【課題】柔軟制御時のロボットアームの動作制限を安全に行うことを解決課題とする。
【解決手段】位置及び速度の状態フィードバックループを有し、各関節を駆動するモータの制御回路と、位置制御ゲインまたは速度制御ゲインを通常ゲインより小さく設定する手段とを備えたロボットの制御装置において、位置制御ゲインまたは速度制御ゲインを通常ゲインより小さく設定する手段と、前記モータの動作制限値を設定または演算により導出する手段と、前記動作制限値をサーボ系の指令値とする前記制御回路とは別の第２のフィードバック制御手段と、第２のフィードバック制御の程度を決定する調節係数設定手段と、前記調節係数を乗じた第２のフィードバック制御系の出力値を、第１のフィードバック速度制御系のトルク制御部分または速度制御部分に加算する手段を有するものである。 （もっと読む）

【課題】 １つの操作空間が構造物の複数点の位置及び姿勢に関わる場合でも、順動力学演算により効率よく操作空間慣性逆行列及びバイアス加速度を得る。
【解決手段】 順動力学演算をイナーシャ情報算出、速度情報算出、力情報算出、加速度情報算出の４過程に分解する。イナーシャ情報はリンク構造体の姿勢が変化しなければ変わらないので、最初に一度だけ算出する。速度情報はバイアス加速度算出時にのみ算出する。力情報は、力の作用点と規定を結ぶ経路上のリンクに関してのみ算出する。加速度情報は、起点から加速度算出を行なうリンクに向かって算出し、既に加速度算出が行なわれた点を起点として、加速度算出を行なう点に向かって加速度算出を追加する。 （もっと読む）

【課題】マニピュレータの柔軟制御方法において、フィードバック補償演算の積分ゲインを状況に応じて減少させ、動作を安定化することを目的とする。
【解決手段】力検出手段２と、各関節の位置検出手段３を備えたマニピュレータ１の柔軟制御装置において、関節の目標位置と位置検出手段３によって検出された位置との偏差を入力とし、前記偏差に対して第１のゲイン値を乗じる演算と前記偏差を積分して第２のゲイン値を乗じる演算とを並列して行い、それらの演算結果を加算する演算部を備え、前記演算部の出力を前記関節へのトルク指令に変換した値を予め設定された閾値と比較し、前記トルク指令が前記閾値以上となった場合に、前記第２のゲイン値を減少させる。 （もっと読む）

【課題】回転するワークに対して作業者がツールを使用する作業を行う場合に、ツール位置とワーク回転中心との距離に関わらず作業をし易くする作業補助装置を提供する。
【解決手段】コントローラ２２ａは、塗布器具３２（ツール）の位置Ｐからワーク回転器２４の回転軸線Ｃにおろした垂線Ｒの長さを算出する。コントローラ２２ａは垂線Ｒの長さが長くなるほどフロントガラス３０（ワーク）の角速度ωが小さくなるようにモータ２８の角速度を制御する。塗布器具３２がフロントガラス３０の回転軸線Ｃよりも遠く離れた位置にあっても、塗布器具３２とフロントガラス３０との相対速度が大きくなることを抑制することができる。塗布器具３２と回転軸線Ｃと距離が変化しても塗布器具３２とフロントガラス３０との相対速度が大きく変化しないのでフロントガラス３０に対して塗布器具３２を使用する作業をし易く補助することができる。 （もっと読む）

【課題】人間の腕とロボットと協働させる場合において、人間の腕をロボット本体に保持させた場合であっても、その重量によってアームを下方へ移動させないようにする。
【解決手段】ロボット本体１０に接触する人間の腕などから作用する外力に基づいてロボット本体１０をインピーダンス制御する場合、ロボット本体１０側に第一の力覚センサ１７と変位検出センサ１５とを設けるとともに、人間の手側に第二の力覚センサ１７ａを設ける。そして、これら第一の力覚センサ１７、第二の力覚センサ１７ａ、変位検出センサ１５を用いてロボット本体１０をインピーダンス制御する。これにより、人間の腕をアーム１１に保持させた場合であっても、手で把持されているスプーンに上向きの力が作用していなければアーム１１を下降させることがなくなるので、人間の意思に沿った移動方向に移動対象物を移動させることができる。
（もっと読む）

【課題】被施療者のある部位に対する力の印加方向を変えて、より効果的なマッサージを行うことができるものとする。。
【解決手段】少なくとも３つ以上の回転または並進可能な関節３０を備えた多関節型アーム３１の先端にマッサージ用施療子３２を配したマッサージ機である。各関節を独立に駆動するアクチュエータと、各関節の回転または並進の変位を検知する変位センサと、上記アクチュエータを駆動する制御回路とを具備する。制御回路は三次元的に任意な向きに設定されたベクトルでアーム先端の施療子を駆動する。人体のある部位に対して施療子を介して力を加える方向を任意とすることができる。 （もっと読む）

