【課題】メッシュボックス等の容器にバラ積みされた複数のワークから、人による重量物のハンドリング作業なしにワークを１つずつピッキングすることができ、かつ容器内のワーク全体を高い位置精度で計測することができ、距離センサと容器及びワークとの干渉を無くすことができ、これによりピッキング時間を短縮し、ピッキングの成功率と装置の稼働率を高めることができるバラ積みピッキング装置および方法を提供する。
【解決手段】ハンド１４によりハンドに距離センサ１６を取り付け（Ｓ１）、ハンドを移動して、距離センサ１６によりバラ積みされたワーク全体の３次元形状データをハンド１４で計測し（Ｓ２）、かつ計測した３次元形状データからハンド１４で把持可能なワーク１の位置と姿勢を認識し（Ｓ４）、ハンド１４によりハンドから距離センサ１６を取り外し、ハンド１４により把持可能なワーク１を順に把持して搬送先に搬送する（Ｓ６）。 （もっと読む）

【課題】取り扱う製品や部品の形状に合ったピッキング用ハンドや、ネジ締めドライバ、半田ごて等の作業ツールを素早く交換することが可能で、かつ位置決め用スタンド等の専用治具を必要としない作業ロボット用エンドエフェクタ交換装置を提供することにある。
【解決手段】各々識別標識を持つ複数のエンドエフェクタと、前記エンドエフェクタを任意の場所に保持するエンドエフェクタ置場と、前記エンドエフェクタ置場に保持された前記エンドエフェクタの前記識別標識を撮像する撮像手段と、前記撮像手段が撮像した前記エンドエフェクタの前記識別標識の画像に基づき前記エンドエフェクタの３次元位置を算出するエンドエフェクタ位置算出手段と、前記算出したエンドエフェクタの３次元位置を作業ロボットの作動制御装置に教示するエンドエフェクタ位置教示手段と、を具えてなる作業ロボット用エンドエフェクタ交換装置である。 （もっと読む）

【課題】ツールの交換時間が短く、かつ視覚センサなどのツールを取り付けた場合でもロボットのハンド部全体を軽量化・コンパクト化することができるロボットハンドのツール着脱機構を提供する。
【解決手段】１対の爪部材１１，１２が平行に開閉するロボットハンド１０でツール２０を着脱するロボットハンドのツール着脱機構。ツール２０がツールベース２２を有し、ツールベース２２は、爪部材１１，１２の開動作又は閉動作により爪部材の一部と係合してその位置を位置決めする３以上の位置決め装置２４を備える。 （もっと読む）

【課題】把持対象物を把持する際に把持対象物を高精度に位置決めすること。
【解決手段】多指ハンド３は、掌部１２と関節１７，１８を有する複数の指部１３とを備え、掌部１２及び複数の指部１３で工具７を把持する。掌部１２は、工具７の把持対象物側接触面２５に接触させる掌部側接触面１２ａを有している。掌部側接触面１２ａには、把持対象物側接触面２５に設けられた突起部２６，２７が挿入される穴部１９，２０が設けられている。そして、穴部１９，２０に突起部２６，２７が挿入されることにより、掌部側接触面１２ａの接線方向Ｔに対する工具７の位置決め及び掌部側接触面１２ａの法線ｎを回転軸心とした回転方向Ｒに対する工具７の位置決めがなされる。 （もっと読む）

【課題】ツールの交換の際の通信時間及びロボットの移動時間を短縮すること。
【解決手段】締め付け機２５が取り付けられたロボット２２は、ツール１０１，１０２を取り付ける取り付け部９１，９２を有している。ロボット２３の腕部には、交換用のツール４１１，４１２を収納する収納部材４０１が設けられている。ロボット制御装置は、ロボット２２，２３の各々の動作を制御することによって、ツール１０１，１０２が取り付け部９１，９２に取り付けられ、ツール４１１，４１２が収納部材４０１に収納されている第１の状態から、ツール１０１，１０２が収納部材４０１に収納され、ツール４１１，４１２が取り付け部９１，９２に取り付けられている第２の状態に遷移させる。 （もっと読む）

【課題】ワークが容器の隅に存在する場合であっても、容器の壁と干渉することなくワークを取出すことができるロボット装置を提供する。
【解決手段】ワーク１６を認識して把持するロボット装置１１。ワーク１６を認識する画像認識装置２１と、ワーク１６を把持するロボットハンド１５を有する動作機構１９と、ロボットハンド１５がワーク１６を把持するように動作機構１９を制御する制御装置２０を備える。画像認識装置２１は動作機構１９に対して着脱可能となっている。 （もっと読む）

