【課題】
部品供給装置に多数の部品を山積み状態でストックしても、容易かつ確実に部品の山積み状態を変えることが可能な山積み部品供給装置を提供する。
【解決手段】
前記収容容器の底面を構成する容器底部と、収容容器の壁面を形成する円筒形状であって、当該円筒形状の軸を回転軸として前記容器底部に対して相対回転可能な収容容器本体と、前記前記収容容器本体に所定の回転動作をさせる容器本体駆動部と、を備えた。 （もっと読む）

【課題】 物品の姿勢がランダムであっても、ロボットを用いて取り出し部位を把持して、物品を取り出す。
【解決手段】 複数の取り出し部位を備える物品の位置・姿勢情報に基づいて、前記複数の取り出し部位にそれぞれ設定された把持方向のうち、所定の方向となす角度が最小となる把持方向を選択方向として選択する方向選択部と、前記複数の取り出し部位のうち、前記把持方向として前記選択方向が設定された取り出し部位を把持して前記物品を取り出すようにロボットを制御する制御部と、を有する。 （もっと読む）

【課題】平面画像により表現された対象物体の、立体空間における位置および姿勢を高精度に検出する。
【解決手段】対象物体を撮像して画像データを生成する撮像装置１１と、撮像装置１１を可動に支持するロボット本体１２と、リファレンスに対する撮像装置１１からの視線方向ごとに、視線方向に対する面のテンプレート画像データとロボット座標系における面の位置および姿勢を表す情報とロボット座標系における撮像装置１１の位置および姿勢を表す情報とを有するテンプレート情報を記憶するテンプレート情報記憶部と、撮像装置１１が生成した画像データに含まれる対象物体の画像から可視である面を検出し、テンプレート情報記憶部から、可視である面に対応するテンプレート情報を読み込み、テンプレート情報に基づいてロボット座標系における対象物体の位置および姿勢を表す位置姿勢データを生成する位置姿勢データ生成部とを備えた。 （もっと読む）

【課題】複雑な機構を利用せずに、ランダムに配置された棒状部材を逐次的に効率よく取出し、取出した棒状部材を所定の場所に搬送することができる搬送装置の提供。
【解決手段】吸引装置１８は、ロボットハンド２２に取付けられたノズル２４を有し、取出し対象の棒状部材１４ａの第１の円柱状部分３０の端部にノズル２４を接近させ、第１の円柱状部分３０をノズル２４内に吸引しながら、ノズル２４を上昇させて棒状部材１４ａを保持するように構成されている。 （もっと読む）

【課題】レーザ加工ロボットの教示作業を容易且つ正確に行えるようにする。
【解決手段】測定レーザと加工レーザとを出力するレーザスキャナを有し、加工レーザをワークに照射してレーザ加工を行うレーザ加工ロボットの教示方法が、ワーク上の基準照射位置を基準として予め定められた基準図形に基づき測定レーザをワーク上に照射する際に、測定レーザの照射位置を制御する制御手順Ｓ４と、レーザスキャナから照射された測定レーザが、ワークにおいて反射された反射光を測定する測定手順Ｓ５と、反射光と基準図形を比較し、基準照射位置におけるワークの表面の傾斜を算出する傾斜算出手順Ｓ６と、傾斜算出部が算出した傾斜から前記ロボットの姿勢に関する教示データを作成するデータ作成手順Ｓ７と、を有する。 （もっと読む）

【課題】物体の状態の推定処理を高速化させる。
【解決手段】ワーク状態推定部１１０は、カメラ１０３により複数の物体が撮像された画像データに基づいて、複数の物体の状態を推定する。取り出しワーク選定部１１０は、推定された複数の物体の状態を示す第１の状態情報に基づいて、複数の物体から取り出される物体を選定する。制限範囲設定部１１２は、複数の物体のうちの物体以外の他の物体の状態を示す第２の状態情報に基づいて、他の物体の状態の推定処理を制限する範囲を示す制限範囲情報を生成する。ワーク状態推定部１１０は、制限範囲情報に従って、他の物体の状態を推定する。 （もっと読む）

【課題】ロボットアームの軌道に障害物がある場合でも、迅速に障害物を退避し、タスクを効率よく実行する。
【解決手段】ハンド部５と、複数の関節１１，１２，１３と、ハンド部５及び関節１１，１２，１３とを連結する複数の連結部１４，１５，１６，１７とを有するロボットアーム１であって、ハンド部５が物体を把持して移動する工程と、関節１３に備えられたひじあて部６が障害物を押圧する工程と、を有する。 （もっと読む）

【課題】対象ワークのＣＡＤモデルや作業内容雛形が不要で、ロボット動作の制約事項を考慮してロボット動作教示とその際の画像処理を支援する装置を提供する。
【解決手段】教示作業者との対話的な処理を行い、２次元画像・３次元データ処理部が表示した対象ワークに係る２次元画像と３次元データに対し入力に従い対象ワーク位置姿勢に対するロボット目標位置姿勢を決める画像処理を行い、制約条件算出・評価処理部が画像処理結果のロボット目標位置姿勢に従い操作されたロボットの動作の制約条件の算出評価を行い承諾入力がなければあるまで新たな入力に従い目標位置姿勢を決定する画像処理を行わせ新たな目標位置姿勢に従いロボット動作の制約条件算出評価を行い、ロボット動作モニタ部が承諾条件でのロボット動作手順を記録し、処理手順解析・再構成処理部が記録された一連の処理内容を表示し入力に従い冗長処理の統合、削除を行い再記録する。 （もっと読む）

