【課題】安全性を向上させたロボットアーム制御装置、その制御方法及びプログラムを提供すること。
【解決手段】ロボットアーム制御装置１は、複数の関節部を有するロボットアーム２と、ロボットアーム２に対して作用する外力を検出する外力検出手段と、外力検出手段により検出されたロボットアーム２の外力に基づいて、ロボットアーム２のインピーダンス制御を行う際の位置補正量を算出する位置補正量算出手段と、ロボットアーム２の移動目標位置を指定するための手先位置指令値を生成する指令値生成手段と、位置補正量算出手段により算出される位置補正量と、指令値生成手段により生成された手先位置指令値と、に基づいて、ロボットアーム２の各関節部の駆動を制御する駆動制御手段と、を備えている。指令値生成手段は、位置補正量算出手段により算出される位置補正量が所定量以下になるまで、手先位置指令値の生成を停止する。 （もっと読む）

【課題】予測できない環境の変動があっても、作業者が簡単で短時間にロボットアームの教示を行うことが可能なロボット制御を実現することができる、ロボットアームの制御装置及び制御方法、ロボット、ロボットアームの制御プログラム、及び、ロボットアーム制御用集積電子回路を提供する。
【解決手段】動作情報データベース１７に記憶されたロボットアーム５の動作情報を取得し、人４Ａがロボットアームを操作してその動作補正時の補正動作情報を取得し、環境情報を取得部１９で取得し、ロボットアームが動作中に動作情報を動作補正部２０で補正し、補正された動作情報と取得した環境情報とにより、ロボットアームが自動で動作するための制御ルールを制御ルール生成部２３で生成し、生成された制御ルールに基づいてロボットアームの動作を制御する。 （もっと読む）

【課題】 多関節ロボットのリンクおよび関節に作用する力やモーメントを測定すること。
【解決手段】 本発明の多関節ロボットは、関節部に設けられ、駆動力発生側の駆動軸および駆動力出力先のリンク１７４側の出力軸１７６それぞれに、軸心から離間した箇所で固定され、該箇所に作用する偶力に応じて弾性的に曲げ歪みを発生する歪み発生部材１９０と、歪み発生部材１９０に接して配置され、曲げ歪みを検出する歪みセンサとを含む。測定制御手段は、関節部の軸まわりに発生する負荷トルクを歪みセンサの出力値から算出し、仮想仕事の原理に従って関節部の負荷トルクからリンクに作用する力に換算する演算手段を含む。 （もっと読む）

【課題】流体圧シリンダ装置を介して加工工具とワークとを押し付けながら加工を行う加工ロボットシステムにおいて、過負荷を防止するとともに加工の品質及び信頼性を向上させる。
【解決手段】加工ロボットシステム１０２は、ロボット手先部１６に支持された加工工具９２に加わる力及びモーメントを検出する力覚センサ９０と、所定の制御パラメータに従ってロボット１４及び流体圧シリンダ装置２２を制御するシステム制御装置１００とを備える。システム制御装置は、力覚センサの検出データに基づいて、倣い作業中に加工工具とワークとの間に作用している作用力を算出し、作用力に応じて手先部の目標軌道、目標移動速度及び流体圧シリンダ装置の目標押圧力を調整する。また、流体圧シリンダ装置が変位させる物体に作用する重力及び慣性力が流体圧シリンダ装置に及ぼしているシリンダ影響力を算出し、シリンダ影響力を補償するように目標押圧力を調整する。 （もっと読む）