【課題】ツールチェンジャーや爪開閉以外のアクチュエータが不要で、グリッパの大きさが小型であり、把持位置の微調整が可能なハンド装置を提供する。
【解決手段】ワークを把持するチャック爪部と、前記チャック爪部を含み、前記チャック爪部の開閉方向と同方向に移動するスライダ部と、アクチュエータを備え、前記アクチュエータによって前記スライダ部と同方向に開閉動作するグリッパ本体と、前記スライダ部と前記グリッパ本体とを引っ張るように付勢するバネと、前記スライダ部に形成され前記グリッパ本体の突起形状の爪部分が嵌合する複数個の穴と、を備え、前記バネが伸びた状態にあるとき前記グリッパ本体を開閉させ、前記グリッパ本体の前記爪部分と前記穴との嵌合位置を変更するようにした。 （もっと読む）

【課題】三次元集積回路の段数に応じたチップサイズの変化やチップ中心位置のずれに対応することが可能な一括保持トレイを提供する。
【解決手段】一括保持トレイ４６を、第一の吸引経路５５を有する本体部４７と、本体部４７に着脱自在に装着されるアタッチメント４８と、から構成する。アタッチメント４８は、複数のチップ２０を吸着する複数の吸着部５０と、複数の吸着部５０から気体を吸引する第二の吸引経路４９と、を有する。アタッチメント４８を本体部４７に装着するとき、複数の吸着部５０で複数のチップ２０を吸着できるように本体部の４７第一の吸引経路５５がアタッチメント４８の第二の吸引経路４９に繋がる。複数のチップ２０を吸着するアタッチメント４８を本体部４７に対して交換可能にすることで、三次元集積回路の段数毎のチップサイズの変化やチップ中心間ピッチの変化に対応することができる。 （もっと読む）

【課題】医療用マニピュレータの駆動部側と作業部側の位置関係の初期化を容易にする。
【解決手段】作業部１１が新規装着された場合には、各カウンタ４５ｂ〜４７ｂをリセットして、原点位置に対応する「０」とする。１回の手術中で作業部１１が再装着された場合には、前回の分離時に復帰メモリ４９に保存した各カウンタ４５ｂ〜４７ｂのカウント値を読み出して、これをそれぞれセットする。新規装着か再装着かは、作業部１１に設けられたシリアル表示部２９に表示されるシリアル番号から判断する。 （もっと読む）

【課題】複数種類のワークに対して柔軟な対応を行うことができる安価なロボットハンド装置を提供する。
【解決手段】ワークをハンドリングするロボットハンド装置２０は、ロボット１に取付けられるハンドベース２１と、ワークを把持する把持部をそれぞれが備えている少なくとも二つのアーム３０ａ〜３０ｃと、アームに取付けられていてアームをハンドベースに磁力で結合する磁力発生部３９とを具備する。さらに、少なくとも二つのアームのうちの一つのアームを一時的に保持するアーム保持機構部５０を具備してもよい。 （もっと読む）

【課題】ロボットハンドの交換時間を短縮するとともに、専用の動力源を引くことなしに、また、ハンドの誤着を検出することができる双腕ロボットを提供する。
【解決手段】着脱可能なハンド１０５を備えたロボット１００において、先端に多指ハンド１０４が取り付けられた多自由度の第１のアーム１０１と、前記着脱可能なハンド１０５を先端に取り付けた多自由度の第２のアーム１０２とを備えた双腕ロボット１００において、前記多指ハンド１０４で前記第２のアーム１０２に取り付けたハンド１０５を交換する。 （もっと読む）

【課題】ロボットアームカップリング装置の脱落防止装置の加圧流体圧回路を改良する。
【解決手段】稼働状態ではツールの重量等が分離方向に作用するカップリングの構造において、誤動作などに伴う脱落危険を回避する機構として、流体圧回路に分離圧が負荷されないように機械的に固定する機構を一つのバルブ構造にて実現したものであって、脱落危険を回避し、安全性を向上させたロボットアームカップリング装置の脱落防止装置をシンプルな機構にて実現するものであって、この安全バルブをバルブ操作する機構として、ツールプレートを検知してスプールを操作する機構とツール置き台を検知してバルブ本体側を操作する機構を別々に設けるこにより、２ポジション切替バルブを活用して脱落防止機構を実現。 （もっと読む）

【課題】ロボット用ＡＴＣにおいて脱落防止機能を向上した流体圧回路を提供する。
【解決手段】着脱機構における係合構造がツールプレートを装着した状態にて、ツールプレート側の重量が分離方向の負荷となって働く構造であって、 着脱制御用の着脱シリンダはマスタプレート側に設けられており、ヘッド側を結合室、ロッド側を分離室とした2室構造であり、流体圧回路は、加圧流体供給源と前記着脱シリンダの間に形成され、途中に電磁切換バルブが設けられ、さらに、当該電磁切換バルブと前記分離室側の回路の途中に一つの脱落防止検出弁が設けられており、当該脱落防止検出弁は、マスタプレートとツールプレートの関係状態を検出する機構によって弁の位置が規制されるものである。 （もっと読む）