【課題】 ワークの特定部位の位置を速やかに認識することができるワークの特定部位認識装置を提供する。
【解決手段】 ワーク１の特定部位であるボルト孔７，８を認識するワークの特定部位認識装置であって、ワーク１を撮像するカメラ２と、このカメラ２が撮像するワーク１を把持する関節型ロボット３と、この関節型ロボット３によるワーク把持位置を関節型ロボット３の座標系に基づいて算出し、ワーク把持位置と特定部位であるボルト孔７，８との相対的位置関係に基づいてカメラ２の認識領域を、特定部位であるボルト孔７，８を含む周辺領域に限定する認識領域限定手段９を備える。 （もっと読む）

【課題】ワークの状態に関係なく密集した複数のワークの中から任意のワークを簡単に取り出すことができるワーク取り出し方法を提供する。
【解決手段】本発明に係るワーク取り出し方法によれば、検出されたワークＷの位置及び姿勢に基づき任意のワークＷが第１方向Ｄ１に押し動かされる。こうしてワークＷ上に第１チャック１５ａで把持可能な第１把持領域Ａ１が確保される。その結果、第１チャック１５ａはワークＷの第１把持領域Ａ１を確実に把持することができる。その後、ワークＷの一端が持ち上げられて、第２チャック１５ｂが把持可能な第２把持領域Ａ２が確保される。その結果、第２チャック１５ｂはワークＷの第２把持領域Ａ２を確実に把持することができる。こうしてワーク取り出し装置１は、ワークＷの状態に関係なく密集した複数のワークＷの中から任意のワークＷを簡単に取り出すことができる。 （もっと読む）

【課題】自走式のロボットを適用して、被検者である人間に対して所定の処置を確実にかつ低コストで行うことができるロボットシステムを提供する。
【解決手段】移動可能なロボット１００と、シート状に形成され、上面における被検者２００の位置および姿勢を検出するシートセンサ１０と、シートセンサ１０に設けられ、シートセンサ１０により検出された被検者２００の位置および姿勢に関する情報、ならびに、シートセンサ１０の位置および向きに関する情報を送信する第一，第二送信部２３，３２と、ロボット１００に設けられ、第一，第二送信部２３，３２により送信される情報を受信する受信部１１１と、ロボット１００に設けられ、受信部１１１により受信した情報に基づいて、ロボット１００が被検者２００に対する所定の処置を行うようにロボット１００を制御するロボット制御部１１２を備える。 （もっと読む）

【課題】把持機構等の不要部分のない対象物のみの姿勢別画像を簡便な画像処理で得る。
【解決手段】対象物の画像を生成する画像生成装置であって、対象物を把持する把持部と、対象物と把持部との少なくとも１つの画像を撮像する撮像部と、把持部により把持された対象物が、撮像部に対して複数の所定姿勢のうちの１つの所定姿勢となるように把持部を制御する制御部と、撮像部により撮像された１つの所定姿勢にある対象物および対象物が１つの所定姿勢となるように制御された把持部の画像と、１つの所定姿勢とを関連付けて、把持状態画像として取得する第１の画像取得部と、対象物を把持しておらず且つ対象物が１つの所定姿勢となるように制御された姿勢と一致する所定姿勢である把持部の画像を非把持状態画像として取得する第２の画像取得部と、把持状態画像と、非把持状態画像との差分に基づいて、１つの所定姿勢について対象物のみの対象物画像を生成する画像生成部と、を備える。 （もっと読む）

【課題】経路計画の計算量を低減することができるロボット及びその制御方法を提供すること。
【解決手段】本発明にかかるロボット１の制御方法は、認識部２１と、記憶部２２と、ハンド部１３３が設けられたアーム１３と、を備え、周囲に障害物９１が存在する対象物９０にハンド部１３３を接近させるようにアーム１３の動きを制御するロボットの制御方法である。ロボット１は、認識部２１により、対象物９０の位置情報と、障害物９１の固有の情報と、を取得する。ロボット１は、障害物９１の固有の情報に対応して記憶部２２に予め格納され、ハンド部１３３が障害物９１を回避して対象物９０に向かう軌道に関する軌道情報を取得する。そして、ロボット１は、軌道情報に基づいて、アーム１３の動きを制御する。 （もっと読む）

【課題】撮影動作の教示操作が煩雑になるのを抑制することが可能なロボット制御装置を提供する。
【解決手段】このロボットシステム１００は、教示位置の入力と、少なくとも教示位置に対応付けられるコマンド情報の選択とを受け付けて教示位置とコマンド情報とを組み合わせた教示データを作成する教示装置３と、教示データに基づいて動作指令を生成する指令生成部２４とを備え、教示装置３により選択されるコマンド情報は、教示位置と、予め設定された教示位置に基づく補助的な動作をロボットに動作させるための補助情報とに対応付けられたステレオ視コマンドを含む。 （もっと読む）

