【課題】ロボットアームの軌道に障害物がある場合でも、迅速に障害物を退避し、タスクを効率よく実行する。
【解決手段】ハンド部５と、複数の関節１１，１２，１３と、ハンド部５及び関節１１，１２，１３とを連結する複数の連結部１４，１５，１６，１７とを有するロボットアーム１であって、ハンド部５が物体を把持して移動する工程と、関節１３に備えられたひじあて部６が障害物を押圧する工程と、を有する。 （もっと読む）

【目的】寸法測定装置および荷搬送ロボットの提供。
【解決手段】荷搬送ロボットの本体１６には、エリアセンサ２６と左右一対のアーム１７を設け、アーム１７の先端付近には対向する内側に向けて突設された手先部３０が傾動可能に設けられる。手先部３０を荷の基端面Ｗ１の左右端面に当接可能な位置でアーム１７を伸縮させることで、荷Ｗの側面に当接し傾動した状態の手先部３０は荷の遠端面Ｗ２において傾動状態から復帰し、そのときのアーム１７の伸長量から遠端面Ｗ２の位置を算出する。荷Ｗの奥行寸法は、エリアセンサ２６により測定した本体１６からの基端面Ｗ１の位置と、手先部３０が傾動復帰したときの遠端面Ｗ２の位置から演算する。 （もっと読む）

【課題】従来に比して、製造ラインでのレイアウト性及び生産効率を向上できる作業補助装置を提供すること。
【解決手段】ワークＷを保持するアタッチメント５を有し、作業者Ｓが付加する操作力に基づいてワークＷを搬送するアーム３と、アーム３を駆動させるエアシリンダ２１と、エアシリンダ２１に出力するエアの圧力を調整する電空レギュレータと、電空レギュレータと通信可能に設けられて、電空レギュレータの出力エア圧を制御する制御装置７と、を備えることを特徴とする作業補助装置１である。 （もっと読む）

【課題】計測機構が小型軽量で且つ適切に収容され、測定圧を一定にして計測精度をより向上できる計測機能付きチャック装置及びロボットチャック装置を提供すること。
【解決手段】一方の電極１１Ａに対し、他方の電極１２Ａが、所要の間隔を保ちつつスライド可能に配されたセンサー部１０Ａと、両電極１１Ａ、１２Ａに関する静電容量を検出する容量検出素子４０と、容量検出素子４０によって得られた信号に基づいて計測情報を出力する計測情報出力回路５０と、一方の電極１１Ａが固定される基部２０と、ワークに対して接離動可能に設けられてワークに当接されるチャック用可動爪部３０Ａと、チャック用可動爪部材３０Ａに乗った状態で付勢部材３９によってワークへの当接方向へ付勢されると共にその付勢部材３９の付勢力に抗して後退可能に配されたワークへの計測用接触部３７を備え、且つ他方の電極１２が一体の計測用可動部材３６とを具備する。 （もっと読む）

【課題】多関節の指部を備えたロボットを簡単な制御で駆動する。
【解決手段】対向して設けられた複数本の指部を用いて対象物を把持するに先立って、複
数の関節を備えた指部の形状を、対象物に応じて定められた把持形状に変形しておく。そ
して、指部の形状を把持形状に保持したまま、対向して設けられた複数本の指部を用いて
、対象物を把持する動作を行う。こうすれば、対象物が変更された場合でも、新たな対象
物に応じた把持形状に指部を変形させるだけで、迅速に且つ適切に対象物を把持すること
ができる。しかも把持動作は、グリッパー型のロボットと同様に簡単な制御で実現するこ
とが可能となる。 （もっと読む）

【課題】把持対象物の把持状態を維持することが可能な把持形態を選択することが可能なロボット装置を提供する。
【解決手段】このロボット装置１００は、ロボットアーム１０と、ロボットアーム１０の先端に設けられた多指ハンド部２０と、視覚センサ３０による検出により、把持対象物１１０の位置情報および形状情報を取得する画像処理部４３と、把持対象物１１０の位置情報および形状情報に基づいて多指ハンド部２０による把持形態の候補を複数抽出するとともに、抽出された複数の把持形態の候補についての多指ハンド部２０の関節トルクに基づいて、抽出された複数の把持形態の候補の中から１つの把持形態を選択する制御装置４０とを備える。 （もっと読む）

【課題】ワークの移載時間を短縮することが可能な移載装置を提供する。
【解決手段】移載対象となるワーク２０を収容する容器１１と、予め決められた検出領域に存在するワーク２０の位置及び姿勢を検出するセンサ１２と、センサ１２の検出結果に基づいてワーク２０を取り出し、移載先に移載するロボット１３とを備え、センサ１２は、複数の検出領域を記憶する領域記憶部２５と、複数の検出領域をそれぞれ切り替えるための切り替え条件を記憶する条件記憶部２６と、切り替え条件を満たした場合に複数の検出領域を予め決められた順番に切り替える制御部２７とを有する。 （もっと読む）

