【課題】 本体から被懸垂体の停止位置までの間隔を、装置規模を増大させることなく広くすることが可能な磁気懸垂支持装置を提供する。
【解決手段】 磁気懸垂支持装置１の本体３を構成する電磁石２１は、鉄心１３の一部に永久磁石１３ｃを含んでおり、電磁石２１を非駆動とした時に、吊下部５を吸引する磁界が本体３側からも形成される。これと共に、磁気センサ１４は、検出方向に沿った磁界の大きさを検出するホール素子１４ａ，１４ｂからなり、このホール素子１４ａ，１４ｂを、電磁石２１の非駆動時に可制御領域内で吊下部５を移動させたときに、吊下部５が本体３に接近するほど、本体３の鉄心１３を構成する磁気片１３ａから放射されホール素子１４ａ，１４ｂを貫通する磁束の向きが検出方向に近づくよう変化するような位置に配置する。 （もっと読む）

【課題】比較的重い荷物などを持った場合であってもセンサの振り切れを生じずに、しかも、小さな力で保持部材を変位させることのできる外部環境の検出機構を提供する。
【解決手段】アーム１１の先端１１ａ近傍に設けられ、人間の腕や荷物などの外部環境を保持する保持部材１３と、アーム１１に対する保持部材１３の変位方向を水平方向へのみ許容するケーシング１４と、アーム１１と保持部材１３との間に設けられ、アーム１１に対する保持部材１３の変位量を検出する変位検出センサ１５と、保持部材１３から加えられる外力を検出する力覚センサ１７とを設ける。 （もっと読む）

【課題】位置誤差にロバストで様々なサイズのナットをボルトに組付ける人の器用さをロボットに実装するためのナット組付けタスクスキルを実装するタスクスキルによるナットの組付け装置を実現する。
【解決手段】ナット１２の組付け作業をタスクスキルに基づいて記述するために、タスクスキルの動作手順を示し、ここの動作手順をタスクスキルのモデルである初期条件、タスクスキル動作、終了条件に基づいて記述した。また、タスクスキル動作にはインピーダンスと力のハイブリッド制御、またはインピーダンス制御を実装した。 （もっと読む）

【課題】
位置誤差にロバストで様々なサイズのボルトをナットに組付ける人の器用さをロボットに実装するためのボルト組付けタスクスキルを実装するタスクスキルによるボルトの組付け装置を実現する。
【解決手段】
ボルト１２の組付け作業をタスクスキルに基き実行する。タスクスキルの動作手順として、動作手順をタスクスキルのモデルである初期条件、タスクスキル動作、終了条件に基づいて作動させる。また、タスクスキル動作にはインピーダンスと力のハイブリッド制御、またはインピーダンス制御を制御装置１１に実装した。 （もっと読む）

【課題】
ロボットに人の器用さを実装するためのタスクスキルをモデル化し、タスクスキルを生成するための制御方式を定義し、タスクスキルに必要な制御パラメータを抽出し、タスクスキル動作手順を抽出し、対象作業に適したタスクスキルの生成を実現する。
【解決手段】インピーダンスと力のハイブリッド制御を利用したタスクスキル生成装置１およびインピーダンス制御を利用したタスクスキル生成装置１を利用して、操作者が対象作業を動作入力・提示装置１２と力センサ１３を使ってスレーブ装置１１のロボット２を遠隔操作し、その遠隔操作結果からタスクスキル生成に必要なタスクスキル動作手順、タスクスキルのモデルに基づいた初期条件、タスクスキル動作（インピーダンスと力のハイブリッド制御のパラメータ、インピーダンス制御のパラメータ）、終了条件を抽出する。 （もっと読む）