【課題】 ロボットアームの質量が人間の腕の質量よりも十分大きい場合でも、人間に似たスイングを再現することができ、且つ、対象とする人間の体格が大きく変化しても制御によりカバーすることができるゴルフスイングロボットを提供すること。
【解決手段】 一端部がモータ軸に連結されて、該モータの駆動により一端部を支点として回動可能なアームと、一端部が該アームの他端部に回動可能に連結されるクラブシャフトと、前記アームと前記クラブシャフトの連結部に設けられたセンサと、該センサの計測値に基づいて前記モータに指令を送ることにより、前記アームの動作を制御する制御装置とからなり、前記制御装置は、前記センサによる計測値に基づいてアームの角速度を算出し、該角速度を速度指令値とするインピーダンス制御によりモータを駆動することにより、アームの動作を制御する。 （もっと読む）

本発明は、外郭が設けられた強固CMMアーム用装置に関し、内部CMMアームと、内部CMMアームを、１つ以上の内部ボリュームが、固体対象物および流体の進入に対してシールされるように、複数の伝達手段を介して駆動する外郭を備える。本発明はまた、RCAの触覚制御にも関する。 （もっと読む）

【課題】 力又はトルク等の外力を測定するフィードバック制御用のアナログセンサ自体にフェールセーフ機能を併有させることにより、フェールセーフな力・トルク制御をより簡便な配線構造で行えるようにする。
【解決手段】 力又はトルク等の外力Ｆに対して一対一対応のアナログ出力Ｖを連続的に発生させるアナログセンサにおいて、外力Ｆがゼロの時にアナログ出力Ｖが最大となりかつ同外力Ｆが予め設定された最大外力の時にアナログ出力Ｖがゼロになるとともに、外力Ｆがゼロから最大外力に変動するまでの間にアナログ出力Ｖが漸減する連続的な出力特性を有するものとする。 （もっと読む）

【課題】
位置・姿勢誤差にロバストな特徴を有する電源用３ピンプラグ挿入作業を実施する人の器用さをロボットに実装するための電源用３ピンプラグ挿入作タスクスキルを実装する電源用３ピンプラグ挿入装置を実現する。
【解決手段】
電源用３ピンプラグ１２を電源用３ピンコンセント１３に挿入する作業をタスクスキルに基づいて記述するために、タスクスキルの動作手順を示し、ここの動作手順をタスクスキルのモデルである初期条件、タスクスキル動作、終了条件に基づいて記述した。また、タスクスキル動作にはインピーダンスと力のハイブリッド制御、またはインピーダンス制御を実装した。 （もっと読む）

【課題】ロボットアームとコンプライアンス制御されたエンドエフェクタによる操作対象物の環境との接触を伴う動作において、操作対象物の姿勢が変化してもエンドエフェクタの位置や姿勢の偏りを小さくする。
【解決手段】コンプライアンス計算部４Ｂにおいて、多指ハンド８の各指の先端位置の情報と各指先端の力覚センサ７で計測された力情報Ｆをもとにコンプライアンス中心の力を求め、操作対象物のハンドベース座標系における位置、姿勢を計算する。コンプライアンス計算部２Ｂでは、アームの力覚センサによって計測された外力Ｆからコンプライアンス中心に加わる外力と予め与えられた目標力、アームの現在位置、姿勢、目標指令からアームの位置、姿勢を計算する。ここで、アームの仮想弾性係数を０もしくは非常に小さく設定することによって、外力と目標力が等しくなるようにアームの位置・姿勢が制御される。 （もっと読む）

【課題】 ＩＣタグによる情報を元に、物品分類収納をコンパクトなロボットを用いて自
動的に行う物品分類収納システムを提供する。
【解決手段】 物品を搭載して所定の収納部まで移動するための移動台車１０と、移動後
に物品を把持するグリッパと、該グリッパを移動するためのアーム２３,２５とを備えた
移動型ロボット１を用いて該物品を収納部の所定の場所５５に収納する。物品は、該物品
のＩＣタグ情報を記憶しているＩＣタグを貼付され、移動型ロボット１は、ＩＣタグをア
ンテナ３２によって感知し該ＩＣタグに記憶されたＩＣタグ情報を読み取るＩＣタグリー
ダ３３を備え、該ＩＣタグ情報に基づいて、所定の場所に物品を収容する。移動型ロボッ
ト１は、コンポーネント化技術を用いて構成される。 （もっと読む）

【課題】 操作をパワーアシストするとともに、手触り感など微妙な感覚を操作者に効率的に伝達することができるようにする。
【解決手段】 本発明の力覚コントローラ装置１は、制御対象１５に対する操作を入力するための操作端２を含む操作機構３と、該操作端２に加えられたトルクを検出する操作力検出部５と、操作端２の現在位置を検出する現在位置検出部６と、制御対象１５に加わる外力を入力する外力入力部８と、操作端２を駆動する駆動部９と、前記操作力に応じて操作端２に対する操作をアシストするとともに、外力Ｄに応じて操作端２に力覚を提示するように、前記操作力及び前記外力を任意の比率で合成した力に基づいて操作端２の目標位置を算出し、該目標位置及び前記現在位置に基づいて操作端２を該目標位置に追従させるように駆動部９を制御する力覚制御部１０とを備えている。 （もっと読む）

