【課題】ロボットアームの機械部品の異常の有無を精度良く検出すること。
【解決手段】ロボット１００は、アクチュエータＡｃ２〜Ａｃ１５を有するアーム１０３Ｌ，１０３Ｒと、アーム１０３Ｌ，１０３Ｒの筐体の先端近傍に設けられ、アーム１０３Ｌ，１０３Ｒを構成する構造材料よりも固有振動数が大きい圧電体を有するセンサ１３０と、センサ１３０の近傍に設けられ、センサ１３０の出力信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器とを有している。 （もっと読む）

【課題】外部の物体への衝撃の緩和に起因するロボットの作業量の低下を抑制することが可能なロボットを提供する。
【解決手段】このロボット１００は、第１アーム部１３と、第１アーム部１３に対して折れ曲がり可能に接続されている第２アーム部１４とを含むアーム１２と、第１アーム部１３側に設けられ、第１アーム部１３および第２アーム部１４を含むアーム１２を駆動するモータ１１とを備える。そして、通常時には、第２アーム部１４が第１アーム部１３に対して折れ曲がらずに、アーム１２が駆動されるとともに、外部の物体２００と衝突した時には、第２アーム部１４が第１アーム部１３に対して折れ曲がり、第２アーム部１４がアーム１２の移動方向と逆方向に移動することにより、外部の物体２００への衝撃を緩和するように構成されている。 （もっと読む）

【課題】高価なセンサ等を用いることなく物体が挟まれた位置を正確に検出し、挟み位置に応じてトルクを最適に制御できるようにする。
【解決手段】関節角度の検出値θが目標値θrに追従するように生成される基本トルクＴ0に安全モータトルクプロフィールＰsによる制限を適用することにより安全モータトルクＴsを演算する。θに対するＴsの変化に基づいてリンク機構２１への物体の挟み込みを検出する。物体の挟み込みが検出された場合に関節部から物体までの挟み位置ｘを推定する。挟み位置ｘに応じてＰsを設定する。 （もっと読む）

【課題】ロボットアームと周囲の対象物との接触等で生じる外力を低減することができるようにしたロボットシステム及びロボット制御装置を提供する。
【解決手段】ロボットアーム２と、ロボットアーム２に設けられロボットアーム２を駆動させる１以上のアクチュエータ４１Ａ〜４７Ａと、ロボットアーム２とアクチュエータ４１Ａ〜４７Ａとの少なくともいずれかにかかる外力を検出するセンサ部４と、アクチュエータ４１Ａ〜４７Ａの動作を制御するとともに、センサ部４の検出結果に基づいてアクチュエータ４１Ａ〜４７Ａへのトルク指令値を制限するコントローラ３と、を有して構成する。 （もっと読む）

【課題】冗長な自由度を有するマニピュレータをより最適に制御することができるようにしたロボットシステム及びロボット制御装置を提供する。
【解決手段】１以上のアクチュエータを有するマニピュレータ２とこれを制御するコントローラ３とを有し、コントローラ３は、アクチュエータの内の一部を冗長軸と設定し、マニピュレータの目標位置姿勢を設定し、マニピュレータが現在の姿勢から目標位置姿勢に達するまでの動作軌跡を生成し、マニピュレータの到達可能範囲内の領域を分割して設定した小領域と各小領域に対応する冗長軸角度用パラメータとを対応付けた冗長角度定義テーブル７を有し、冗長角度定義テーブル中の該当する小領域を選択し、選択結果に基づいて冗長軸角度を設定し、動作軌跡と冗長軸角度とに基づいて動作指令を生成する。 （もっと読む）

【課題】人間がロボットに接触しうる環境においても人間の安全を確保する。
【解決手段】ロボット（２）と人間（１）とが領域を共有して協調作業を行う人間協調ロボットシステムにおいて、ロボットの先端に取付けられた作業機器（３）に設置されるかまたはロボットに設置された力センサ（４）を具備し、力センサの検出値が所定の値を超えた場合には記ロボットを停止または力センサの検出値が小さくなるようにロボットの動作を制御するようになっており、ロボットは、人間から力センサの設置位置よりも遠位に位置する第一ロボット部位（６）と、力センサの設置位置よりも人間に対して近位に位置する第二ロボット部位（７）とを含んでおり、ロボットシステムは、ロボットが人間に最も接近した場合においても人間による第一ロボット部位への接触を防止するように人間の作業領域を制限する制限部（５）を具備する。 （もっと読む）

