持するスピンドルを回転自在に支持する。支持装置８１は、ベース部８２に対して遠隔操作型アクチュエータ８０が１方向の自由度を持つ１自由度機構、または２自由度以上の自由度を持つ多自由度機構からなる。自由度機構を駆動する駆動源８４ｂ，８７ａ，８９ａを設ける。 （もっと読む）

【課題】膨張体により対象物を把持する場合に、対象物が、従来においては把持に困難な姿勢や位置をとっていても、対象物を把持できるようにする。
【解決手段】開口１ａを持つ対象物を把持する把持装置である。開口１ａから対象物１の内部空間１ｂに挿入され、膨張可能な膨張体３を備える。膨張体３は、内部空間１ｂ内で膨張することで対象物１の内面に接触圧を作用させ、該接触圧により対象物１を把持する。膨張体３には挿入案内部５が取り付けられ、該挿入案内部５は、開口１ａへの膨張体３の挿入を案内するように膨張体３から突出している。 （もっと読む）

【課題】構造が単純で、重量、サイズが小さく、様々な形状のワークに適用できるフレキシブル吸着ハンドとフレキシブル吸着方法を提供する。
【解決手段】搬送ロボットのハンド取付部１１に取付けられワークの外面に沿って変形可能なフレキシブル支持部材１３と、フレキシブル支持部材１３に互いに間隔を隔てて取付けられワークを真空吸着する複数の真空吸着パッド１４と、各真空吸着パッド１４に連通されその内部を減圧しワーク１の外面に沿って変形可能な真空減圧チューブ１５と、各真空吸着パッド１４又は各真空減圧チューブ１５に取付けられた複数の落下防止弁１６とを備える。 （もっと読む）

【課題】構成の単純化とともに小型化及び低コスト化を実現できる張力検出手段及びそれを用いたマニピュレータを提供することにある。
【解決手段】マニピュレータ１では、関節部であるプーリ２３はワイヤ２０の張力により駆動され、一方向に回転する。この際、長手方向について張力検出手段１３の拘束部材４０の両端の間の距離Ｓ０より、拘束部である溝４２に拘束されているワイヤ２０の長さＬ０が長くなるため、ワイヤ２０に生じる張力が拘束部材４０に作用する。これにより、拘束部材４０は変形し、歪ゲージ４１が取り付けられる第５の面４０Ｅに垂直な方向に歪むことになる。この歪量を歪ゲージ４１で検出することで、ワイヤ２０の張力、すなわちプーリ２３の力量を検出するようになっている。 （もっと読む）

【課題】衝突において安全なマニピュレータを提供する。
【解決手段】気体を充満した中空材と、中空材を被い中空体に張力を作用させる複数本の形状記憶合金ばねからなるアームリンクを構成する。障害物を検出した時は中空材内部の気体を放出すると共に衝突部位に応じて形状記憶合金ばねに供給する電流を制御してその張力を変化させ、障害物と中空体の衝突部位が離れるように中空体を屈曲させ衝突を回避する。 （もっと読む）

【課題】 細長いパイプ部の先端に設けられた工具の姿勢を遠隔操作で変更することができ、しかも潤滑剤やコーティングを用いずに工具の滑らかな姿勢変更が可能な遠隔操作型アクチュエータを提供する。
【解決手段】 細長形状のスピンドルガイド部３と、その先端に姿勢変更自在に取付けられ工具１を回転自在に支持する先端部材２と、スピンドルガイド部３の基端が結合された駆動部ハウジング４ａとを備える。スピンドルガイド部３は内部に、駆動部ハウジング４ａ内の工具回転用駆動源の回転を工具に伝達する回転軸２２と、駆動部ハウジング４ａ内の姿勢変更用駆動源の駆動により先端部材２を姿勢変更させる姿勢操作部材３１とを有する。先端部材２と姿勢操作部材３１の接触点Ｐにおける接線に対し垂直な垂線ＰＬと回転軸２２の中心線ＣＬ２とがなす角度をαとした場合、α＞０°である。 （もっと読む）

【課題】玩具としてだけでなく、人間にとって癒しの効果を有し、かつ、人間とコミュニケーションをとることのできるぬいぐるみロボットを提供する。
【解決手段】弾力性を有する充填材料４からなる動作部２と、充填材料４の内部を貫通するように、又は充填材料４の外側に沿うように配設された少なくとも１本の糸３（３ａ〜３ｃ）と、糸３の巻き取り、巻出しを行うモータと、糸３（３ａ〜３ｃ）の長さを検出するエンコーダと、糸３（３ａ〜３ｃ）の張力を検出するセンサ部と、エンコーダ及び前記センサ部から検出された値に基づいて、モータを制御する制御部とにより、ぬいぐるみロボットを構成する。 （もっと読む）

【課題】物体を変形あるいは毀損することなく把持するのに適したロボットハンドを提案すること。
【解決手段】ロボットハンド１は、リニアアクチュエータ５の作動ロッド５ａの前後方向への伸縮動作を、リンク機構を介して左右の第１リンク１１の開閉動作に変換している。リンク機構にはコイルバネからなる左右の中間リンク１３が含まれている。左右の第１リンク１１が把持対象の物体Ｗに当たると中間リンク１３が弾性変形して伸び、物体Ｗを把持する力が中間リンク１３の弾性変形によって徐々に増加する。物体Ｗに急激に大きな把持力が作用して、物体Ｗが変形する、毀損するなどの弊害を防止できる。 （もっと読む）