目標歩容に追従して動作しているロボットの滑りの発生を判断し、ロボットに作用させる床反力水平成分や床反力モーメント鉛直成分等の制限対象量の許容範囲を滑りの判断結果に応じて可変的に設定する。目標歩容の仮運動を動力学モデルを用いて決定し、その仮運動により定まる制限対象量が許容範囲を逸脱したとき、動力学的平衡条件を満たしつつ、制限対象量を許容範囲内に制限するようにロボットの角運動量変化率を仮運動から変化させることにより該仮運動を修正して目標歩容の運動を決定する。
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カスタマトレイＫＳＴを保持・解放することができるトレイ移送アーム２０５を、Ｚ軸駆動装置によってＺ軸方向に移動可能とし、そのＺ軸駆動装置を、トレイ移送アーム２０５をＺ軸下方向に移動させている途中で、当該移動動作を通常動作からトルク制限動作に切り替えることができるものとする。 このようなトレイ移送アーム２０５によれば、カスタマトレイＫＳＴを格納する各ストッカにエレベータを設置する必要がなく、また、カスタマトレイＫＳＴの高さまたはその載置高さを正確に知る必要がなく、さらには、トルク制限の必要のない位置におけるトレイ移送アーム２０５の移動速度を高速に維持することができる。
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【課題】人との握手を可能にしてコミュニケーション機能を向上させると共に、握手したときの姿勢を安定に保つようにした脚式ロボットの制御装置を提供する。
【解決手段】腕部を駆動するアクチュエータの動作を制御して握手の姿勢を生成する（Ｓ１６）。また、腕部に作用する外力（握手することによって腕部に作用する外力）を６軸力センサで検出すると共に、検出した外力に基づき、脚部を駆動するアクチュエータの動作を制御する姿勢安定制御を行う（Ｓ２０）。 （もっと読む）

【課題】移動する作業対象物に処理を施す人の作業を補助する技術を提供する。
【解決手段】操作子の移動装置は、物体に固定した移動座標系と固定座標系の関係を記憶している手段と、操作子と、移動座標系において操作力と操作子位置と操作子速度を算出する手段と、移動座標系における操作子速度に、操作力による移動座標系における速度変化量を加味して移動座標系における第１速度を算出する手段と、第１速度と反対向きの力を算出する手段と、第１速度に反対力による速度変化量を加味して移動座標系における第２速度を算出する手段と、移動座標系における操作子位置と第２速度と単位時間に基づいて、移動座標系における目標操作子位置を算出する手段と、移動座標系における目標位置座標値を固定座標系における座標値に変換する手段と、固定座標系における目標位置に操作子を変位させるアクチュエータとを備える。 （もっと読む）

【課題】人の脚体の運動を補助するために必要な力以外の力が人に作用するのを効果的に低減し、できるだけ脚体運動補助装具が装着されていなような感覚で人が脚体の運動を行うことを可能とする。
【解決手段】脚体運動補助装具１を装着した人Ａが単独で運動するための脚体の関節モーメントを推定して、それに応じて各脚体の目標関節補助モーメントを決定する。また、補助装具１が単独で運動するための床反力を推定し、この推定した床反力と補助装具１の脚リンク部４に設けた力センサ２２の出力などを用いて補助装具１から人Ａの各脚体の各関節に実際に作用する実関節補助モーメントの推定値を求める。この実関節補助モーメントの推定値を目標関節補助モーメントに一致させるように補助装具１の回転力発生手段１５，１６を制御する。 （もっと読む）

【課題】対象物動力学モデル上での対象物の運動状態と実際の運動状態とのずれを小さくしつつ、対象物の目標運動と、対象物・ロボットの間の作用力目標値とを決定しロボットの安定性を確保しながら対象物を移動させる作業をロボットに行わせる。
【解決手段】対象物動力学モデル２の運動状態量（対象物モデル速度）を対象物の移動計画に基づく目標運動状態量に追従させるように対象物動力学モデル２に入力する作用力を決定すると共に、実対象物位置と目標対象物位置との偏差を０に近づけるように対象物動力学モデル２の運動状態量の操作量（対象物モデル速度）を決定し、決定した作用力と操作量とを対象物動力学モデル２に入力して目標対象物位置を逐次求める。また、決定した作用力により対象物からロボットへの目標対象物反力を決定する。 （もっと読む）

