【課題】汎用的なロボットが配置されている生産ラインであっても、コンベアトラッキング等の処理を容易に実現できる画像処理装置および画像処理システム、ならびにそれらに向けられたガイダンス装置を提供する。
【解決手段】画像処理装置は、搬送装置上のワークの位置情報を管理する管理手段と、撮像部の撮像によって得られた画像に対して計測処理を行うことで、画像中の予め登録されたワークに対応する領域の位置情報を取得する取得手段と、管理手段によって管理されているワークの位置情報を撮像部の撮像が行われたタイミングに対応する値に更新する更新手段と、更新手段による更新後の位置情報と計測処理によって取得されたワークの位置情報とを比較することで、撮像部の撮像範囲内に新たに搬送されたワークを特定する特定手段と、特定手段が特定したワークの位置情報を制御装置へ送信する送信手段とを含む。 （もっと読む）

【課題】移動中のロボットから検出される該ロボットの位置に対してその精度を高めることが可能なロボット位置検出装置及びロボットシステムを提供する。
【解決手段】位置算出部６０は、トリガー信号が入力されるトリガー信号入力部６１と、エンコーダーから出力された位置データが通信時間の分だけ遅れて入力される位置データ入力部６２と、入力された位置データを取得してトリガー信号検出時におけるロボットの位置を算出するデータ処理部６３とを備えている。データ処理部６３は、トリガー信号が検出される前に取得した第１の位置データとそのタイミング、及び、トリガー信号が検出された後の第２の位置データとそのタイミングを用いてロボットの位置を線形補間し、トリガー信号が入力されたタイミングよりも通信時間だけ後の位置をトリガー信号検出時におけるロボットの位置として算出する。 （もっと読む）

【課題】ロボットに取り付けられたエンドエフェクターとコンベヤー上のワークとの衝突を抑制することのできるロボット制御装置、該装置を備えるロボットシステム、及びロボット制御方法を提供する。
【解決手段】ロボットコントローラー１０は、エンドエフェクターがワークの上方に移動する際に、該ワークの位置の上方にエンドエフェクターが到達するために必要な水平動作時間を算出する水平動作時間算出部１５ａと、エンドエフェクターの速度とワークの速度とが同調するために必要な追従動作時間とを算出する追従動作時間算出部１４と、エンドエフェクターがワークの上方に到達する前に、水平動作時間と追従動作時間とを比較してエンドエフェクターの下降の終了時を設定する下降設定部１６とを有する。下降設定部１６は、水平動作時間が追従動作時間よりも短い場合、エンドエフェクターの移動の開始時から追従動作時間の経過時以降を下降の終了時とする。 （もっと読む）

【課題】撮像装置に対する撮像指示を発生してから実際に撮像が行われるまでにタイムラグが存在する場合であっても、正確にトラッキング処理を行うことのできる視覚センサを提供する。
【解決手段】画像処理装置は、搬送装置の搬送経路における移動量を示す信号を受付けるインターフェイスと、搬送経路において撮像部の撮像範囲より下流側に配置されるとともにワークを取り扱う移動機械、を制御するための制御装置と通信するためのインターフェイスと、撮像部の撮像によって得られた画像に対して計測処理を行うことで、画像中の予め登録されたワークに対応する領域の位置情報を取得する手段と、制御装置との間で搬送経路における移動量を同期して保持する手段と、撮像指示に応答して撮像部による撮像を開始する手段と、位置情報と当該位置情報の取得に用いた画像を撮像したときの移動量とを制御装置へ送信する手段とを含む。 （もっと読む）

【課題】リアルタイム性を確保し且つ安定性の高いトラッキングを行う。
【解決手段】ホモグラフィー行列取得装置３０は、撮像装置１１が出力する画像データを取り込む。ホモグラフィー行列取得装置３０は、画像データごとに局所的ホモグラフィー行列を計算し、また、その計算レートよりも低いレートで、大域的ホモグラフィー行列を計算する。ホモグラフィー行列取得装置３０は、画像データごとに、局所的ホモグラフィー行列を用いて画像データを変換し、参照画像との相関を求める。相関が高い場合は、当該画像データに対応して計算した局所的ホモグラフィー行列が読み出されるように制御する一方、相関が低い場合は、最新の大域的ホモグラフィー行列が読み出されるように制御する。ロボット制御装置４５は、ホモグラフィー行列取得装置３０からホモグラフィー行列データを読み込んでロボット本体１２の姿勢を計算し動作を制御する。 （もっと読む）

