【課題】簡易な構成でワイヤの剛性を調整できるとともに、ワイヤに対して簡単に取り付けることができる調整ユニットを提供できるようにすることを目的とする。
【解決手段】調整ユニット10では、第２の支持部材12の挿通孔31と、圧縮コイルばね13の空芯領域G2とを通過させたワイヤWの湾曲部W1を、第１の支持部材11の係止部23に係止させるようにしたことで、分品点数が少なく簡易な構成でワイヤの剛性を調整できるとともに、ワイヤWを張架させた状態のまま、当該ワイヤWに対して簡単に取り付けることができる。 （もっと読む）

【課題】 駆動源を可動部に搭載することなく複数方向への移動に対して正確で且つ迅速な制御を行い得る小型のワイヤ駆動式ロボットの提供。
【解決手段】 ＸθＺ駆動方式のワイヤ駆動式ロボットにおいて、ロボットアームを旋回させるθ回転手段を備える昇降ベースと、昇降ベースの昇降軌道をＺ軸方向に規制する昇降ガイドと、昇降ガイドを支持する走行ベースと、走行ベースの走行軌道をＺ軸と直角なＸ軸方向に規制する走行ガイドと、走行ガイドを支持するベースフレームと、昇降ベースにＺ軸方向への駆動力を与えるワイヤ駆動方式のＺ軸駆動手段と、走行ベースにＸ軸方向への駆動力を与えるワイヤ駆動方式のＸ軸駆動手段と、
からなり、Ｚ軸駆動手段及びＸ軸駆動手段の昇降駆動源及び走行駆動源をベースフレームに備えることを特徴とするワイヤ駆動式ロボット。 （もっと読む）

【課題】関節駆動装置の数を関節の数と等しくすることができ、駆動力伝達用の線状部材の経路長の変化を各関節部で解消することができるとともに、駆動力伝達用の線状部材の交換を短時間で容易に行うことができ、利便性を高めることができるようにする。
【解決手段】所定のリンク部材と次のリンク部材とを回転可能に接続する関節軸上に配設された関節部の駆動用の線状部材から駆動力を受けて回転することによって所定のリンク部材に対して次のリンク部材を回転させる被駆動部材と、関節軸上に配設された経路長補償ユニットであって、所定のリンク部材に対応して配設された他の関節部の駆動用の線状部材からの駆動力を、次のリンク部材に対応して配設された他の関節部の駆動用の線状部材に伝達するとともに、他の関節部の駆動用の線状部材の経路長の変化を吸収する経路長補償ユニットとを有する。 （もっと読む）

【課題】ねじれ紐アクチュエータのスライド部材と駆動対象物を接続するワイヤの緩みを防止し張り具合を一定にする作業を短時間で行うことを可能にする。
【解決手段】ねじれ紐アクチュエータは、２本の紐を互いにねじり合わせた構造のねじれ紐１と、ねじれ紐１の基端側に接続された駆動機構部２０と、ねじれ紐の先端側に接続されたスライド部材３２と、その先端側と駆動対象物との間に接続されるワイヤ５とを備えている。駆動機構部２０の作動に伴いねじれ紐１の長さが変化してスライド部材３２がねじれ紐１の長手方向に変位し、その変位がワイヤ５を介して駆動対象物に伝達される。スライド部材３２とワイヤ５との接続部に、ワイヤ５の張り具合を調整する調整手段７が設けられている。 （もっと読む）

【課題】ねじれ紐式アクチュエータを複数組備えた義手用アクチュエータユニットにおいて、駆動機構部を含む複数のねじれ紐アクチュエータを空間的に効率よく配置することができる構造を提供する。
【解決手段】ねじり紐アクチュエータは、２本の紐を互いにねじり合わせた構造のねじれ紐１と、ねじれ紐１の基端側に接続された駆動機構部２０と、ねじれ紐の先端側に接続されたスライド部材３２とを備え、駆動機構部の作動に伴いねじれ紐１を構成する２本の紐のねじれが強められたり緩められたりすることによりねじれ紐１の長さが変化し、その結果、スライド部材３２がねじれ紐１の長手方向に変位する。複数組の長尺状のねじり紐アクチュエータが、略円筒形状の周方向に沿って並ぶように、かつ、各ねじり紐アクチュエータの長手方向が略円筒形状の軸方向に沿うように配置されている。 （もっと読む）