【課題】バラツキが大きくてもクランプすることができるクランプ装置、および台車を提供すること。
【解決手段】クランプ装置１０は、直動するアクチュエータと、アクチュエータの直動方向と直交する方向に伸びるリンク２と、リンク２の両端に回転可動に取り付けられ、被クランプ部８をクランプするツメ部３ａを有するクランプ部３とを有する。アクチュエータが直動すると共にクランプ部３が内側から外側に開くように回転して被クランプ部８をクランプする。 （もっと読む）

【課題】十分な強度の付与と軽量化を両立させることが出来、然も過大な外力の作用によってアームが折れ曲がったときにも復旧が可能な伸縮式のマニピュレータ機構を提供する。
【解決手段】本発明に係るマニピュレータ機構は、アーム１と、アーム１の基端部が連結されてアーム１の巻き取り及び繰り出しを行なうアーム繰り出し装置２とを具え、アーム１は、弾性を有する複数本のテープ41を束ねてなるテープ集合体４と、テープ集合体４の長手方向に間隔をおいてテープ集合体４に装着されて、前記複数本のテープ41を互いに結束する複数の結束部材５とを具え、前記複数本のテープ41は、１本の連続する帯状弾性資材46を折り畳んで構成され、帯状弾性資材46の一方の端部がアーム繰り出し装置２に巻き取られている。 （もっと読む）

【課題】搬送装置、搬送ロボットにおいて、ア−ム収納時の平面的な干渉領域を省スペ−スにする。
【解決手段】アーム２を、鉛直方向に延在するアームカバ６と、アームカバ６下方の開口部３３から出入可能であって、鉛直方向の上方にのみ湾曲可能なアーム体３１と、アームカバ６内に設けられ、開口部３３からアームカバ６内上方との間で、アーム体３１を水平と垂直の姿勢に案内するガイド１３〜１５と、アーム体３１の一端を支持してアーム体３１を鉛直方向に動作させる駆動機構７と、で構成し、アーム体３１が、駆動機構によってアームカバ６内で引き上げられた際、アームカバ６内で鉛直方向の姿勢となるようにした。 （もっと読む）

【課題】安全な構造体、及び安全性を高めたマニピュレータ及び制御システムを実現する。
【解決手段】構造体３は、基端側の第１部材３１と、先端側の第３部材３５と、その間に配置される第２部材３２〜３４と、第１部材３１と第２部材３２〜３４とが互いに押圧し合う第１結合力と、第２部材３２〜３４と第３部材３５とが互いに押圧し合う第２の大きさの結合力とを発生させる線材と、を備える。この構造体３は、第１結合力により第１部材３１と第２部材３２〜３４との間に生じた結合力よりも大きな外力が付与されると、第１部材３１と第３部材３５との間に相対変位を生じさせ、第２結合力により第２部材３２〜３４と第１部材３１との間に生じた結合力よりも大きな外力が付与されると、第２部材３２〜３４と第３部材３５との間に相対変位を生じさせる。 （もっと読む）

【解決手段】選択的に硬化可能且つ能動的に操縦可能な関節動作可能装置について説明される。１つの態様において、第１の内腔を有する可撓性の内管と、該内管を収容する可撓性の外管と、多数の重なり合う硬化可能なうろこ状片と、を含む関節動作可能装置について説明される。各うろこ状片は、内管に結合され、内管と外管との間に位置付けられる。とりわけ注目すべきは、重なり合う片が、互いに対して滑動可能な非硬化状態と、互いに対して滑動可能でない硬化状態との間で作動可能なことである。 （もっと読む）

【課題】本発明は、目標軌道を必要とすることなく、目標姿勢を与えるだけで制御対象を制御可能な学習型制御装置および該方法を提供する。
【解決手段】本発明では、制御対象Ｃの制御方法を学習することによって制御対象Ｃを制御する学習型制御装置Ｄであって、制御対象Ｃをフィードフォワード制御するフィードフォワード制御部として機能する逆スタティックモデル部１と、制御対象Ｃをフィードバック制御するフィードバック制御部３とを備え、逆スタティックモデル部１は、フィードバック制御部３の制御指令ｕ^{ａｃｔｏｒ}（ｔ）を教師信号として入出力関係を学習すると共に、制御対象Ｃの目標姿勢が入力されこの目標姿勢を実現するための制御指令ｕ^ｉｓｍ（ｔ）を出力する。 （もっと読む）

【課題】十分な強度の付与と軽量化を両立させることが出来、然も過大な外力の作用によってアームが折れ曲がったときにも復旧が可能な伸縮式のマニピュレータ機構を提供する。
【解決手段】本発明に係るマニピュレータ機構は、先端部に先端機構３を具えたアーム１と、該アーム１の基端部が連結されて該アーム１の巻き取り及び繰り出しを行なうアーム繰り出し装置２とを具え、アーム１は、弾性を有する複数本のテープ41を束ねてなるテープ集合体４と、該テープ集合体４の長手方向に間隔をおいてテープ集合体４に装着された複数の拘束部材５とを具え、該拘束部材５には、前記複数本のテープ41が貫通して該複数本のテープ41の相対位置を一定に保つためのガイド溝51が開設されている。 （もっと読む）

【課題】曲管においても滞留することなく、効率良く推進力を伝達させて走行することが可能な管内走行装置を提供する。
【解決手段】管内走行装置１は、進行方向Ａと略直交する側方Ｓに当接部材５３、６３を張り出して管路の壁面に当接させることで、壁面から進行方向Ａに推進力を発生させることが可能な推進手段５０、６０を有した複数の駆動ユニット３と、駆動ユニット３間を連結するとともに、可撓性を有して管路の軸方向の形状に応じて変形可能な連結部７と、各連結部７の変形状態を検出可能な連結状態監視部と、連結状態監視部の検出結果に基づいて、各駆動ユニット３の推進手段５０、６０を制御する制御部１０とを備える。 （もっと読む）