【課題】駆動力が用途に応じて適正な張力で制御できる形状記憶合金アクチュエータを提供する。
【解決手段】拮抗する一対の形状記憶合金ワイヤ１０６ａ、ｂと、形状記憶合金ワイヤ１０６ａ、ｂの少なくとも一方の張力を計測する張力測定部と、張力測定部で測定された結果に基づいて、各々の形状記憶合金ワイヤ１０６ａ、ｂに供給する熱量を独立に制御する制御部と、各々の形状記憶合金ワイヤ１０６ａ、ｂに供給される熱量の制御によって変位する可動部位に連結された可動端と、各々の形状記憶合金ワイヤ１０６ａ、ｂが所定の固定部位に固定された固定端と、を有し、制御部により、可動部位を所定の変位に移行もしくは所定の変位を維持するために各々の形状記憶合金ワイヤ１０６ａ、ｂに与えられる熱量は、張力測定部により計測された張力を所定範囲内に維持した状態で制御されることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】ロボットの可搬能力を維持しながらも精度良く外力を制御することができるようにした、ロボットを提供することを目的とする。
【解決手段】複数の関節部を有するアームと、アームを形成し、荷重を支持するアーム構造材と、複数の関節部を駆動させるとともに、アーム構造材に支持されるアクチュエータと、アーム構造材の部材内部に埋設され、当該アーム構造材にかかる荷重を測定する荷重センサと、荷重センサの検出結果に基づいて、アクチュエータの動作を制御するコントローラと、荷重センサからコントローラに接続されるセンサラインをアーム構造材の部材内部からアームの内部空間側に導入する配線孔と、を備えて構成する。 （もっと読む）

【課題】作業者の熟練度に依存することなく、ロボットの３姿勢におけるＴＣＰを同一点に一致させることができるツール位置較正治具と方法を提供する。
【解決手段】ロボットの手先部に取付けたツール２の代表点を原点Ｐとするツール座標系を較正。中心Ａから半径が一定の球面１３を有する球面治具１２と、球面１３と接触してその中心Ａを所定の位置Ｂに位置決めする位置決め治具１４とを準備する。球面治具１２を、ツールの代表点Ｐが中心Ａと一致するようにツール２に取付け、位置決め治具１４を所定の定位置に固定する。ツール２を３以上の姿勢に保持しながら、球面治具１２の球面１３を位置決め治具１４に接触させて、球面治具の中心Ａを位置決め治具の位置Ｂに位置決めし、各姿勢におけるフェイスプレート上の基準点のロボット座標系における位置・姿勢データに基づきツール代表点Ｐのツール座標系における相対位置を求める。 （もっと読む）

【課題】 ロボット関節への多様な制御を提供する。
【解決手段】 ロボットシステム１１は、物体に対し力制御を行う複数の関節を有する人型ロボット１０と、ユーザーから入力信号を受け取るグラフィカルユーザーインターフェース（ＧＵＩ）２４と、コントローラ２２とを備える。ＧＵＩは、ユーザーにコントローラへの直観的プログラムアクセスを提供する。コントローラは、入力に応じてロボットの物体レベル、エンドエフェクタレベル及び／又は関節空間レベルを各々制御するインピーダンスベースの制御フレームワークを使用して関節制御する。制御方法は、ＧＵＩを介し所望の力等の入力信号を受け取り、ホスト装置で入力信号を処理し、インピーダンスベースの制御フレームワークを介して関節制御する。フレームワークは、ロボットの物体レベル、エンドエフェクタレベル及び／又は関節空間レベルを各々制御し、機能ベースＧＵＩが動作モードのミリアドの実施を簡単化する。 （もっと読む）

【課題】挙動の改善されたマニピュレータを提供すること。
【解決手段】本発明による多軸マニピュレータ、とりわけロボット(1)の制御方法は、1つの案内軸をコンプライアンス制御する段階(S50)と、別の軸を剛性制御する段階(S50)とを含み、上記の別の軸の目標値(q2_s、q5_s)が、案内軸の実際値(q3_mess)に基づいて決定される。 （もっと読む）

【課題】制御性の高いロボットアーム、及びその制御方法を提供すること。
【解決手段】本発明にかかるロボットアームは、冗長性を有するロボットアームであって、肘部１６よりも本体部側に設けられた力センサ３１と、力センサ３１からの出力に応じて、ロボットアームに設けられた関節を制御する制御部１３と、を備え、制御部１３が、インピーダンスモデルを用いて、力センサ３１からの出力に応じた肘旋回角を算出し、逆運動学を用いて、肘部１６を肘旋回角に基づいて肘旋回角周りに旋回させるよう、関節を制御する、ものである。 （もっと読む）

