【課題】産業用ロボットによる組立作業のような複雑な動作の教示を行うための直接教示装置に関し、効率よく教示作業が行え、さらに直接教示時のロボットの動作の緩急を反映した作業プログラムを生成できる直接教示装置を提供する。
【解決手段】教示作業者が操作ハンドル４に加える力を力センサ３により検出し、力制御によりロボット１を動作させ、ロボット１の動作を記録することで教示を行うロボットの直接教示装置において、教示中のロボット１の位置と速度を予め設定されたサンプリング時間ごとに収録する収録部１０と、収録部１０に収録された速度データの変化に応じた間隔で収録部に収録された位置データを抽出してロボット１のパスデータを生成する抽出処理部１１と、生成されたパスデータを記憶する記憶部１２とを備え、操作ハンドル４は、生成されたパスデータを提示する表示部５を備える。 （もっと読む）

【課題】歩容をオンライン生成できる二足歩行ロボットの歩容生成装置を提供する。
【解決手段】二足の脚構造と、歩容生成装置と、脚構造を動作させる複数アクチュエータと、姿勢等の状態量を検出する各種センサと、各種センサ情報を基に歩容を修正する安定化制御器と、修正歩容を基に指令を生成するアクチュエータ指令生成装置と、アクチュエータの状態量を検出するアクチュエータセンサと、アクチュエータ指令どおりにアクチュエータを動作させるアクチュエータ制御器と、を備え、歩容生成装置が、両脚を揃えて停止している状態を停止状態とし、停止状態の目標ＺＭＰ３を重心の真下とし、停止状態の目標ＺＭＰより後方にずれた位置を歩行開始歩容前後方向目標ＺＭＰ２とし、歩行開始歩容の始めから１歩目の着地までの間、前後方向の目標ＺＭＰを歩行開始歩容前後方向目標ＺＭＰに固定した歩行開始歩容を生成する。 （もっと読む）

【課題】ロボットが環境に接触しても発振現象を生じることがなく、安定した接触状態を維持できるパワーアシスト装置の制御方法を提供する。
【解決手段】操作者による操作力を検出する力覚センサ３と、該力覚センサ３を備えた操作ハンドル４と、該操作ハンドル４を支持するロボットアーム２と、該ロボットアーム２を駆動するアクチュエータ５と、ロボットアーム２が環境と接触した時に受ける力を計測もしくは推定するアクチュエータ５および制御装置６と、操作ハンドル４の移動速度を検出もしくは推定するアクチュエータ５および制御装置６を備えるパワーアシスト装置１の制御方法であって、力覚センサ３により検出した操作力ｆ_ｈと、外力導出手段たるアクチュエータ５および制御装置６により求めた外力ｆ_ｅに基づき修正外力ｆ'_ｅを求めて、該修正外力ｆ'_ｅを操作ハンドル４に作用するようにアクチュエータ５を制御する。 （もっと読む）

複数の制御手段を有するシステムをリアルタイムに制御する方法。各制御手段は、少なくとも１つの変数パラメータ(dq)と、前記制御手段に制御される軌道を示す被制御要素とを有し、前記軌道は、変数行列を介して前記変数パラメータと関連している。前記方法は、前記変数パラメータ(dq)と、前記軌道(dx)とを関連づける制御転送行列(K)を定義し、所望の軌道(dxd)と現在の軌道(dx)との差からなる誤差(e)に依存したフィードバック項を計算するフィードバックループを用いる。所望の軌道(dxd)は、任意の次元(m)をとりうる。
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【課題】散歩するペット型ロボットが共に散歩する人間から遠く離れてしまい交通の妨げとなったり、通行人の通行の障害にならないようにして、散歩する人間の足元近くに位置して共に散歩行動することのできるペット型ロボットを提供する。
【解決手段】通信部を介したユーザの指示に基づいた指示信号によるペットロボット本体の方向性、スピード調整および停止、並びにペットロボット本体が犬締結ヒモ程度の長さの範囲を越えることを示す信号を入力してペットロボット本体を一時停止させる制御を行う行動制御信号を生成させ、行動制御信号によって行動駆動部を駆動制御してペットロボット本体をユーザから犬締結ヒモ程度の範囲で散歩行動させる人工知能部を有する。 （もっと読む）