【課題】アームの長さを長くしても小さい駆動力でスムーズに移動できる駆動手段を有する平行リンク駆動機構を提供すること。
【解決手段】一対の第１、第２アーム４_１、４_２と、一対の第１、第２連結アーム４_３、４_４とを平行に配設し、第１、第２連結アームのいずれか一方を静止アーム、他方を運動アームとして、静止アームの端部と第１、第２アームの一端部とを第１、第２支軸６_１、６_２及び第１、第２アームの他端部と運動アームの他端とを第３、第４軸支６_３、６_４をそれぞれ回動自在に支軸した平行リンク機構３と、この平行リンク機構を駆動する駆動手段と、を有し、静止アーム４_３には駆動手段ＧＭを設け、駆動手段と運動アームの第３、第４支軸６_３、６_４との間に、伝動部材５を襷掛けに懸架して、駆動手段ＧＭの駆動により、第３、第４支軸６_３、６_４のいずれか一方の支軸に結合された部分の伝動部材５Ａ、５Ｂを牽引して運動アーム４_４を移動させる。 （もっと読む）

【課題】
第１及び第２の各平行リンク機構の連結部に設けられたベルト伝動機構を構成する一対のベルト体の張力調整を容易にすることである。
【解決手段】
第１及び第２の各平行リンク機構ＬＤ₁ ，ＬＤ₂ が中間リンク台Ｅで連結されて、当該中間リンク台Ｅを構成する上下一対の中間リンク板５が左右一対の中間連結軸Ｓ₃a, Ｓ₃bで連結されて、当該中間連結軸Ｓ₃a, Ｓ₃bに支持された左右一対の各プーリ体Ｐ₁,Ｐ₂ に互いに逆方向の第１及び第２の各ベルト体Ｖ₁,Ｖ₂ が部分巻回されて、中間リンク台Ｅにおいて第１平行リンク機構ＬＤ₁ の正逆両方向の回動力を第２平行リンク機構ＬＤ₂ に伝達させる構成の物品の直線搬送装置において、前記一対のプーリ体Ｐ₁,Ｐ₂ の一方を軸方向に二分割して、各分割プーリ体Ｐ₁a, Ｐ₁bに対して前記一対のベルト体Ｖ₁,Ｖ₂ の一端部をそれぞれ固定した構成とする。 （もっと読む）

【課題】十分な強度の付与と軽量化を両立させることが出来、然も過大な外力の作用によってアームが折れ曲がったときにも復旧が可能な伸縮式のマニピュレータ機構を提供する。
【解決手段】本発明に係るマニピュレータ機構は、先端部に先端機構３を具えたアーム１と、該アーム１の基端部が連結されて該アーム１の巻き取り及び繰り出しを行なうアーム繰り出し装置２とを具え、アーム１は、弾性を有する複数本のテープ41を束ねてなるテープ集合体４と、該テープ集合体４の長手方向に間隔をおいてテープ集合体４に装着された複数の拘束部材５とを具え、該拘束部材５には、前記複数本のテープ41が貫通して該複数本のテープ41の相対位置を一定に保つためのガイド溝51が開設されている。 （もっと読む）

【課題】複数の可動軸を少ない動力で駆動するとともに、動力から遮断したり外力が加わった場合にも関節の自由かつ自然な動きを担保する。
【解決手段】本発明の可動軸駆動装置は、１本の主軸上に配設された１以上の可動軸ユニットと、前記主軸を回転駆動する動力手段とを具え、前記可動軸ユニットがそれぞれ、駆動対象部位へ動力を伝達する巻き取りドラムまたはクランクと、前記主軸と前記巻き取りドラムまたはクランクとを伝達トルクを調整可能に接続あるいは断続するクラッチと、一端が前記巻き取りドラムまたはクランクに固定され他端が装置フレームに固定されたコイルバネとを具える。 （もっと読む）

【課題】 小型軽量化が可能で、簡易な機構でありながら高信頼性、高剛性および広動作範囲で動力を伝達する。
【解決手段】 動作伝達機構は、可撓性動力伝達機構５１と、入力回転軸５２と、駆動側リンク５３と、従動側プーリ５４とを有する。駆動側リンク５３と従動側プーリ５４とをワイヤ５１で接続し、駆動側リンク５３とワイヤ５１との接続を二重にするか、あるいはカシメ部材５６と固定部材８４で固定するため、駆動側リンク５３に多大な負荷がかかってもワイヤ５１が切れにくくなり、信頼性および安全性が高くなる。 （もっと読む）

