【課題】対象物を固定しつつ旋回が必要となる作業を１台のロボットで行うことができるようにする。
【解決手段】ロボットシステム１は、ロボット１００と、このロボット１００の動作を制御するロボットコントローラ２００とを備えている。ロボット１００は、先端にツール１５０Ｌ，１５０Ｒを備えた２つのアーム１０３Ｌ，１０３Ｒと、これら２つのアーム１０３Ｌ，１０３Ｒを支持し、旋回させる胴体部１２０とを有している。ロボットコントローラ２００は、２つのアーム１０３Ｌ，１０３Ｒのうち、少なくとも１つのアーム１０３の先端に備えられたツール１５０が旋回の前後を通じて同一の位置及び姿勢に保持されるように、ロボット１００を制御する。 （もっと読む）

【課題】回生エネルギーの発生自体を抑制しつつ、外力やロボットの状態変化に対して強い動作を行なわせることができる駆動方法を提供する。
【解決手段】目標位置に向かって可動部を移動させる際に、駆動力を動力発生部に発生させることにより、可動部を目標位置に向けて加速を行なわせる加速工程のステップＳ１０４と、一定速にするよりも動力発生部における発生力の小さい制御を行なう予備減速工程のステップＳ１０５と、目標位置に向かう方向とは逆方向の駆動力を発生させて可動部を減速させ目標位置に停止させる減速停止工程のステップＳ１０６を行なわせる。この際に予備減速工程のステップＳ１０５の一部において予備減速推移演算工程Ｓ１０２で演算した指令速度を基にした速度制御を行なう。 （もっと読む）

【課題】複雑な機構を利用せずに、ランダムに配置された棒状部材を逐次的に効率よく取出し、取出した棒状部材を所定の場所に搬送することができる搬送装置の提供。
【解決手段】吸引装置１８は、ロボットハンド２２に取付けられたノズル２４を有し、取出し対象の棒状部材１４ａの第１の円柱状部分３０の端部にノズル２４を接近させ、第１の円柱状部分３０をノズル２４内に吸引しながら、ノズル２４を上昇させて棒状部材１４ａを保持するように構成されている。 （もっと読む）

【課題】冗長な自由度を有するマニピュレータをより最適に制御することができるようにしたロボットシステム及びロボット制御装置を提供する。
【解決手段】１以上のアクチュエータを有するマニピュレータ２とこれを制御するコントローラ３とを有し、コントローラ３は、アクチュエータの内の一部を冗長軸と設定し、マニピュレータの目標位置姿勢を設定し、マニピュレータが現在の姿勢から目標位置姿勢に達するまでの動作軌跡を生成し、マニピュレータの到達可能範囲内の領域を分割して設定した小領域と各小領域に対応する冗長軸角度用パラメータとを対応付けた冗長角度定義テーブル７を有し、冗長角度定義テーブル中の該当する小領域を選択し、選択結果に基づいて冗長軸角度を設定し、動作軌跡と冗長軸角度とに基づいて動作指令を生成する。 （もっと読む）

【課題】溶接用ロボットの姿勢を変更しても画像センサが邪魔にならないようにする。
【解決手段】溶接用ロボット１において、アーム部１５の先端に手首部１６を介して溶接ツール１７を取り付ける。手首部１６に移動手段２６を取り付けると共に移動手段２６を介して画像センサ２５を取り付け、この移動手段２６を、画像センサ２５を溶接ツール１７に対して移動させる構造とする。また、移動手段２６を、画像センサ２５を手首部１６の軸芯に沿って移動させる構造とする。或いは、移動手段２６を、画像センサ２５を手首部１６の軸芯回りに移動させる構造とする。移動手段２６を、画像センサ２５を手首部１６の軸芯に対して垂直方向に移動させる構造とする。 （もっと読む）

【課題】アーク倣いを任意の回転中心で行った場合においても、先行極に位置ずれが発生せず、溶接欠陥が生じることのないタンデムアーク溶接システムを制御するロボットコントローラ、それを用いたアーク倣い制御方法およびタンデムアーク溶接システムを提供する。
【解決手段】タンデムアーク溶接システムを制御するロボットコントローラ８は、先行極処理部１１ａが算出した先行極変化量から左右および上下方向の位置ずれを補正する先行極補正量を算出する先行極補正部１４ａと、後行極処理部１１ｂが算出した後行極変化量から回転方向の位置ずれを補正する後行極補正量を算出する後行極補正部１４ｂと、先行極２ａの位置ずれを補正する回転中心補正量を算出する回転ずれ補正制御処理部１６と、ティーチング位置と倣い補正時における溶接トーチ２の回転中心の位置を補正するロボット軌跡計画処理部１３と、を備える。 （もっと読む）