【課題】
位置誤差にロバストで様々なサイズのレバーハンドルバルブを開放、閉鎖操作する人の器用さをロボットに実装するためのレバーハンドルバルブ操作タスクスキルを実装するタスクスキルによるレバーハンドルバルブ操作装置を実現する。
【解決手段】
レバーハンドルバルブ１２の開放・閉鎖操作をタスクスキルに基づいて記述するために、タスクスキルの動作手順を示し、ここの動作手順をタスクスキルのモデルである初期条件、タスクスキル動作、終了条件に基づいて記述した。また、タスクスキル動作にはインピーダンスと力のハイブリッド制御、またはインピーダンス制御を実装した。 （もっと読む）

【課題】人手を要せずにロボットが自動的にキャリブレーションできる冶具を提供するとともに自動化に適したキャリブレーション方法を提供することを目的とする。
【解決手段】ロボットアーム１先端に取り付けたキャリブレーションツール２と、キャリブレーション位置に載置されたキャリブレーション冶具３からなるロボットのキャリブレーションシステムにおいて、前記キャリブレーションツール２先端の形状と、前記キャリブレーション冶具３のキャリブレーション位置の形状が合致する形状にしたものである。 （もっと読む）

【課題】 本発明は、厳密なキャリブレーションを要することなく、使用者の意図に沿った制御を容易に行うことが可能な操作装置およびそれにおける操作方法を提供するものである。
【解決手段】 この操作装置は、操作部１と、制御部２と、動作部３とを備えている。操作部１は、可動部１１と、第一センサ１２と、第二センサ１３とを備えている。第一センサ１２は、可動部における可動限界を検知するものである。第二センサ１３は、可動部１１に加えられる力を検出するものである。第一センサ１２及び第二センサ１３の出力は、制御部２に入力されるようになっている。制御部２は、動作部３における駆動力を制御する構成となっている。さらに、制御部２は、可動部１１が可動限界に達した後においては、可動部１１に加えられる力に対応する駆動力が動作部３に加えられるように制御を行う構成となっている。 （もっと読む）

【課題】本発明は法面作業ロボット本体に働く重力を２本のワイヤー牽引で打ち消し、法面作業ロボット本体が自由に動けるようにするとともに、２本のワイヤーに必要以上の牽引力が作用するのを防止することができる４足歩行型法面作業ロボットを得るにある。
【解決手段】４足歩行型法面作業ロボット本体と、この法面作業ロボット本体を法面の異なる上部位置より吊り下げる一端部がそれぞれウインチに巻き取られた２本のワイヤーと、この２本のワイヤーに加わる張力をそれぞれ測定する２個のロードセルと、法面作業ロボット本体に働く重力を２本のワイヤーの牽引で打ち消し法面作業ロボット本体が自由に動けるように２個のロードセルに加えられる荷重を設定する制御装置とで４足歩行型法面作業ロボットを構成している。 （もっと読む）

【課題】
位置誤差にロバストで様々なサイズの丸型ハンドルバルブを開放、閉鎖操作する人の器用さをロボットに実装するための丸型ハンドルバルブ操作タスクスキルを実装するタスクスキルによる丸型ハンドルバルブ操作装置を実現する。
【解決手段】
丸型ハンドルバルブ１２の開放・閉鎖操作をタスクスキルに基づいて記述するために、タスクスキルの動作手順を示し、ここの動作手順をタスクスキルのモデルである初期条件、タスクスキル動作、終了条件に基づいて記述した。また、タスクスキル動作にはインピーダンスと力のハイブリッド制御を実装した。 （もっと読む）

【課題】 歩行中のロボットの姿勢制御能力を評価するために用いる、所定の印加パターンの外力を生成する外力印加装置を提供する
【解決手段】 枠構造体１００ａ内のステージ１０５に設けたＡＣサーボモータ１０４とその回転軸に設けられたモータープーリー１０６に一端が固定され巻き取られたワイヤ１２４が、センサプーリー１０７及びガイドプーリー１０８を介して引き出されたワイヤ１２４の他端がロボットに掛着されると共に、センサプーリー１０７に係止されるトルクセンサ１０９によりワイヤ１２４の張力を検出するようにしてＡＣサーボモータ１０４をトルク制御し、予め設定された「経過時間−トルク」の印加パターンに倣うような外力をロボットに印加できるようにした。 （もっと読む）

【課題】比較的重い荷物などを持った場合であってもセンサの振り切れを生じずに、しかも、小さな力で保持部材を変位させることのできる外部環境の検出機構を提供する。
【解決手段】アーム１１の先端１１ａ近傍に設けられ、人間の腕や荷物などの外部環境を保持する保持部材１３と、アーム１１に対する保持部材１３の変位方向を水平方向へのみ許容するケーシング１４と、アーム１１と保持部材１３との間に設けられ、アーム１１に対する保持部材１３の変位量を検出する変位検出センサ１５と、保持部材１３から加えられる外力を検出する力覚センサ１７とを設ける。 （もっと読む）