【課題】ロボットが所定の作業を完遂するのに最低限度必要な出力を得て、その限度を超える出力を制限することで、ロボットと人との共存、協調を図ることにある。
【解決手段】ロボットの出力を、当該ロボットの各関節を駆動する各電動機について測定するに際し、前記関節の作動範囲内でエンドエフェクタＴの、重力方向の最も低い位置を始点、最も高い位置を終点として、それら始点と終点との間で、制御し得る最大速度が途中で出るようエンドエフェクタＴを加速および減速させるように前記ロボットに旋回動作を行わせ、前記ロボットの旋回動作中の、前記エンドエフェクタＴを旋回させるためだけの機械的仕事率を測定し、前記エンドエフェクタＴを旋回させるためだけの機械的仕事率を前記ロボットの出力とすることを特徴とする、ロボット出力の測定方法である。 （もっと読む）

【課題】移動する追従対象に対して自然に追従することが可能な移動ロボット及びロボット移動制御方法を提供すること。
【解決手段】本発明にかかるロボット移動制御方法は、追従対象に対して相対的な所定位置を維持して追従動作を行う移動ロボットの制御方法に関する。最初に、前後方向に対する追従動作２を停止する不感領域Ａと、前後方向に対して垂直な横方向に対する追従動作を停止する不感領域Ｂとを設定する。次に、追従対象２が不感領域Ａ及び不感領域Ｂの内側にいるかどうかを判定する。そして、判定の結果、追従対象２が不感領域Ａの内側にいない場合には、前後方向に対する追従動作を実行し、追従対象２が不感領域Ｂの内側にいない場合には、旋回動作を実行する。 （もっと読む）

【課題】人間等の物体の挙動変化を誘発する頻度を抑制しながら、当該物体との接触を回避して移動または行動しうる移動装置等を提供する。
【解決手段】ロボット１の代表点軌道のうち少なくとも一部を含む判定面において、基準空間要素Ｑ₀に接触する可能性があるという接触条件を満たす第１空間要素Ｑ₁の有無が判定される。基準空間要素Ｑ₀および第１空間要素Ｑ₁のそれぞれはロボット１および物体ｘのそれぞれの現在像を表す。その結果、接触条件を満たす第１空間要素Ｑ₁が存在すると判定された場合、代表点軌道の変更を伴う第２行動計画要素が仮定された上で新たな判定面において接触条件を満たす第１空間要素Ｑ₁の有無があらためて判定される。その結果、当該新たな判定面において接触条件を満たす第１空間要素Ｑ₁が存在しないと判定された場合、当該仮定どおりに新たな「第２行動計画要素」が設定される。 （もっと読む）

【課題】移動ロボット本体の移動する速度に過剰な制限を設けることのない移動ロボットを提供すること。
【解決手段】移動ロボット本体と、移動ロボット本体に対して相対的に姿勢変形可能な姿勢変形部材とを備える移動ロボットにおいて、障害物を検知した際、移動ロボット本体の方向及び速度と姿勢変形部材の先端部の位置情報とに基づいて、移動ロボット本体の移動速度及び移動方向を定める第１速度ベクトルと、該先端部の移動ロボット本体に対する相対的な移動速度及び移動方向を定める第２速度ベクトルとを算出し、制御部が、移動ロボット本体が障害物に向かう方向の速度成分を求め、移動ロボット本体が第１速度ベクトルを算出した際の速度で移動を継続し続けた場合に障害物に到達する時間よりも、姿勢変形部材の先端部の障害物に対する相対的な移動速度がゼロになるまでに要する時間を大きくするように移動手段と駆動部とを制御する。 （もっと読む）