【課題】 ハンドに突出部を形成することなく、しかも、ロボットアームの制御系を複雑にすることなく、把持した把持対象物を正確に目標位置に移動、位置決め可能とする。
【解決手段】 ロボットアームのハンドに、把持対象物の位置及び方向を観測するカメラを設置し、その撮像情報に基づいて把持対象物を認識し、ハンドで把持させた後、目標位置を探索及び認識して、把持対象物を目標位置に移動させるロボットアーム及びハンドの制御装置において、ハンドの把持部に前方カメラを設けるとともに、側方にも側方カメラを設置し、ハンドが把持対象物を把持する直前あるいは直後において、前方カメラの撮像情報に基づく制御から、側方カメラの撮像情報に基づく制御に切り換える切換手段を具備させ、把持した把持対象物に視界を妨げられることなく、把持対象物を正確に目標位置に移動、位置決めすることができる。 （もっと読む）

【課題】認識対象物の３次元認識の結果に基づいて、自動的に認識対象物に対してロボットのハンドによる作業を行わせるためのロボット制御装置を提供する。
【解決手段】 認識対象物５及びハンド３の形状をシミュレーション手段１０へ入力して、認識対象物５を把持する際のモデル座標系におけるハンド３及び認識対象物５を離す際のロボットベース座標系における認識対象物５の位置・姿勢を定義し、センサ座標系における認識対象物５の位置・姿勢を求め、これらの情報に基づいて、ハンドが認識対象物５を把持する際のロボットベース座標におけるハンド３の位置・姿勢及び認識対象物５を離す際のロボットベース座標系におけるハンド３の位置・姿勢を求め、この求めたハンド３の位置・姿勢を引数として与えた制御プログラムをロボット２に出力することにより、ロボット２を制御して認識対象物５に対してハンド３による作業を行わせる。 （もっと読む）

【課題】溶接線倣いが適用できないワークに対しても溶接トーチの少なくとも狙い角のトーチ姿勢の自動調整ができ、ロボット言語プログラミングが不要となり、１つの命令により、数値指定に基づいて所望のトーチ姿勢が得られるアーク溶接ロボットの制御装置を提供する。
【解決手段】制御装置１０は、１つの指令に応じてマニピュレータＭ１を駆動制御し、指定距離に基づいてレーザ変位センサＬＳを、第１センシング点から第２センシング点に移動させる。制御装置１０は指令に応じてレーザ変位センサＬＳが取得した両センシング点の検出結果に基づき溶接線座標系を演算し、溶接線座標系に基づきマニピュレータＭ１の位置・姿勢を演算し、位置・姿勢に基づき逆演算してマニピュレータＭ１の各軸角度を求め記憶する。 （もっと読む）

【課題】ロボットの動作を制御する方法およびロボットシステムにおいて、人間の手とは異なる構造を有するロボットに対し、人間の手のようなリアルタイムの動作の制御を行うことができるものを提供する。
【解決手段】単眼カメラ３０およびステレオカメラ４０が、教示者１０の手首２２および手２１を含む教示画像を取得する（教示情報取得ステップ、ステップＳ１）。制御装置２００は、教示画像に基づいて、手指の関節および指先の位置を表す手指座標を決定し（手指座標決定ステップ、ステップＳ３）、この手指座標に基づいて、ロボットハンドの各関節の角度を算出する（ロボットハンド関節角度算出ステップ、ステップＳ４）。 （もっと読む）

【課題】目標とする位置に処理装置を素早く且つ正確に位置させ、所望の処理を行わせることができるロボットを提供する。
【解決手段】対象物Ｅを把持する把持部１０と、対象物Ｅと把持部１０とを相対移動させるアーム２０と、把持部１０に働く慣性力および対象物Ｅに働く慣性力の差分を検出する慣性センサー４０と、アーム２０を制御して把持部１０を対象物Ｅに向けて相対移動させるとともに、慣性センサー４０の検出結果を用いて把持部１０と対象物Ｅとの間の相対位置のずれを演算し、演算結果に基づいてアーム２０を制御して、ずれが相殺されるように把持部１０と対象物Ｅとの間の相対位置を調節する制御装置６０と、を有することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】ハンド部を適切な位置に停止させることができるロボットアームの制御プログラムを提供する。
【解決手段】本発明に係るロボットアームの制御プログラムは、ロボットアームのハンド部を、把持対象物に向かって移動させる処理と、ハンド部に設けられた距離測定部に、ハンド部と把持対象物との距離を測定させる処理と、距離測定部がハンド部と把持対象物との距離の測定が不能となると、測定不能となる直前のハンド部と把持対象物との距離と、ロボットアームの関節部の角度から算出させた、測定不能となった後のハンド部の移動距離と、に基づいて、ハンド部と把持対象物との距離を推定させる処理と、推定させたハンド部と把持対象物との距離が閾値以下となると、ハンド部を把持対象物に向かって移動させる動作を停止させる処理と、をコンピュータに実行させる。 （もっと読む）