【課題】所定図形を撮像して取得される画像に基づいてロボットを制御するティーチングシステムにおいて、ロボット周囲の設備から制約を受ける場合であっても、ティーチング棒により適切にロボットを誘導できるようにする。
【解決手段】ロボットのティーチングシステムは、複数の関節を有するアーム１２を動作させる多関節型ロボット１０と、ロボット１０の誘導に用いられるティーチング棒６０と、ティーチング棒６０に設けられキャリブレーションボードＣの映像を表示する表示器と、アーム１２に設けられ対象を撮像して画像を取得するカメラ１４と、を備える。ティーチングシステムは、ボードＣの映像がカメラ１４により所定の目標画像として取得されるようにアーム１２の動作を追従制御するロボットコントローラ２０と、ボードＣの映像の大きさ及び向きの少なくとも一方を、表示器から離れた位置で変更可能とするティーチングペンダント３０と、を備える。 （もっと読む）

【課題】対象物を認識しながらアーム等を対象物まで近づけることができる新規なロボット及びその制御方法を提供すること。
【解決手段】本発明にかかるロボット１は、頭部１１、ロボット本体１２、アーム１３、カメラ１４、物体認識部１５、認識空間算出部１６、軌道算出部１７、可動制御部１８を備える。カメラ１４は、ロボット本体１２の周囲の物体の環境情報を取得する。物体認識部１５は、カメラ１４が取得した環境情報に基づいて、ロボット本体１２の周囲に存在する把持対象物９０を認識する。認識空間算出部１６は、物体認識部１５により把持対象物９０を認識するために必要とする空間としての認識空間２０を算出する。軌道算出部１７は、アーム１３が、認識空間２０への侵入を回避しつつ、把持対象物９０に向かう軌道を算出する。可動制御部１８は、アーム１３の認識空間２０への侵入を回避するように、アーム１３の動きを制御する。 （もっと読む）

【課題】鉛直方向を検出することのできるロボットの制御装置を提供する。
【解決手段】ロボット１０は、第４軸線Ｊ４の方向に延びるとともに、第４軸線Ｊ４を中心として回転可能に支持された第２上アーム１６Ｂと、第４軸線Ｊ４に直交する第５軸線Ｊ５から離れる方向へ延びるとともに、第２上アーム１６Ｂにより第５軸線Ｊ５を中心として回転可能に支持された手首部１７とを備える。第４軸線Ｊ４を中心として第２上アーム１６Ｂを重力により自由回転させ、且つ第５軸線Ｊ５を中心として手首部１７を重力により自由回転させた場合に、手首部１７の先端が指す方向を鉛直方向として検出する。 （もっと読む）

【課題】加工装置による加工動作の最中やその直前においても、加工装置の位置決め制御の精度を向上させ、ひいては加工装置による加工精度も向上させること。
【解決手段】加工機１２が取り付けられたロボット１１は、ワーク２の加工対象の目標位置４１までの移動動作と、加工対象に対する加工動作とを行う。ロボット移動機構１４は、ロボット１１を、搬送台車１８により搬送されているワーク２と並走するように移動させる。ロボット制御装置１７は、同期センサ１５の検出結果を用いてロボット移動機構１４の移動を制御し、視覚センサ１３又は同期センサ１５の検出結果を用いてロボット１１の位置決め制御を実行する。 （もっと読む）

【課題】移動する複数のハンガーのフックに、ハンガーの移動を停止することなく、かつフックの方向を制限することなく、特別な付帯設備を用いずに、ワークを安全かつ確実に吊下げることができ、ハンガーラインの速度を高めることができるハンガーラインへのワーク供給装置及び方法を提供する。
【解決手段】ワーク１を把持するハンド１１を有し該ハンドを３次元的に移動可能なロボット１２と、ロボットを制御するロボット制御装置と、ハンガーライン２内を移動するハンガー３の画像を撮影する撮像装置１６と、ロボット制御装置へハンドの手先軌道を出力するリアルタイム計算機とを備える。撮影画像に基づきハンガー３に設けられたフック４の位置と姿勢を検出し、この検出結果に基づいてロボット１２をフィードバック制御し、ワーク１を把持したハンド１１をフック４の移動に追従させて移動しワーク１をフック４に吊下げる。 （もっと読む）

