【課題】軽量で、コンパクトにできるワイヤ駆動機構、ロボットアーム機構及びロボットを提供する。
【解決手段】回転軸２を中心に回転するプーリ１と、回転軸２と直交する方向で、回転軸２と同一平面上にあるように配置される回転軸４を中心に回転するプーリ３と、プーリ１周面の所定方向に巻きつけられるとともに、プーリ３周面にプーリ１の巻きつけ方向と反対方向に巻きつけられるワイヤ５を有し、一方のプーリ１の回転によるワイヤ５の引っ張り力により他方のプーリ３に駆動力を伝達可能にする。 （もっと読む）

【課題】部材の移動操作の精度を特段に向上させる必要を生ずることなく、軸部品１０２の孔への挿入を短時間で完了することができ、さらに、軸部品１０２を孔部品１０１に押し付けたままで移動させることがない組立方法及び組立装置を提供する。
【解決手段】孔部品１０１又は軸部品１０２のいずれかを把持して移動操作して孔１０３に軸部品１０２を挿入する組立方法において、孔１０３に軸部品１０２を挿入させるときに軸部品１０２の先端部と孔１０３の周囲部とが当接した場合に孔部品１０１が受ける挿入方向の並進力及びこれに直交する軸周りのモーメントを検出し、検出された並進力及びモーメントに基づく演算を行い軸部品１０２の先端部の当接位置の孔１０３の中心からの方向及び距離を算出し、算出された方向及び距離に応じて孔部品１０１、または、軸部品１０２のいずれかを移動操作して、軸部品１０２を孔１０３に挿入させる。 （もっと読む）

【課題】作業者（人間）が操作の主体であり、一人では運搬し位置決めすることが困難なオブジェクトを一人の作業者の意図に沿ってその作業者との協調作業により効率よく運搬し正確に位置決めすることができる協調作業ロボットとその制御方法を提供する。
【解決手段】人間一人では運搬し位置決めすることが困難なオブジェクト１を、人間の意図に沿って人間との協調作業により運搬し位置決めする協調作業ロボット。オブジェクト１の一端部をフリージョイント１２を介して把持し３次元的に移動可能なロボットハンド１０と、オブジェクトの他端部を把持する人間が作用する捩りトルクを検出するトルクセンサ１７と、ロボットハンドに他端部から作用するスラスト力を検出するスラストセンサ１５と、オブジェクトのロボットハンドに対する変位角を検出する角度センサ１４と、捩りトルク、スラスト力及び変位角から人間の意図を検出し、ロボットハンドの３次元位置を制御する制御装置２０とを備える。 （もっと読む）

【課題】ロボットから人に把持物を渡す際に把持力の制御をリアルタイムで行い、人と人が物品を授受するかのようにロボットハンドの制御を実現する。
【解決手段】ロボットアーム１０１に物品を把持する機構をなすロボットハンド１０２と、前記ロボットハンド１０２に作用する力を検知する力センサ１０３を設け、前記ロボットハンド１０２が物品を把持した状態で、力センサ１０３で検知したロボットハンド１０２に作用する力が変化した場合に、把持力制御手段１０８によりロボットハンド１０２が物品を把持する力を解放する信号である解放指示を出力し、ロボットの把持している物品を人と人が物品を授受するかのように持ち取ることを可能とする。 （もっと読む）

【課題】特異点に接近もしくは通過するような目標軌道を与えられた場合でも、計算上の破綻なく連続してマニピュレータを動作させて作業を続行可能とする。
【解決手段】作業用マニピュレータの制御装置は、目標値生成手段１０１、感度パラメータ計算手段１０３、対応感度計算手段１０５、複数の制御手段１０９〜１１３、制御方式切替手段１０７、及び外力検出手段を備える。感度パラメータ計算手段１０３はマニピュレータ機構からの関節変位応答を用いて感度パラメータを計算し、対応感度計算手段１０５は感度パラメータを用いて対応感度を計算し、制御方式切替手段１０７は対応感度に基づいて制御手段１０９〜１１３の切り替えを行う。各制御手段１０９〜１１３は、目標値、関節変位応答、外力検出手段で検出された外力、及び感度パラメータを用いて制御処理を行う。 （もっと読む）