【課題】本発明は、作業ロボットが行う作業に求められる作業精度を満たす精度で、取得した画像データから作業対象物の３次元位置・姿勢認識を行い、作業ロボットが当該作業を適切に行うようシミュレーションすることが可能なシミュレーションシステムおよびそのためのシミュレーションプログラムの提供を目的とする。
【解決手段】本発明にかかるシミュレーションシステムは、撮像部２０、特に第２撮像部２２の倍率設定、フォーカス設定等の撮像パラメータを制御し、作業に要求される作業精度を満たす解像度で画像データを取得することにより、作業対象物１０自体の大きさや、作業対象物１０と撮像部２０との距離に影響されて解像度が低下することを防ぎ、作業対象物１０に対する必要な３次元位置・姿勢認識精度を維持することができるので、シミュレーションおよび現実の作業において作業効率の低下や、作業の失敗確率の増大を招くことを抑制できる。 （もっと読む）

【課題】高精度なワークの位置決めを必要とせず、大まかに位置決めされたワークの位置・姿勢を精度良く検出することが可能なワーク姿勢検出装置、ワーク処理実行装置及びワーク姿勢検出方法を提供すること。
【解決手段】第１のビジョンカメラ７が作業姿勢のキャブ２の第１基準孔１７を二次元検出位置から撮像し、撮像された画像を解析して第１基準孔１７の位置を求めることによって、基準位置に対する作業姿勢のキャブ２の概略変位が暫定的に演算される。概略変位が演算されたとき、塗装ガン４ｃ及びシーリングガン５ｃ，６ｃが制御されて、第１の補正位置及び第２の補正位置に塗装ガン４ｃ及びシーリングガン５ｃ，６ｃが設定され、第１のビジョンカメラ７の第１の画角よりも狭い第２〜第４の画角に設定された第２〜第４のビジョンカメラ８，９，１０が、作業姿勢のキャブ２の第１〜第３基準孔１７，１８，１９を撮像する。 （もっと読む）

【課題】 互いに重なり合わないように置かれた複数の物品が完全には分離されていない場合であっても、３次元情報を再取得することなく多関節ロボットを用いて取り出す。
【解決手段】 互いに重なり合わないように置かれた複数の物品をそれぞれ認識して位置および姿勢を算出する認識処理部と、複数の物品からなる第１物品群の重心の水平位置を第１重心位置として算出し、第１物品群のうち第１重心位置から最も離れた物品を取り出し対象の物品として選択する選択部と、第１物品群のうち取り出し対象の物品を中心とする領域に含まれる物品からなる第２物品群の重心の水平位置を第２重心位置として算出し、第２重心位置から取り出し対象の物品の重心の水平位置に向かう方向を水平移動方向として算出する移動方向算出部と、取り出し対象の物品を水平移動方向に所定移動量だけ移動させてから垂直方向に取り出すように多関節ロボットを制御する制御部と、を有する。 （もっと読む）

【課題】物体の把持を行う場合に、後工程で必要とされる物体上の把持位置または相対姿勢への変更を考慮して物体を把持する。
【解決手段】１または２以上の対象物体を撮像した画像に基づいて１または２以上の対象物体の位置姿勢を計測する位置姿勢計測部と、位置姿勢に基づいて１または２以上の把持可能な対象物体を選択する選択部と、選択された１または２以上の把持可能な対象物体から、把持位置または把持方向を含む状態ごとに予め定められた優先度に従って、最も優先度が高い状態で把持可能な対象物体を把持物体として決定する決定部と、決定された把持物体を最も優先度が高い状態で把持する把持部と、把持されている把持物体の状態を、把持物体を他の物体に対して組み付ける際の状態に変更する変更部と、を備える。 （もっと読む）

【課題】マニプレータを用いた作業装置及び部品ピッキングシステムを提供する。
【解決手段】作業装置９は、マニプレータ１１と、マニプレータ１１の可動範囲内に配置された作業台１７と、作業台１７に載せられた部品の２次元画像を撮像する撮像装置１００と、２次元画像から部品の位置を最適に検出できる程度に予め設定された分量だけ、作業台１７に部品を供給する部品供給手段１１と、マニプレータ１１及び撮像装置１００の動作を制御する制御システム１５０とを備える。 （もっと読む）

【課題】物体表面に対してマニピュレータを適切に作用させる。
【解決手段】直線を含む曲線を有する物体表面上の複数点の位置測定を行う測定手段と、上記物体表面に物理的作用を施すマニピュレータと、上記測定手段による測定データを基に上記マニピュレータを制御する制御手段とからなる。物体表面上の任意の位置測定点の近傍の複数の位置測定点を用いて円弧近似を行う演算部を備え、該演算部は上記円弧近似を行う位置測定点の組合せを前記円弧近似の相関係数が最も高い組合せとして選択し、上記制御手段は演算部で演算された円弧近似によって得られる校正曲線を基にマニピュレータを制御する。 （もっと読む）