【課題】移動するハンガーに吊下げられたワークの回収装置及び方法を提供する。
【解決手段】ワーク１を把持するハンド１１を有しハンドを３次元的に移動可能なロボット１２と、ロボットを制御するロボット制御装置と、ハンガーライン２内を移動するワークを撮影するワーク撮像装置１７Ａ，１７Ｂと、ハンガーライン２内を移動するハンガーを撮影するフック撮像装置１６と、ロボット制御装置へハンドの手先軌道を出力するリアルタイム計算機とを備える。ワーク画像に基づきワーク１の位置と姿勢を検出し、この検出結果に基づいてハンド１１をワーク１の移動に追従させてワーク１をハンド１１で把持し、次いで、ハンガー画像に基づきハンガーに設けられたフックの位置と姿勢を検出し、この検出結果に基づいてワーク１を把持したハンド１１をフックの移動に追従させてフックからワークを取り外す。 （もっと読む）

【課題】工場内の生産ラインにおいて、ロボットと一人の作業者が協調して作業を行うシステムを提供する。
【解決手段】作業者の手に装着され、当該手による作業動作を経時的に測定してその測定結果である動作情報を３次元座標データとして送信するモーションキャプチャ２と、作業者の手に装着され、部品に加わる荷重を経時的に測定してその測定結果である圧力検出データを送信する圧力センサ２３と、前記３次元座標データ、及び前記圧力検出データに基づき産業用ロボット４を制御する制御部３１とを備える。制御部は、モーションキャプチャから得られた３次元座標データにロボットを追従させ、作業者の手が標準作業位置に到達したと判定すると、作業者が手で部品を押圧することで圧力センサから送信される圧力検出データの値に応じた圧力値で、ロボットの保持部で部品を押圧させる保持部押圧機能３１ｂとを有する。 （もっと読む）

【課題】ビジュアルサーボ制御中に、ワークを把持する場合に、把持動作に要する把持時間を短縮し、把持時間に比例する把持位置の誤差を低減することができるロボット制御装置及び方法を提供する。
【解決手段】ワーク１の上方（又は横方向）からその位置と姿勢をカメラ２ｂで計測し、計測結果に基づいてロボット３をフィードバック制御し、カメラ２ｂをワーク１の移動に追従させるビジュアルサーボ制御と、ビジュアルサーボ制御中に、追従点７とワーク位置との定常偏差Ｌ１を補償する位置に追従制御点６を移動させる制御点移動制御とを有し、制御点移動制御の後に、ハンド２ａでワーク１を把持する。 （もっと読む）

【課題】移動するワークに追従して作業する複数のロボットのワークに対する追従能力をそれぞれ高めることのできる制御装置、及びロボット、及びロボットシステム、及びロボットの追従制御方法を提供する。
【解決手段】ロボットコントローラー６は、コンベヤー１により搬送されるワークに対して追従動作を行なう順番を上流側及び下流側に配置されたロボット４，５にそれぞれ設定する。ロボットコントローラー６は、各ロボット４，５のロボットがそれぞれワークに対して追従動作を行なう追従領域を各ロボットの別に設定する追従領域設定部１５と、各ロボット４，５がそれぞれワークに対して追従動作を行なう順番を決定する追従順番決定部１２と、決定された各ロボットの追従動作を行なう順番を記憶する第１及び第２追従順番記憶部１３ａ，１３ｂとを備える。 （もっと読む）

【課題】ワークの加工ラインの製造コストを減少させ、かつ、ワークを効率的に加工すること。
【解決手段】加工システム１において、連続搬送機構２０は、ワーク２を連続搬送させる。加工機１２は、ワーク２に対して所定の加工動作を行う。ロボット１１は、加工機１２が先端に取り付けられているアーム２３と、アーム２３が取り付けられるロボットベース２２と、を有する。ロボット移動機構１４は、ロボットベース２２が取り付けられ、ロボット１１を移動させる。ロボット制御装置１６は、アーム２３の移動制御と共に、ロボット移動機構１４に対する移動制御を実行する。即ち、ロボット制御装置１６は、ロボット移動機構１４の移動制御として、連続搬送機構２０によるワーク２の連続搬送とは独立して移動させる制御を実行する。 （もっと読む）