【課題】作業用マニピュレータにおいて、実装が簡素で耐環境性や信頼性や対人親和性を良好なものとしつつ、非定型作業や定量性のある作業を可能とすること。
【解決手段】作業用マニピュレータは、移動部及び制御部を有するロボット等の移動体と、移動体に付属され、作業対象との接触状態を検出する接触センサ及び接触時の接触力を検出する力センサを有するマニピュレータ部とを備える。制御部は接触センサで検出された接触状態または力センサで検出された接触力に基づいて作業状態を把握する手段を備えていると共に、接触センサまたは力センサで検出された人工的な規則性を有するパターン情報を命令として解釈する手段を備えている。 （もっと読む）

【課題】制御信号源としてＥＭＧを必要としない、能動挙動から生ずる多用途な支援を提供する外骨格制御方法を提供する。
【解決手段】外骨格に能動インピーダンスを表示させることが可能な制御装置付の外骨格を使用することによってユーザを支援するシステム及び方法を提供する。外骨格は、ユーザが下肢を動かすために必要とする筋負担を減少することによって、ユーザを支援する。ある実施形態においては、単一自由度（１−ＤＯＦ）の外骨格は、能動インピーダンス制御装置を使用する単一関節動作によってユーザを支援する。他の実施形態においては、複数自由度（ｍｕｌｔｉ−ＤＯＦ）外骨格は、能動インピーダンス制御装置を使用する複数関節動作によってユーザを支援する。 （もっと読む）

【課題】構造の簡略化を図るとともに汎用性の高い作業補助装置を提供する。
【解決手段】本発明に係る作業補助装置Ａ１は、支持ベース１と、支持ベース１に対してＺ軸方向に伸縮するＺ軸駆動機構２と、Ｚ軸駆動機構２に対して基端部が接続され、この基端部に対して先端部がＸ軸，Ｙ軸方向に沿って揺動する揺動駆動機構３と、上記先端部に接続され、ＸＹＺ方向に操作可能な操作部材４と、操作部材４のＸＹＺ方向の操作力を個別に検出する操作力検出手段５と、操作力検出手段５からの情報に基づきＺ軸駆動機構２および揺動駆動機構３を操作部材４の操作方向への移動を支援するように制御する制御手段とを備える。また、揺動駆動機構３は、上記基端部に対して上記先端部がＸ軸に沿って揺動可能な第１のパンタグラフ機構と、上記基端部に対して上記先端部がＹ軸に沿って揺動可能な第２のパンタグラフ機構との複合パンタグラフ機構によって構成される。 （もっと読む）

【課題】ロボットアーム先端部分の移動方向を比較的大きく変化させる場合であっても、ワークをより正確に加工する。
【解決手段】ロボットアーム（５０ａ）の先端に取付けられた作業ツール（５２）とワーク（６０）との間に作用する力を制御するロボット制御装置（１０）が、制御をおこなう際に必要な力データを取得する力測定手段（５１）と、作業ツールから前記力測定手段に及ぼされる力のうち、重力が作用する力と前記ロボットアームの運動により発生する動力学項とを算出する算出手段と、算出手段により算出された、前記重力が作用する力と前記動力学項とを用いて、前記力測定手段により測定された力を補正する補正手段（１４）と、動力学項が所定の閾値より大きい場合には、前記動力学項および前記重力により前記力測定手段に及ぼされる力に応じて、前記ロボットアームの動作指令を調整する指令調整手段（１２）と、を具備する。 （もっと読む）

【課題】誘導力を加える教示作業者の意図を理解して教示作業中に力制御の操作感を自動的に変更し、もって教示作業の能率と位置決め精度とを向上する実用的な直接教示装置を提供する。
【解決手段】多関節ロボット１の先端部に力センサ３を介して設けられた操作ハンドル４を備え、教示作業者が操作ハンドル４に加える力を力センサ３により検出し、その力に応じて力制御によりロボット１を所望の位置へと誘導し教示を行うロボットの直接教示装置において、力センサ３によって検出される力の変化量とロボット１の動作速度の変化量に応じて、ロボット１の動作状態を所定の複数の状態のいずれかに判別する動作状態判定手段６５と、動作状態判定手段６５の判定結果に従い、ロボット１の誘導中に力制御のモデルを動的に変更するモデル変更手段６６とを備える。 （もっと読む）