【課題】ロボット装置におけるセンサ計測情報転送システムにおいて、センサの出力信号をＡ／Ｄ変換するためのＡ／Ｄ変換部の配置自由度を向上させるとともに、ロボット制御部がセンサの計測情報を収集するための通信処理に要する処理負荷を軽減する。
【解決手段】Ａ／Ｄ変換部１２ａ〜ｃは、センサ１０ａ〜ｃより送信されるアナログ信号をデジタルデータに変換し、変換後のデジタルデータを送信する。インタフェース変換部１４は、Ａ／Ｄ変換部１２ａ〜ｃから送信されるデジタルデータを受信し、Ａ／Ｄ変換部１２ａ〜ｃから受信されたデジタルデータを集約した集約データを送信する。ロボット制御部１６は、インタフェース変換部１４から送信される集約データを受信し、集約データに基づいてロボット装置に対する制御を実行する。さらに、インタフェース変換部１４は、Ａ／Ｄ変換部１２ａ〜ｃと独立した別個の基板１７ｄに形成される。 （もっと読む）

【課題】ロボットの周囲の人物が、ロボットの無線環境の状態を認識することができるロボットの制御装置を提供する。
【解決手段】無線基地局１を介して管理用コンピュータ３との間で相互に情報を送受信すると共に、所定の移動領域において自律的に移動するロボットＲの制御装置９は、ロボットＲの存在する位置の無線強度が予め定められた複数のレベルのうちのいずれであるかを判別し、判別された無線強度のレベルを報知する無線強度報知制御部９０を備える。無線強度報知制御部９０は、判別された無線強度のレベルに基づいて、耳部に設けられた耳部表示部８ａ，８ｂの点灯状態を制御する耳部表示制御部９１と、ロボットＲの移動中に無線強度が低レベルである場合に、耳部表示部８ａ，８ｂの点灯状態に連動してロボットＲの歩行速度を低減させる移動速度制御部９２と、その旨を音声により報知する音声報知制御部９３とを有する。 （もっと読む）

【課題】実験やシミュレーションによる試行錯誤的なパターン生成作業や、ハードディスクなどの大容量記録媒体を必要とせず、倒立振子モデルより得られた数式を用いて安定した歩容をオンライン生成することができる二足歩行ロボットの歩容生成装置を提供する。
【解決手段】歩容生成装置１００は二足歩行ロボットが１歩歩く度に歩行速度指令を確認し、今回の歩行速度指令が前回の歩行速度指令と同じであれば定常速度歩容を生成し、前回の歩行速度指令と異なれば２歩先の軸足切り替え時に今回の歩行速度指令での定常歩容となる過渡歩容を生成する。 （もっと読む）

【課題】コミュニケーション相手の個人情報を取得し、自己移動速度に適合したタイミングでコミュニケーションを行なう移動ロボットを提供することを目的とする。
【解決手段】識別情報が記憶された検知用タグＴから発信される電波信号に基づいて検知用タグＴの存在と識別情報を人識別手段４０ａが検知すると、識別情報に基づいて検知用タグＴの所持者の個人情報を個人情報取得手段４０ｈにより取得し、取得した個人情報に基づいてコミュニケーション内容をコミュニケーション行動決定手段４０ｋで決定すると共に、位置情報取得手段４０ｌにより取得する検知用タグＴの所持者との距離および自己移動速度検知手段４０ｍにより検知する自己移動速度に基づいてコミュニケーションを開始する時期を制御する。 （もっと読む）

【課題】ロボットやティーチングペンダントを目視することなく、人間がロボットの動作状況を知覚できること。
【解決手段】ティーチングペンダント３００に、アクチュエータ（サーボモータ１０７）を備え、ロボットの制御情報１０４に基づいた情報を、サーボ指令入力部３０１で選択等をおこなったうえで、サーボ制御部１１０に情報を送出し、これをもとにサーボ制御部１１０がアクチュエータを回転させる。これにより、人間がダイヤル１０８の触覚によりロボットの動作状況を知覚することができる。 （もっと読む）