【課題】移動するワークに追従して作業するロボットのワークへの追従能力を高めて、当該ロボットの可動限界の有効利用を図ることのできる制御装置、及びロボット、及びロボットシステム、及びロボットの追従方法を提供する。
【解決手段】ロボットコントローラーは、コンベヤー１により搬送されるワークＷに対し追従動作を行うロボット４の制御を行う。ロボットコントローラーは、ロボット４がワークＷに対し追従動作を行う追従領域を設定する追従領域設定部を有し、追従領域は、コンベヤー１上に設定された第１境界ＢＬ１および第２境界ＢＬ２を有し、第１境界ＢＬ１および第２境界ＢＬ２の少なくとも一方のうち少なくとも一部は、コンベヤー１がワークＷを搬送する方向である搬送方向Ｃｖに対して非直交に設定される。 （もっと読む）

【課題】ビジュアルサーボ制御中に、ワークがロボットに対して相対移動してカメラの視野から外れた場合でも、焦点距離を変化させるズーム機構のないカメラを用いて、短時間にワークを再補足することができるロボット制御装置及び方法を提供する。
【解決手段】ワーク１の位置と姿勢をカメラ２で計測し、計測結果に基づいてロボット３をフィードバック制御し、カメラをワークの移動に追従させるビジュアルサーボ制御（Ｓ１〜Ｓ７）と、ビジュアルサーボ制御中に、ワークがカメラの視野から外れた場合に、認識したワークの最終位置ｍｘ_ｐ，ｍｙ_ｐ，ｍｚ_ｐを基に、カメラの目標位置ｍｘ_０，ｍｙ_０，ｍｚ_０と移動速度を変更してワークを再捕捉する再捕捉制御（Ｓ１１〜Ｓ１４）とを有する。 （もっと読む）

【課題】人の関節に適切なトルクを付与して動作を補助する動作補助装置を提供する。
【解決手段】動作補助装置は、記憶モジュール、人の関節の角度を計測するセンサ、特定関節にトルクを加えるモータを有する装具、制御器を備える。記憶モジュールは、人の動作に伴って実現されるｎ個の関節角の第１時刻から第２時刻までの既知軌道群と、各既知軌道に対応するｓ次元の既知時系列データ群を記憶している。制御器は、計測されたｎ個の関節角の時系列データによるｎ次元計測軌道を取得し、その計測軌道に対応するｓ（ｎ＞ｓ）次元の計測時系列データを算出する。制御器は、中間時刻までの各既知時系列データを計測時系列データと比較し、計測時系列データに最も近い既知時系列データを特定し、中間時刻以後に設定されている時刻以降に、特定された既知時系列データに対応する既知軌道における特定関節の軌道に、特定関節の角度が追従するようにモータを制御する。 （もっと読む）

【課題】例えば、車体本体に対して揺動可能に連結されたドア等を容易に開状態とすることが可能であり、しかも、作業効率に優れる塗装システムを提供する。
【解決手段】塗装システム１０は、塗装ロボット１４ａ〜１４ｄと、オープナーロボット１６とを有する。例えば、塗装ロボット１４ａ〜１４ｄは、壁２４、２６に敷設された第１案内レール２８に変位自在に係合された走行台車３２を介して設けられ、一方、オープナーロボット１６は、壁２６に敷設された第２案内レール３０に変位自在に係合された走行台車３４を介して設けられる。 （もっと読む）

【目的】ロープ状の接続部材の緩み量をできるだけ少なくし、２足移動体が姿勢を崩して転倒しかけた場合、その荷重を支持するときの衝撃を減少させるようにした２足移動体の補助装置を提供する。
【解決手段】２足移動ロボット１２にロープ状の接続部材（１８）を介して接続されると共に、２足移動体が姿勢を崩したときに２足移動体を上方から支持するリフタ（１４）からなる２足移動体の補助装置において、リフタを３次元空間において移動自在なリフタ移動手段（２０、２２、２４、２６、２８、３０）と、リフタ移動手段の動作を制御するリフタ制御部（３８）と、３次元空間における２足移動体の位置を検出する検出手段（３２、３４）とを備えると共に、リフタ移動手段制御手段は、検出された位置に基づいてリフタが２足移動体に追従するようにリフタ移動手段の動作を制御するように構成する。 （もっと読む）