【課題】オンラインで特定動作を必要とせず、ロボットが把持するワークの重量及び重心位置を推定する装置を提供する。
【解決手段】ワーク重量を想定せずにモータに向けて送られたトルク指令と把持されたワークの重量に応答して現実に生じているトルクとの差異に着目してワークの重量を推定する。ロボットに作用する重力トルク及び摩擦トルクを演算する手段（２７）と、現実に生じているトルクから重力トルク及び摩擦トルクを減算することにより正味の外乱トルクを演算する手段（２４）と、正味の外乱トルクをロボットの手先力及び手先モーメントに変換する手段（２５）と、負荷が追加される前にロボットの手先に生じている第１の手先力推定値と、負荷が追加され微小量だけ持ち上げた後にロボットの手先に生じている第２の手先力推定値との差分を計算することにより負荷の重量を推定し、同様にして第１及び第２の手先モーメントの差分を計算することにより負荷の重心位置を推定する手段（２６）とを備えている。 （もっと読む）

【課題】コンロッドを加工装置で機械加工する際に、様々な車種に対応するために形状や大きさの異なるコンロッドであっても簡易な構成でクランプすることができる、コンロッドのクランプ装置を提供する。
【解決手段】本実施形態に係るクランプ装置１０は、取付け部２０に固定された状態で前方に延出する棒状の支持部３１と、該支持部３１に連結された状態で同じく前方に延出する棒状の可動部５１とを備え、支持部３１及び可動部５１に、位置決め機構、大端部クランプ機構、小端部クランプ機構、第一の駆動機構等の各機構が配設される。 （もっと読む）

【課題】ワークの大きさが変化しても把持力を一定にでき、かつ、小型化を実現できるハンドを提供すること。
【解決手段】ハンド５は、アーム６の先端に設けられて異なる大きさのワークを把持する。このハンド５は、アーム６の先端に固定された固定部２０と、この固定部２０に接近または離間可能な可動部３０と、を備える。固定部２０は、所定方向に延出する２本の第１フィンガ２２Ａ、２２Ｂを有し、可動部３０の他方は、第１フィンガ２２Ａ、２２Ｂに略平行に延出する３本の第２フィンガ３２Ａ〜３２Ｃを有する。可動部３０は、第２フィンガ３２Ａ〜３２Ｃが第１フィンガ２２Ａ、２２Ｂに対して略平行である状態を維持しつつ、この固定部２０に対して接近または離間する。 （もっと読む）

【課題】物品を非接触で保持する物品保持装置において、物品の保持及び解除を迅速に行えるようにする。
【解決手段】物品保持装置２０は、ガラス基板を非接触で保持する装置であり、装置本体２１と、ファン制御部３０と、を備えている。装置本体２１は、ケース２２と、ファン２４と、吸い込み口２６と、吹き出し口２８と、を有している。ケース２２は、ガラス基板に対向可能な物品対向部４２及び内部に設けられた空間４０ａを有している。ファン２４は、ケース２２の空間４０ａに配置され、気体を吸い込んで吹き出す。吸い込み口２６は、ファン２４の吸い込み側と連通する。吹き出し口２８は、吸い込み口２６と異なる位置で物品対向部４２に配置され、ファン２４の吹き出し側と連通する。ファン制御部３０は、ガラス基板を保持可能にファン２４の回転速度を制御する。 （もっと読む）

【課題】計測機構が小型軽量で且つ適切に収容され、計測精度を向上できると共に、安価に製造できる計測機能付きチャック装置及びロボットチャック装置を提供すること。
【解決手段】一方の電極１１に対し、他方の電極１２が、所要の間隔を保ちつつスライド可能に配されたセンサー部１０と、両電極１１、１２に関する静電容量を検出する容量検出素子４０と、容量検出素子４０によって得られた信号に基づいて一方の電極１１に対する他方の電極１２の変位に関する計測情報を出力する計測情報出力回路５０と、一方の電極１１が固定されると共に、計測と同時に保持されるべきワークの一端側に当接されるストッパ部２２を有するチャック用基部２０と、他方の電極１２が装着されて一体となってストッパ部２２に対して接離動可能に設けられ、前記ワークの他端側に当接されるチャック用可動爪部３０とを備える。 （もっと読む）

【課題】本発明は、異形の混在した箱物の大きさを検出して、正確に移載するロボットシステムを提供する。
【解決手段】
カセットに積載された箱物３を移載する移送システムであって、前記箱物３を積載した前記カセットと、前記カセットに少なくとも２つのアーム７Ｒ、７Ｌを挿入し、前記箱物３を移載する双腕ロボット１との間に、コンベア２を介して対向するように配置されたものである。 （もっと読む）

