ロボット１を表現するモデルの要素（質点、イナーシャをもつリンクなど）の配置を、動力学モデルを用いて作成したロボット１の瞬時目標運動から第１の幾何学的拘束条件に従って決定したときのその配置を第１の配置とし、瞬時目標運動を補正した後の補正後瞬時目標運動から第２の幾何学的拘束条件に従って決定したときのその配置を第２の配置とし、それらの第１および第２の配置の差から算出されるモーメント成分が所定値に近づくように補正後瞬時目標運動を決定する。瞬時目標運動は、ロボットの動力学モデルを用いて作成される。これにより、動力学モデルを用いて作成されたロボットの瞬時目標歩容の運動を、動力学モデルを用いることなく、適切に補正して、その補正後の運動を含む瞬時目標歩容の動力学的精度を高める。 （もっと読む）

この発明による方法は、少なくともパスの幾何形状（３２０）に関する情報と負荷の指令（３１０）を含む動き指令（３００）をパス生成器（４００）に供給する措置と、加える負荷の信号（８００）を計算する措置と、この加える負荷の信号（８００）をパス生成器（４００）に伝える措置と、加える負荷の当該のパスの接線への射影と当該の指令のこの接線への射影との間の偏差を最小化する手法で、パスに沿った動き指令（５００）を計算する措置と、ロボット（６００）を操作するための手段に当該の動き指令（５００）を伝える措置とで構成される。この制御を実施するための手段（２００，４００，７００）を備えた装置も開示する。
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基体５３と、これに連結された複数のリンク機構５２、５４を備える。基体５３とリンク機構（脚）５２の先端部（足平）５８との間の所定の部位（膝）に外力を検出するセンサ９０が設けられている。ロボット６１が所定の部位（膝）を接地させた動作姿勢において、センサ９０で検出した外力（床反力）を目標外力に近づけるように少なくとも基体５３と所定の部位（膝）との間の関節５５の変位を制御する。ロボット６１の脚や腕の先端部
以外の部分が、床などと接触して外力を受ける状態にで脚や腕の先端部以外の部分に作用する外力を適切に制御してロボット６１の姿勢を安定に保つ。 （もっと読む）

３つ以上の接地部位１０を備える移動体１（移動ロボット）の接地部位１０のそれぞれが葉ノードとなり、且つ、該葉ノードと該葉ノードのすべてを子孫ノードとして持つ根ノードとの間に中間ノードが存在するように接地部位１０をツリー構造状に分類し、子ノードを持つ各ノード（第Ｃノード）に対し、少なくとも基体３６などの所定部位の実
姿勢傾斜と目標姿勢傾斜との偏差（姿勢傾斜偏差）を０に近づけるように、第Ｃノードの接地部位１０の目標相対高さの修正量を決定し、それらの修正量を合成してなる目標相対高さを満足するように移動体１の関節を動作させる。 （もっと読む）

３つ以上の接地部位１０を備える移動体１（移動ロボット）の接地部位１０のそれぞれが葉ノードとなり、且つ、該葉ノードと該葉ノードのすべてを子孫ノードとして持つ根ノードとの間に中間ノードが存在するように接地部位１０をツリー構造状に分類し、子ノードを持つ各ノード（第Ｃノード）に対し、第Ｃノードの各子ノードの実ノード床反力の間の相対関係が該第Ｃノードの各子ノードの目標ノード床反力の間の相対関係に近づくように、第Ｃノードの接地部位１０の目標相対高さの修正量を決定し、それらの修正量を合成してなる目標相対高さを満足するように移動体１の関節を動作させる。 （もっと読む）