【課題】ロボットの異常動作、誤動作を防止する。
【解決手段】ロボット１１０を駆動するサーボモータ１１６を位置検出手段１１７からの検出出力に応じて制御するサーボ制御部１０，２０と、サーボモータに対する通電と遮断とを切り替え可能な切り替え部３１，３２と、サーボモータを監視する監視部５０とを備え、監視部は二つの処理演算部５１，５２を有し、当該各処理演算部は、それぞれ個別に、位置検出手段が示す動作位置が許容動作位置を越えるか否かを判定して許容動作位置を越える場合に切り替え部によりサーボモータの通電を遮断する処理を行う。 （もっと読む）

【課題】 特定の人のそばについて自律的に移動する自律移動装置において、その人の安全を確保することが可能な自律移動装置を提供する。
【解決手段】 自律移動装置１は、カメラ１０および通信機１２によって取得される情報から、主人およびその周囲環境を認識するとともに、認識された周囲環境に基づいて主人の危険度を判断する。そして、主人が危険であると判断された場合には、例えばスピーカ３０から警告音を発したり、バックライト３２を点灯させたり、または車輪３６を駆動して自律移動装置１を移動させることによって主人の危険度を低減する。一方、主人の危険度が低いと判断された場合には、自律移動装置１は、主人に追従するように、または主人を誘導するように自律的に移動する。 （もっと読む）

角速度センサ（１０）で検出された角速度は、微小角行列演算器（１２）、行列加算演算器（１４）で積分され、行列姿勢角演算器（１６）で姿勢角（角速度姿勢角）に復元される。加速度センサ（２０）で検出された加速度は、傾斜角演算器（２２）、加速度行列演算器（２４）で姿勢行列が演算され、行列姿勢角演算器（２６）で姿勢角（加速度姿勢角）に復元される。ローパスフィルタ（１８）、（２８）はそれぞれの低域成分を抽出し、差分器（３０）で両者の差分を演算してドリフト分のみを抽出する。減算器（３２）で角速度姿勢角からドリフト分を除去して出力装置（３４）から出力し、また姿勢角行列演算器（３６）で姿勢行列に変換して行列加算演算器（１４）にフィードバックする。
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【課題】 ロボットが外界と多様な物理インタラクションを行なった際にも、体の任意箇所における接触状態と作用力をともに計測する。
【解決手段】 各関節アクチュエータにおける現在の位置、速度、発生力を計測するとともに、機体上の１箇所で加速度及び角速度を計測する。機体上の外界との接触状態を検出して、外力の作用点を特定して、操作空間上でダイナミクス演算により操作空間慣性逆行列及びバイアス加速度を求めることにより、運動方程式上の既知項を算出し、操作空間慣性逆行列及びバイアス加速度の間に前記運動方程式に合致する関係が成立するように、外力の作用状態を推定する。 （もっと読む）

【課題】 実際の支持脚の足平配置を計測し、計測された足平配置の目標とする足平配置経路からの差異に基づいて動作計画を更新しながら歩行する脚式ロボットにおいて、目標とする足平配置経路に迅速に復帰することが可能な技術を提供する。
【解決手段】 本発明のロボットは、支持脚の足平の接地位置と接地方向を計測する手段と、計測された接地位置と接地方向に基づいて当該支持脚が次に接地する予定の足平の接地位置と接地方向を推定する手段と、足平の接地位置と目標とする足平の接地位置の偏差を特定する手段と、足平の接地方向と目標とする足平の接地方向の偏差を特定する手段と、足平の接地位置の足平側方の偏差を特定する手段と、足平の接地位置の補正量および接地方向の補正量を計算する手段と、動作計画を更新する手段を備え、前記補正量を計算する手段は、足平の接地位置の足平側方の偏差が大きいほど、足平の接地方向の補正量を大きな値に設定する。 （もっと読む）

【課題】 急激な動作を防止することにより、安全性を向上させる。
【解決手段】 制御装置１１は、比例ゲインを変更する際、ＣＰＵ３２により、比例ゲインを変更したことにより生じる出力の変化を相殺するように、誤差積分を算出し更新する。制御装置１１は出力更新周期が経過すると、誤差、比例ゲインの最新値、積分時間の最新値および誤差積分の最新値を併用して、位置および速度のいずれかの出力値を算出する演算回路４０と、出力値を出力する出力端子３８とを含む。 （もっと読む）