【課題】股関節軸、膝関節及び足関節軸にある各プーリに弾性力を作用させ、各プーリを連結し、該プーリ同士の大きさを調節することによって、加速度センサ、角速度センサ、力センサ等のセンサを利用する制御系を使用することなく、脚の機構的構造自体によって安定性を実現することができ、センサや制御系の故障による影響を受けず、信頼性が高く、構造が簡素で、コストを低くすることができるようにする。
【解決手段】股関節軸、膝関節軸及び足関節軸の各々の変位角に比例する関節軸トルクを発生する弾性要素と、股関節軸において腰部リンクに固定されたプーリと膝関節軸において脛部リンクに固定されたプーリとに弾性力を作用する弾性要素と、膝関節軸において腿部リンクに固定された小径プーリと、足関節軸において足部リンクに固定された大径プーリと、小径プーリの円周部と大径プーリの円周部とを連結するワイヤとを有する。 （もっと読む）

【課題】本発明は法面作業ロボット本体に働く重力を２本のワイヤー牽引で打ち消し、法面作業ロボット本体が自由に動けるようにするとともに、２本のワイヤーに必要以上の牽引力が作用するのを防止することができる４足歩行型法面作業ロボットを得るにある。
【解決手段】４足歩行型法面作業ロボット本体と、この法面作業ロボット本体を法面の異なる上部位置より吊り下げる一端部がそれぞれウインチに巻き取られた２本のワイヤーと、この２本のワイヤーに加わる張力をそれぞれ測定する２個のロードセルと、法面作業ロボット本体に働く重力を２本のワイヤーの牽引で打ち消し法面作業ロボット本体が自由に動けるように２個のロードセルに加えられる荷重を設定する制御装置とで４足歩行型法面作業ロボットを構成している。 （もっと読む）

【課題】 ヒューマノイドロボットを演技させる際に、その転倒を防止する。
【解決手段】 ワイヤを繰り出したり引き込むためのワイヤ伸縮機構１乃至３を備え、これらはそれぞれ異なる位置に設けられる。さらに、複数の前記ワイヤ伸縮機構からの複数のワイヤに接続された交点部と、前記交点部に設けられてその下方を撮影する撮像部５１と、一端が前記交点部に接続され、他端が前記交点部の下方に位置する移動体に接続された移動体吊り上げ用ワイヤと、複数の前記ワイヤ伸縮機構を制御する制御部１００とを備える。前記撮像部で撮影した前記移動体の画像に基づき前記移動体と前記撮像部の相対位置関係を求め、求めた相対位置関係に基づき複数の前記ワイヤ伸縮機構を駆動して、前記交点部を前記移動体の動きに追従させる。 （もっと読む）

【課題】小型化に好適な多関節指機構を提供する。
【解決手段】従動プーリ１４を関節５の軸５ａに接続固定し、従動プーリ１４を連結片２ａを介して指胴部２に連結しており、モータ１１の出力軸の回転を各ワイヤー２５を介して従動プーリ１４に伝達して、従動プーリ１４、関節５の軸５ａ、及び指胴部２を共に回転させている。このため、従来の様に中間プーリを必要とせず、指胴部２（各関節５、６間の距離）を短くすることができる。 （もっと読む）

【課題】 嚥下のメカニズムを解明すべく嚥下動作をロボットによって再現する。
【解決手段】 嚥下ロボット装置は、口腔期においては、板バネ１２の舌尖側の取り付け孔１２を凹状に変形し、その位置の形状を元に戻すと共に隣り合う舌根側の取り付け孔１２位置を凹状に変形することを、舌尖側の位置から前記舌根側の位置まで順次行う。その結果、舌部材１０の舌背１０Ａが舌尖方向から順に隆起して、舌部材１０と上顎部材１６０との間にある食塊が、咽頭壁シート１２０の方向へ運搬される。 （もっと読む）

【課題】 ロボットの作動を停止するためにアクチュエータに加える電力供給を停止しても、ワイヤが弛緩しないロボットを実現する。
【解決手段】 ロボットは、一方側部材１６と、その一方側部材１６に回転可能に接続されている他方側部材１８と、一端部が前記他方側部材１８に接続されているワイヤ３０、３１、３２と、そのワイヤ３０、３１、３２の他端部に接続されており、電力が供給されるとワイヤを伸縮するアクチュエータ２２、２３、２４を備えている。このほかに、電力が供給されると前記アクチュエータ２２、２３、２４をロックするロック手段と、前記アクチュエータ２２、２３、２４に供給する電力がオンであればオフに反転し、オフであればオンに反転し、反転した電力を前記ロック手段に供給する反転手段を備えている。 （もっと読む）