【課題】実装ヘッドに装着することなく識別が可能なノズルを提供する。
【解決手段】実装ヘッド７に対して装着および離脱可能なノズル３であって、実装ヘッド７に取り付けられる取付部３ａと、部品を吸着して保持する吸着部３ｂと、取付部３ａと吸着部３ｂの間に設けられて吸着部３ｂ側に反射面が設けられたフランジ部３ｃを備え、フランジ部３ｃの取付部３ａ側に、光によって識別される二次元コード３０、３２を刻印加工するとともに二次元コード３０、３２を囲繞する領域を平滑加工した。 （もっと読む）

【課題】システムの応答速度の低下による、不動作時間がほとんど発生しない自動工具交換装置の落下防止システムを提供すること。
【手段】第１ユニット１に具備させたシリンダー１０の切離ポート１０ａ又は接続ポート１０ｂへの空気の供給により第１ユニット側の係止具１１を移動せしめ、第１ユニット１に対して第２ユニット２を切離・接続することにより他の第２ユニットに交換する形式の自動工具交換装置において、外部電力３よりソレノイドバルブ６の切換えを行う態様で、切離ポート１０ａ又は接続ポート１０ｂへの空気の供給が可能となるようにしてある （もっと読む）

【課題】予めモジュール化してあるフィンガーユニットを積極的に脱着交換することで多種多様な部品の把持に対応できるようにした汎用性の高いロボットハンドを提供する。
【解決手段】予めモジュール化してある同種または異種の複数のフィンガーユニット３，４を共通のコモンベース２に着脱可能に装着する。フィンガーユニット３は二指把持タイプのものであって、対向配置した二つのフィンガー５または６を一つのモジュールとしてユニット化したものとし、例えば対向配置した二つのフィンガー５がそれぞれに単一または複数の関節１０，１１を有した関節型のものや、対向配置した二つのフィンガー６が互いに接近離間可能な直動型のものとする。 （もっと読む）

ツール（１１）並びに/若しくは製品（１３）のような部材を交換並びに貯蔵するためのロボットセル（１）は、部材（１１，１２，１３）を、ピックアップしてロボットセル外からロボットセル内に、またこの逆に移動させるのに適したロボット（３）と、このロボットの周りに少なくとも部分的に設置され、ロボットを用いてロボットセル外からロボットセル内に、またこの逆に交換若しくは貯蔵されなければならない部材の移動を可能にするようにインターチェンジ・ステーションを有する壁部と、少なくとも２つの位置を有する、壁部内のマガジン部分（４）と、ロボットを制御するための制御ユニットとを備えている。このロボットセルは、第１のプロセッサと、このプロセッサに相互接続されたメモリとをさらに有している。部材がインターチェンジ・ステーション内に位置されたとき、プロセッサは、メモリからのデータに基づいて、ロボットセル内の適切な位置を選択する。
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【課題】トーチ位置を高精度に検出することができ、トーチ交換時に使用すれば、トーチ及びトーチをクランプする嵌合部の損傷等を防止でき、長期にわたって安定したトーチ交換が可能なトーチ位置検出装置及び位置誤差補正方法を提供する。
【解決手段】産業用ロボット１のアーム２に装着されたトーチ３ａが相互に直交する３軸のうちの１軸に沿って進行している際に、トーチ３ａの位置を検出するトーチ位置検出装置である。１軸方向に沿って進行しているトーチ３ａの他の２軸方向の位置ずれを検出する位置検出器２５を備える。トーチ３ａを被検出部材２４として、被検出部材２４と、位置検出器２の検出部材２６とのどちらか一方に、トーチ３ａの進行方向に沿ったガイド用凹溝３２を設ける。他方にガイド用凹溝３２に摺接するガイド用凸部３０を設ける。 （もっと読む）

【課題】 サーボツールの切離し／結合に要する実質的な時間を短くして、ロボットの作業効率を向上させる。
【解決手段】 サーボツールの切離し位置への移動指令を出力(A1)。この移動の間、サーボツールのアンプへ停止指令の出力、動力線・信号線の断線エラーの無効化処理、サーボパラメータの無効化処理を開始する(A2)。電力供給停止を確認する(A3)。断線エラーの無効化処理、サーボパラメータの無効化処理の終了を確認する(A4)。ロボットが切離し位置に到達すると(A5)、サーボツールの機械的切離し処理を実行する(A6)。サーボツールの結合時も、機械的結合後の次の移動中に結合に必要なソフトウェア処理を実行する。ロボット移動中にサーボツールの切離し／結合に必要なソフトウェア処理がなされるから、サーボツールの切離し／結合処理が短い時間で行われ、ロボットの作業効率を向上させる。 （もっと読む）

ロボット手術および他のロボットアプリケーションで使用するためのロボット装置、システム、および方法、および／または医療機器、システム、および方法は、再利用可能なプロセッサおよび限定使用のロボットツールの両方、または医療用プローブを含む。限定使用の構成要素であるメモリは、プロセッサによってインプリメントされるデータを有する機械可読コードおよび／またはプログラミング命令を含む。プロセッサのプログラミングは、プロセッサによって構成要素からダウンロードした新しいデータを一度送ることによって更新することができる。以降の構成要素は、ダウンロードを繰り返さずに更新されたプロセッサを活用することができる。
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