【課題】箱体内の対象を、どのような形状であっても、またどのような姿勢であっても、ハンドによって確実にピッキングする。
【解決手段】ハンドによって４つのコーナーを有する箱体Ｂ内の対象Ｔをピッキングするピッキング方法において、ハンドは、略同一方向に延びて該同一方向と略直交する平面方向に相対的に移動する４本の把持爪１２ａ〜１２ｄを備えている。まず、ハンドの把持爪１２ａ〜１２ｄそれぞれを開口を通じて箱体Ｂ内に進入させて、コーナーＣ１〜Ｃ４それぞれに配置する。その後、把持爪１２ａ〜１２ｄそれぞれを互いに接近するように前記平面方向に相対的に移動させて対象Ｔに接触させることにより、４本の把持爪１２ａ〜１２ｄによって対象Ｔを把持する。 （もっと読む）

【課題】目標値に対する追従性が向上し、音色が人間の演奏に近くなる擦弦楽器の自動演奏ロボットを提供する。
【解決手段】歪ゲージ930によって弓920の歪を計測する。演奏データ記憶部210には、楽曲演奏時に弓毛922が弦911を押す応力を指令する歪データが設定記憶されている。弓押込角算出部310は、前記歪データに追従するために必要な弓920の押し込み角の指令値を算出する。制御パラメータ設定部350は、楽曲演奏時に弓毛922と弦911と接触位置に応じて制御パラメータを更新設定する。 （もっと読む）

【課題】物体がより安定に把持されるようにハンドの動作を制御することができるシステム等を提供する。
【解決手段】物体がハンド１により把持されることによって複数の指機構１１〜１５および手の平部１０のそれぞれに当接している状態において、複数の指機構１１〜１５のそれぞれから当該物体にかけられる荷重が調節されうる。これにより、手の平部１０における荷重中心ｐ０の位置が目標手の平領域ＰＡに含まれるように変位されうる。また、手の平部１０にかかる荷重ｆ０が目標荷重範囲ＦＡに収まるように調節されうる。 （もっと読む）

【課題】物体がその載置箇所から安定に持ち上げられるようにハンドの動作を制御することができるシステム等を提供する。
【解決手段】ハンド１が有する第１種の指機構１１〜１３の動きにより物体がつままれた上で、この物体の一部を載置箇所に当接させたままで他の部分が持ち上げられる。さらに、手の平部１０の位置および姿勢が制御されることにより、手の平部１０と物体との当接箇所が広げられる。そして、複数の指機構１１〜１５の動きが制御されることにより当該複数の指機構１１〜１５により物体が握られる。 （もっと読む）

【課題】配管等の配置の自由度を高めながら、指機構の動作を安定に制御することができるシステム等を提供する。
【解決手段】ハンド１によれば、配管３３に流体の圧力に応じた断面積変化が許容される程度の柔軟性を持たせ、これによって配管３３およびこれを介して連結されているマスタシリンダ３１の配置自由度を高めることができる。また、配管３３中の流体圧力に応じて生じる配管３３の断面積変化が考慮されるので、スレーブピストン位置Pxが高精度で測定されうる。 （もっと読む）

【課題】
作業ツールが作業中にレーザセンサを利用する倣い有効区間と作業ツールが作業中にレーザセンサを利用しない倣い無効区間において、倣い有効区間では位置姿勢制御を行い、倣い無効区間では教示姿勢となるように姿勢制御の切替えができるロボットの制御装置を提供する。
【解決手段】
溶接ロボットの制御装置はワークの形状を認識するレーザセンサを備える。レーザセンサを利用する倣い有効区間では、センサの検出結果に基づく目標位置姿勢に基づいて位置姿勢倣い制御を行うロボット制御部ＲＣを備える。ロボット制御部ＲＣは、倣い有効区間に隣接する前記センサを利用しない倣い無効区間では、倣い無効区間の教示点における教示データに含まれる教示姿勢となるようにロボットの姿勢制御を行うとともに、倣い有効区間の終了点の実位置と、前記目標位置姿勢の位置との差に基づいて位置制御を行う第１位置姿勢制御を行う。 （もっと読む）

【課題】本発明は、異形の混在した箱物の大きさを検出して、正確に移載するロボットシステムを提供する。
【解決手段】
カセットに積載された箱物３を移載する移送システムであって、前記箱物３を積載した前記カセットと、前記カセットに少なくとも２つのアーム７Ｒ、７Ｌを挿入し、前記箱物３を移載する双腕ロボット１との間に、コンベア２を介して対向するように配置されたものである。 （もっと読む）

【課題】ウエハの引っ掻き傷や粒子による汚損を最少にして半導体ウエハを確実に移送し得る試料把持用端部エフェクタを提供すること。
【解決手段】光源、及び受光部に作動するように連結された本体を有する端部エフェクタを設け、前記光源、及び受光部は離間するそれぞれの光源光路開口、及び受光路開口を有し、これ等開口の間に光透過路に沿って光ビームが伝搬し、これ等光ビームが既知のビーム形状であるように前記光源光路開口、及び受光路開口の寸法を定め、前記試料と本体との空間を狭くするため、これ等試料と本体との間の相対運動を与え、前記相対運動を与えることに組み合わせて、前記光透過路に交差するように前記試料を位置決めする。 （もっと読む）