【課題】仮想バネ等が作用される方向において円滑な動作が妨げられるのを抑制する。
【解決手段】ロボットのツールと作業対象物との間に仮想バネまたは仮想ダンパを作用させる柔軟制御を行うロボット制御装置（ＲＣ）において、柔軟制御を行う際に、柔軟制御が開始される柔軟制御開始位置と仮想バネまたは仮想ダンパとに基づいてロボットの複数の関節軸（Ｊ１〜Ｊ６）から特定の関節軸を選択し、該特定の関節軸の位置ゲインおよび／または速度ゲインを特定の関節軸の位置ゲイン通常値および速度ゲイン通常値よりも低減させるゲイン低減手段（４１、４２）と、柔軟制御を行う際に、柔軟制御開始位置と仮想バネまたは仮想ダンパとに基づいて算出された特定の関節軸の補正トルクを前記特定の関節軸の補正トルク通常値よりも低減させる補正トルク低減手段（４３）とを含む。 （もっと読む）

【課題】作業者が対象物を移動する作業を補助する作業補助装置を提供する。
【解決手段】作業補助装置１００は、把持装置１０と、把持装置１０を回転軸Ｑの回りに回転可能に連結する移動装置２０を備える。対象物Ｗは把持装置１０と作業者Ｔにより保持される。作業者Ｔが対象物Ｗを回転させると、作業補助装置は、対象物Ｗの姿勢角と目標姿勢角の偏差が小さくなる方向の回転を対象物に与えると推定される「回転軸の移動方向と移動量」を指定する第１移動指令値を算出する。第１移動指令値に従って移動装置を移動させる。把持装置１０と移動装置２０は回転可能に連結されているため、回転軸Ｑが移動する際の対象物Ｗの回転は回転軸Ｑと作業者Ｔの位置関係で規定される。作業者Ｔは、回転軸Ｑが移動する際の対象物Ｗの回転を理解しやすい。作業補助装置は、作業者Ｔが理解し易いように対象物Ｗを移動させることができる。 （もっと読む）

【課題】作業装置の異常停止時の状態に関わらず作業装置を原位置に復帰させることが可能であり、作業装置に精通していない作業者でも容易に対応可能な柔軟性のある作業復帰方法及び作業復帰装置を提供する。
【解決手段】第１ステップでは、作業装置をアシストモードに設定する（第１設定工程）。第２ステップでは、作業者が作業装置を異常停止位置から待避位置へ待避させる（アシスト動作・制御工程）。このとき、作業者の人力の大きさ、方向に応じて作業装置の移動を制御する。第３ステップでは、作業装置を自動復帰モードに設定する（第２設定工程）。第４ステップでは、作業装置を待避位置から原位置に自動復帰させるように制御する（復帰制御工程）。第５ステップでは、作業装置の原位置への復帰が完了する。 （もっと読む）

【課題】物体に衝撃を与えることなく、物体を置くことができるロボットハンド装置を提供することを課題とする。
【解決手段】ロボットハンドで物体を把持し、把持した物体を所定の場所に置くロボットハンド装置であって、ロボットハンド装置のベースの座標系からロボットハンドの座標系へのロボットハンドの姿勢によってロボットハンドの座標系における指先合力をロボットハンド装置のベースの座標系における指先合力に変換し、当該ロボットハンド装置のベースの座標系における指先合力の中の鉛直方向の指先合力に基づいて物体の重量を推定し、推定した物体の重量とロボットハンドにおける物体を把持する力との差から物体を置く場所から受ける反力を演算し、ロボットハンドで把持した物体を置くときに、演算した反力が閾値を超えた場合にロボットハンドから物体を離す制御を行うことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】嵌合部品を効果的に加振し、スムーズに挿入作業を行って作業効率を向上することができるロボットおよびロボットの制御方法を提供する。
【解決手段】双腕アーム２のうち、一方のハンド４によって把持した嵌合部品６を被嵌合部品７に近づけ、嵌合部品６を把持したハンド側の力センサ３により嵌合部品６が被嵌合部品７に接触したことを検出し、嵌合部品６に応じて予め記憶された嵌合部品６の所定の位置に、他方のアーム２のハンド４により打撃力を与え、振動を発生させた後に、把持側のアーム２を挿入方向へ動かして嵌合部品６を被嵌合部品７へ挿入する。 （もっと読む）