【課題】小型且つ簡単な構成でロボットのエネルギー消費を低減しつつ、脚体の関節アクチュエータの負担を軽減することができる脚体関節アシスト装置を提供する。
【解決手段】アシスト装置１１はばね手段２１（気体ばね）を備えており、シリンダ２３内のピストン２４がロボットの脚体３の膝関節８における大腿部４および下腿部５の相対的変位運動（屈伸運動）に応じて上下動する。ピストン２４の上下の気室２５，２６に気体が充填されている。膝関節８での曲げ度合いが所定値以下であるときには、気室２５，２６がシリンダ２３内の溝２８を介して連通して、ばね手段２１は弾性力を発生せず、曲げ度合いが所定値を超えると、気室２５，２６が互いに密封状態となってばね手段２１が弾性力を発生し、その弾性力が膝関節８に補助駆動力として作用する。 （もっと読む）

【課題】 ロボットの各軸モータトルク値とアーム角度からロボットに備える負荷の質量と重心位置を算出する方法においてはモータトルク値とアーム角度の測定をパラメータの数だけ行う必要があるが、ロボットの動作範囲が制限される場合や動作自体が制限される場合においても有効な負荷の質量と重心位置を算出するロボットの方法を提供する。
【解決手段】回転中心軸が直交する２軸を含む複数のアームのモータトルクとアーム角度を計測し、これより算出される負荷に起因するトルク成分から回転中心軸が直交する幾何学的関係を導出し、負荷の質量及び重心位置を算出する制御方法。 （もっと読む）

【課題】 簡単かつ信頼性の高い構成で、アームの任意の箇所に加えられた接触力を検出可能な、ロボットアームの接触力検出装置を提供する。
【解決手段】 ロボット本体１においては、ロボットアーム１０１の根元部のロボットベース１０２に力検出器１０３を設けて、ロボットアーム１０１に加わる力を検出する。制御装置２においては、接触力算出部２５０を設けて、ロボットアーム１０１に加わる力からロボットアーム１０１自身の動作による内力を差し引くことにより、ロボットアーム１０１に作用する接触力を算出し、また関節回避量算出部２２０を設けることにより、前記接触力を用いて接触力回避動作を算出し、さらに動作制御部２３０およびモータ制御部２４０を設けることにより、ロボットアーム１０１の接触力回避動作を実行させる。これにより、ロボット本体１の安全な動作を達成する。 （もっと読む）

【課題】 物体を押しながら安定して歩容することができる人間型ロボットの制御装置を提供する。
【解決手段】 床に置かれた対象物を継続的に押す人間型ロボットの制御装置において、両脚が地面に着いた両脚支持期に対象物を押し、片脚のみが地面についた片脚支持期では対象物を押さない制御を行う制御手段を備える。また、床に置かれた対象物を継続的に押す人間型ロボットの制御装置において、両足が地面に着いた両脚支持期に手先反力を制御することにより対象物を押し、片足のみが地面に着いた片脚支持期では対象物を押すことなく、先に対象物を押した量だけステップする制御を行う。 （もっと読む）

【課題】 非製造業分野のためのロボットアームについて、関節動作の制限をできるだけなくし、またアームと環境との干渉を避けやすい構造とすること、また、対人、対環境安全性を向上させるため、外力に順応する動作が可能な構造にする。
【解決手段】 回転可能に連結した２つのリンクを駆動するため、角度検出器とトルク検出器とアクチュエータとローカルコントローラ８とを有し、関節の回転と共に摺動しながらリンク間の電気的接続を維持するスリップリング機構を具備する。角度検出器およびトルク検出器から得られた角度およびトルクの値に基づきながら、マスタコントローラから指示された位置、トルク、剛性、粘性の各特性に関する制御を同時に実現するため、アクチュエータへの制御コマンドをローカルコントローラ上で演算し、かつリンク間の電気的接続を維持しながら無限に回転可能である。 （もっと読む）