【課題】消費電力量を抑制しつつ、柔軟に所望動作を実行できるロボット装置及びその制御方法を提供すること。
【解決手段】ロボット装置１０１は、複数の関節を有するロボット機構１１０と、ロボット機構１１０の関節軸を駆動する複数のアクチュエータ１０９と、を備えている。また、ロボット装置１０１は、アクチュエータ１０９に対するトルク指令の関数である評価関数に基づいて、アクチュエータ１０９の駆動を柔軟に制御するロボット制御装置１０２を備えている。 （もっと読む）

【課題】上体と非ホロノミック拘束を有する車輪移動機構を含む機体全体を協調させた力制御を行なう。
【解決手段】対向２輪を、ベース部に固定されたローカル座標系からみて鉛直軸回りの回転と前後方向の並進の運動のみが可能な系からなる、左右方向に並進運動できない等価運動モデルとしてスマートに扱う。ロボット全体は、上肢と併せて、分岐のある１つのマニピュレーターと等価となり、車輪と腕部を協調させて力制御を行ない、より効率的にタスクを遂行したり、車輪と腕部自由度を相補的に利用したりする。 （もっと読む）

【課題】 ロボットに人の器用さを実装するためのタスクスキルをモデル化し、タスクスキルを生成するための制御方式を定義し、タスクスキルに必要な制御パラメータを抽出し、タスクスキル動作手順を抽出し、対象作業に適したタスクスキルの生成を実現する。
【解決手段】 インピーダンスと力のハイブリッド制御を利用したタスクスキル生成装置１及びインピーダンス制御を利用したタスクスキル生成装置１を利用して、操作者が対象作業を動作入力・提示装置１２と力センサ１３を使ってスレーブ装置１１のロボット２を遠隔操作し、その遠隔操作結果からタスクスキル生成に必要なタスクスキル動作手順、タスクスキルのモデルに基づいた初期条件、タスクスキル動作（インピーダンスと力のハイブリッド制御のパラメータ、インピーダンス制御のパラメータ）、終了条件を抽出する。 （もっと読む）

【課題】ノブ型ハンドルとレバー型ハンドルとで共通のハンドを用いてそれらに共通の簡単な制御でハンドルを回転させる操作装置を提供する。
【解決手段】ノブ型ハンドルおよびレバー型ハンドルを選択的に把持可能なハンド１と、少なくとも３自由度のロボットアーム２と、ハンド回転用モータＭ２を間に挟んだ二つの自在継手を有し、一方の自在継手Ｕ２はスプリングで中立位置に附勢されるとともに電磁ブレーキを持つものであり、他方の自在継手Ｕ１は二つの揺動用モータＭ３，Ｍ４で２自由度に揺動するものであるハンド回転機構２ｄと、ロボットアームとハンド回転機構とハンドとを作動させてハンドでハンドルを把持した後、ハンド回転機構のモータのうちハンド回転用モータを除いて外力に対して従動状態にするとともにハンド回転用モータを作動させてハンドルを回転する制御手段とを具える。 （もっと読む）

【課題】組立て作業ロボットに有用な制御方式を提供すること。
【解決手段】ロボットマニピュレータの多優先インピーダンス制御を提供するためのシステムと方法であって、複数のインピーダンス法則が同時に且つ所与の優先順位で実現されるようにしたシステムと方法である。本方法は、デカルト空間インピーダンス目標を第１優先として実現し、なお且つ関節空間インピーダンス目標を第２優先として実現するための制御スキームを含んでいる。本方法は、更に、異なる優先順位を持つ２つのデカルト空間インピーダンス目標を実現するための制御スキームを含んでいる。本方法は、エンドエフェクタに取り付けられた力センサーからのフィードバックを使用する制御スキームのインスタンスと、同フィードバックを使用しない他の制御スキームのインスタンスを含んでいる。 （もっと読む）