【課題】回動装置を使用する際の消費エネルギを節減するとともに、回動装置やこれを駆動する駆動装置の磨耗や損傷を抑制する。
【解決手段】複数の回動軸（１２ａ、１２ｃ、１４ａ）を介して連結された複数の部材（体幹部材１１、上腕部材１３、前腕部材１５）を有し、回動軸を中心とした一の部材に対する他の部材の相対的な回動運動を実現させる回動装置（動作補助装着具１０）を備えるとともに、回動装置による複数の回動運動のうち少なくとも何れか一つを抑制する回動抑制手段（ロック機構３０、回動抑制部６２）を備える回動調整装置（装着式動作補助装置１）である。 （もっと読む）

【課題】繰り返し試行する時間を省くことで力制御ゲインの設定及び調整を容易に行うことができる制御装置を提供する。
【解決手段】力制御回路７の内側に位置制御回路８を有する力制御システムによりロボット１を力制御する制御装置において、ロボット１を駆動する実際の制御条件で、ロボット１の個々の駆動軸に関する位置制御回路８の時定数Ｔを取得する時定数取得手段１１と、ロボット１を駆動する実際の制御条件で、ロボット１の剛性値Ｋを取得する剛性値取得手段１２と、力制御回路７の時定数が位置制御回路８の時定数Ｔより大きくなる条件で、時定数取得手段１１で取得された位置制御回路８の時定数Ｔと剛性値取得手段１２で取得された剛性値Ｋとから力制御回路７の力制御ゲインを算出するゲイン自動算出手段１０と、を備える。 （もっと読む）

【課題】複数台のロボットによる触覚情報の共有制御を実現可能にする。
【解決手段】第１外乱オブザーバ11，12，15と第２外乱オブザーバ51，52，53によって、マスタ１，２およびスレーブ５を加速度次元で制御する。これにより、システムのロバスト性を確保しつつ、マスタ１，２およびスレーブ５の位置変位をそれぞれゼロにする位置制御と、マスタ１，２およびスレーブ５が作用・反作用の法則を満たすような力制御を、仮想空間上で各々独立して行なうことが可能になる。そのため、それまでマスタとスレーブが１対１のシステムでしか実現し得なかった触角共有制御を、２台以上のマスタ１，２と１台以上のスレーブ５とにより実現できる。 （もっと読む）

本発明にかかるロボットアームの代表的な構成は、必要に応じて連結される１つまたは複数の枢動式レバーから形成されるロボットアームであって、枢動式レバーが、支持材、基部、枢動可能な部品および複数の空気圧人工筋を備え、基部が、支持材の一方の端部に強固に接続され、枢動可能な部品が、支持材の長手方向から発散するように位置合わせされる１つまたは２つの軸を中心にして枢動可能である支持材の第２の端部上に装着され、空気圧人工筋が、基部から枢動可能な部品まで伸張し、個別の空気圧人工筋が、枢動可能な部品の枢軸の対向する側で枢動可能な部品に係合し、連結される枢動式レバーの場合には、１つの枢動式レバーの基部が、このように連結される次の枢動式レバーの枢動可能な部品に強固に接続され、
コントローラが、個別の枢動式レバーの位置および個別の空気圧人工筋に印加される圧力を測定して、個別の空気圧人工筋の圧力−変位図と、空気圧人工筋に設けられるすべての枢動式レバーに関する幾何的なレバー比を含むことによって、外部から作用される力を計算し、これらの力を制限することを特徴とする。
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【課題】人と手をつないで歩行するなど人との接触を可能にしてコミュニケーション機能を向上させると共に、そのときの姿勢を安定に保つようにした脚式移動ロボットの制御装置を提供する。
【解決手段】ハンドを介して人に接触したとき、人から作用する外力を検出し（Ｓ２６，Ｓ３４，Ｓ３６）、検出された外力に基づいて人の進行方向を推定し、推定された進行方向に基づいて歩容を生成し（Ｓ４４）、生成された歩容に基づいて少なくとも脚部アクチュエータの動作を制御する（Ｓ５０，Ｓ５２）。また、人の手を引いて歩行する案内動作も実行する。 （もっと読む）