【課題】ロボットハンド装置において、薄膜物体を把持しているか否かを精度よく検出できるようにする。
【解決手段】ロボットハンド装置の指先の法線方向とせん断方向の各力を検出し、検出された各力を用いて摩擦係数を演算する。あらかじめ指先同士の最大摩擦係数から閾値を求めておき、閾値と演算された最大摩擦係数とを比較して、最大摩擦係数が閾値の範囲内であるか否かを検出する。これにより、薄膜物体が指先に把持されているかどうかを検出する。 （もっと読む）

【課題】 ロボットの各軸モータトルク値とアーム角度からロボットに備える負荷の質量と重心位置を算出する方法において、回転中心軸が直交する２軸を含む複数のアームのモータトルクとアーム角度を計測し、これより算出される負荷重力に起因するトルク成分の振幅・位相を算出し、回転中心軸が直交する幾何学的関係とから、負荷の質量及び重心位置を算出することで、アーム先端２軸の動作のみの少ない動作領域で算出出来る。しかし、ＣＰＵの処理性能によっては振幅・位相の算出時の複雑な計算で計算誤差が生じる可能性があった。
【解決手段】 直交する２つの回転軸の各軸ごとに所定の位置とそこから９０°回転させた位置の２点の負荷質量に起因する重力トルクを求める。求めた重力トルクとアームの機構的特性を考慮することで複雑な計算をすることなく簡便に負荷の質量・重心位置を算出する。 （もっと読む）

【課題】パレタイズ装置において、簡単な構成により、ワークやパレットに寸法ばらつきがあっても、パレタイズ時のワーク間の干渉やパレタイズされたワーク間の隙間の発生を防止して柔軟に、且つ高速にパレタイズ可能とする。
【解決手段】本装置１は、ワークを把持するハンド部２と、ハンド部２を移動させるアーム部３と、積載したワークの位置情報を取得する計測部５と、前記情報を記憶する記憶部６と、各部の動作を制御する制御部１０と、を備えている。制御部１０は、ワークを把持したハンド部２を移動させてパレットにワークを積載した際に、計測部５によってそのワークの積載位置を取得して記憶部６に記憶させ、次のワークをパレットに積載する際に、記憶部６に記憶されている積載位置に基づいて、ワークの積載予定位置を決定する。既積載ワークの積載位置を基準にするので、ワークやパレットの寸法変動に対応でき干渉や隙間の発生を防止できる。 （もっと読む）

【課題】物体把持時における指先剥離に対応して、指先と把持物体が滑らないように接触を保つ。
【解決手段】指が物体に接触した状態で、各指の基準座標系で構成される多角形の外接円の中心を疑似中心として計算し、各指の指先接触点から疑似中心へ向かう方向を接触力の向きに決定し、該向きが決定された各接触力にその大きさを与え、各指のハンド座標系の各軸方向の分力を決定する。外乱印加時に、把持物体の位置及び姿勢の変化量に比例した反力を各指の接触点における接触力に変換し、この接触力を基準把持力に重畳させる。 （もっと読む）

【課題】ロボットハンドの交換時間を短縮するとともに、専用の動力源を引くことなしに、また、ハンドの誤着を検出することができる双腕ロボットを提供する。
【解決手段】着脱可能なハンド１０５を備えたロボット１００において、先端に多指ハンド１０４が取り付けられた多自由度の第１のアーム１０１と、前記着脱可能なハンド１０５を先端に取り付けた多自由度の第２のアーム１０２とを備えた双腕ロボット１００において、前記多指ハンド１０４で前記第２のアーム１０２に取り付けたハンド１０５を交換する。 （もっと読む）

【課題】高精度かつ高品位な接触塗布を行える自動塗布システムおよび自動塗布システムの制御方法を提供する。
【解決手段】被塗布物と接触して該被塗布物に塗布液を塗布するディスペンサーチップ１８０を有するサーボガン１００をロボットアーム２００で操作して、被塗布物にディスペンサーチップ１８０を接触させた状態で移動させ、サーボガン１００に接触塗布を行わせ、ロボットアーム２００にサーボガン１００とともに装着され、サーボガン１００が被塗布物上に形成した塗布液の塗布パターンをＣＣＤカメラ８００で撮影し、画像処理９０３で撮影画像データを解析して得た塗布液の塗布パターン形成状態に関する情報に基づき、サーボガン１００の塗布動作、またはロボットアーム２００の動作をフィードバック制御する。 （もっと読む）

【課題】表面構造を部位によって最適化したロボット用マニピュレータを提供することを課題とする。
【解決手段】ロボット用マニピュレータ１であって、構造部２の表面側に設けられる圧力センサからなるセンサ部３と、少なくともセンサ部３を覆う被覆材からなる被覆部４とを備え、被覆部４は、指先からの距離に応じて厚さ及び／又は硬さの異なった被覆材４ａ，４ｂ，４ｃ，４ｅが配置されることを特徴とし、また、センサ部３は、指先からの距離に応じて分解能が異なった圧力センサが配置されることを特徴とする。 （もっと読む）