【課題】視覚センサを用いることなく、エンドエフェクタ側に特別な機構が不要で、演算処理も簡単で、ケーブルなどの柔軟物の組立作業を行える。
【解決手段】手先にエンドエフェクタを有するロボットを用いて、下記ステップ（１）〜（５）で端部にコネクタがついたケーブルの組立作業を行う。（１）コネクタ６を把持し、予め設定された目標力を加えて作業対象物に接続する。（２）コネクタとケーブルの境界部分でケーブルの一部を把持し、エンドエフェクタの爪間でケーブルが滑るように把持幅を調整する。（３）エンドエフェクタに目標力を加えるように動作させつつ、エンドエフェクタの移動を制御する。（４）予め設定された長さとエンドエフェクタ移動量が一致した場合に、作業対象物のケーブル固定位置１１４１にケーブルを固定する。これを（２）〜（４）まで繰り返す。（５）ケーブルの他端のまで到達した場合に、コネクタを把持し、作業対象物に接続する。 （もっと読む）

【課題】機械的に対策することなく、ナットランナによってボルトをパルス締付により締め付ける際に、ナットランナが取り付けられたロボットの振動を低減することができるボルト締付装置を提供すること。
【解決手段】ロボット３０に取り付けたナットランナ２０によってボルトをパルス締付により締め付けるボルト締付装置１０において、ロボット３０の動作を制御するロボットコントローラ３５と、ナットランナ２０の動作を制御するナットランナコントローラ２１と、を有し、ナットランナコントローラ２１は、ナットランナ２０によるボルトの締付制御情報をロボットコントローラ３５へ送信し、ロボットコントローラ３５は、ボルトのパルス締付の際に発生するロボット３０の振動を低減するように、ロボット３０の動作を制御するための制御信号を締付制御情報に基づいて生成し、その制御信号をロボット３０に送信する。 （もっと読む）

【課題】歩行姿勢、作業姿勢や重量物運搬等によって装置使用者の重心位置が前後左右に偏って場合に、装置使用者の左右の脚の荷重負担のバランスを回復する制御を直接的に行い、左右の脚の荷重負担のバランスが崩れたことを速やかに回復すること。
【解決手段】装置使用者の左右の足に作用する床反力を左右個別に計測し、床反力の計測値を用いて装置使用者の左右の脚の荷重負担のバランスを補償するアシスト力を演算し、演算されたアシスト力に応じて左右の電動モータ３６Ｌ、３６Ｒに出力する制御指令値を演算する。 （もっと読む）

【課題】 ２足歩行ロボットの歩行時、脚関節の剛性調節を通してエネルギー効率の高い歩行を具現し、上体の姿勢制御を通して２足歩行ロボットの全体的な歩行安定性を向上させる歩行ロボット及びその制御方法を提供する。
【解決手段】 上体に連結される複数の脚の歩行パターンを生成し、前記歩行パターンによって駆動される前記複数の脚の歩行状態に連動して前記複数の脚の剛性をそれぞれ調節し、前記上体の傾きを測定し、前記上体が重力方向と平行になるように前記上体の傾きを補償する。 （もっと読む）

【課題】 一つのエンドエフェクタに対する他のエンドエフェクタの相対ヤコビアンを用いるインピーダンス制御を通して作業空間の制約なしに協調作業を遂行することができるロボット及びその協調作業制御方法を提供する。
【解決手段】 作業を遂行する複数のマニピュレータにそれぞれ設けられたエンドエフェクタの絶対座標位置を計算し、前記各エンドエフェクタの絶対座標位置から相対座標位置を計算し、前記相対座標位置を用いて前記複数のマニピュレータの関節トルクを計算し、前記関節トルクによって前記複数のマニピュレータの協調作業を制御する。 （もっと読む）