【課題】 拘束状態におけるスレーブロボットと環境との間の力の作用状態を推定かつ表示する。
【解決手段】 予測モデルによりスレーブロボットの予測された運動予測画像と、モニタ用カメラにより、ロボットにより力が作用される環境が撮影して得られた実画像とを重ねてモニタに表示する。スレーブロボット側から出力された、スレーブロボットの手先が環境から受ける力の絶対値が、所定の閾値以上か否かを判断し、所定の閾値以上と判断された場合には、スレーブロボットの手先は環境に拘束された拘束状態にあると判断して、予測運動画像内における、スレーブロボットの手先の環境内へのめり込み量を算出し、このめり込み量に基づいて、スレーブロボットの手先が環境に加える所定時間後の接触力及びモーメントを予測する。そして、予測された接触力及びモーメントに基づいて、予測力矢印ＦＡ及び予測モーメント矢印ＭＡを、運動予測画像に代えて、実画像に重ねてモニタで、呈示する。 （もっと読む）

【課題】 製作が容易であり、小型化も容易な光学式触覚センサを提供する。また、１種類のセンサによって複数種類の力学量を同時に測定することが可能な光学式触覚センサを利用したセンシング方法、センシングシステム、物体操作力制御方法、物体操作力制御装置、物体把持力制御装置及びロボットハンドを提供する。
【解決手段】 光学式触覚センサ１１は、タッチパッド１２と、タッチパッド１２の挙動を撮影するＣＣＤカメラ１３を備える。ＣＰＵ２３は、ＣＣＤカメラ１３からの画像情報を画像処理し、接触領域Ａ１の大きさ、形状及び重心に関する情報を抽出し、固着領域Ａ２の大きさに関する情報を抽出する。ＣＰＵ２３は、接触領域Ａ１の大きさから法線力を求め、接触領域Ａ１の形状及び接触領域Ａ１の重心から接線力を求め、接触領域Ａ１の大きさに対する固着領域Ａ２の大きさの割合から摩擦係数を求める。 （もっと読む）

移動ロボット１の生成しようとする歩容を規定する歩容パラメータを決定するとき、歩容パラメータの優先パラメータの値を所定のベース歩容パラメータの優先歩容パラメータの値から、本来の要求値に一致するまで段階的に該要求値に近づけるように更新する。その更新の都度、優先パラメータ以外の非優先パラメータのうちの探索対象パラメータをロボット１の動力学モデル上で歩容の境界条件を満足し得るように探索的に決定し、その決定した探索対象パラメータと更新後の優先パラメータとを含む歩容パラメータを新たに決定する。最終的に優先パラメータを要求値に一致させるときに新たに決定した歩容パラメータと動力学モデルとを用いて移動ロボット１の歩容を生成する。 （もっと読む）

ｎ個の動力学モデルを備え、第１動力学モデル上で歩容の境界条件を満たすように、目標歩容を規定する第１歩容パラメータが決定される。第１歩容パラメータは、第１動力学モデル以外の各動力学モデルである第ｍ動力学モデル（ｍ：２≦ｍ≦ｎを満たす整数）を用いて段階的に修正され、第ｍ動力学モデル上で境界条件を満たす第ｍ歩容パラメータが決定される。第ｍ歩容パラメータは、第ｍ−１歩容パラメータを用いて第ｍ動力学モデル上で生成される歩容の、境界条件からのずれ度合いに応じて第ｍ−１歩容パラメータの修正対象を修正することで決定される。最終的に決定した第ｎ歩容パラメータと第ｎ動力学モデルとを用いて目標歩容を生成する。 （もっと読む）