【課題】独立して２組の多関節アームの高さを変化可能なダブルアーム型ロボットを提供する。
【解決手段】第１及び第２の多関節アーム１２、第１の多関節アーム１１の一端が回動可能に連結される第１のアーム支持部１６と、第２の多関節アーム１２の一端が回動可能に連結される第２のアーム支持部１７と、第１及び第２のアーム支持部１７の第１及び第２の多関節アーム１２と反対側の一端を鉛直方向に移動可能に保持しており、基台１５に固定される基柱１４と、第１及び第２の多関節アーム１１，１２をそれぞれ回動させる第１及び第２のアーム駆動部と、第１及び第２の多関節アーム１１，１２のハンド部２３，３３をそれぞれ回動させる第１及び第２の関節回動部と、第１及び第２のアーム支持部１６，１７を基柱１４に対してそれぞれ独立して移動させる第１及び第２の上下駆動部とを備える。 （もっと読む）

【課題】把持機構を支持する支持移動体と障害物の衝突を検知できるとともに、衝突時のオーバートラベル量による支持移動体の損傷を防止できる把持搬送装置を提供する。
【解決手段】支持移動体５の外面に取り付けられる衝撃吸収センサ９を備える。衝撃吸収センサ９は、弾性体と、該弾性体に組み込まれた衝突検出部と、を有する。衝突検出部は、該弾性体の弾性変形により衝突信号を出力する。衝突信号を受けることで、前記支持移動体５の移動を停止させる制御を行う制御装置１１をさらに備える。支持移動体５が設定速度で移動している時に衝突信号が出力されてから、支持移動体５が停止するまでに支持移動体５が移動する距離をオーバートラベル量として、弾性体の最大弾性変形量は、オーバートラベル量以上である。 （もっと読む）

【課題】ロボットアームの操作に当たり、安全、確実かつ容易に障害物を回避する。
【解決手段】ロボットアーム操作システムは、リアルタイムで受信した操縦指令値に基づいてロボットアーム２を操縦する遠隔操縦部１と、障害物の３次元形状モデルを含む環境データを保存する環境データ保存部４と、障害物との距離が近いほど斥力ベクトルが大きくなるように仮想的な斥力ベクトル場を設定する斥力ベクトル場生成処理部５と、斥力ベクトル場を利用してロボットアームに対して障害物から遠ざかる方向への仮想的な斥力を算出する仮想力生成処理部６と、仮想力生成処理部６により算出された仮想的な斥力と遠隔操縦部１からの操縦指令値とを組み合わせてロボットアームへの動作指令値を生成するロボットコントローラ３と、を有する。 （もっと読む）

【課題】ロボットの接触動作による位置検出の効率と精度を向上させる手段、及び装置を提供する。
【解決手段】作業対象物２と接触する方向に弾性的に変位可能なプローブ４をロボット１の手先効果器周辺に取り付ける。ロボット１が動作している間、プローブ４に印加される外力を力センサ３で検出し、プローブ４の先端位置を計算し（５３）、検出された外力と計算されたプローブ位置とをメモリ５４に時系列的に記録し、検出された外力からプローブの接触状態を検出し（５２）、プローブ接触状態が検出された場合、ロボット１を減速停止させ（５１）、記録された外力の微分値の変化からプローブの接触時点を求め、記録された該接触時点におけるプローブの先端位置を作業対象物２の位置として導出する（５５）。 （もっと読む）

【課題】ロボット自体に異常がない状態でロボットを停止させた場合に、ロボットをその停止位置から所定の待機位置まで戻す動作を行う際における衝突のリスクを軽減する。
【解決手段】通常動作が行われる際、角度指令生成部２７は、各モータＭに対する回転角度指令を比較的短い生成周期毎に生成し、その生成した回転角度指令の一部を比較的長い出力周期毎に制御部２６に出力する。角度指令記憶部２８は、角度指令生成部２７が生成した回転角度指令の全てを順次記憶する。遡り動作が行われる際、角度指令生成部２７は、角度指令記憶部２８に記憶されている回転角度指令を新しいものから古いものへと順に読み出すとともに、それら読み出した回転角度指令を遡り角度指令として出力周期毎に出力する。制御部２６は、各軸の回転角度を遡り角度指令に一致させるようにモータＭによる各軸の駆動をフィードバック制御する。 （もっと読む）

【課題】サービス対象者を適切に選択することを課題とする。
【解決手段】サービス提供装置１は、移動情報取得部２と、干渉判定部３と、サービス対象者選択部４とを有する。移動情報取得部２は、自装置を基準として規定される第１の領域に存在する複数の人の移動方向及び移動速度を取得する。さらに、干渉判定部３は、移動情報取得部２によって取得された複数の人の移動方向及び移動速度からそれぞれ推定される人の移動推定軌跡が第１の領域よりも小さく、かつ自装置を基準として規定される第２の領域へ干渉するか否かを判定する。サービス対象者選択部４は、自装置がサービスを提供するサービス対象者として、干渉判定部３によって移動推定軌跡が第２の領域へ干渉すると判定された人を選択する。 （もっと読む）

【課題】ロボットの作業範囲内まで物品を搬送する搬送車を備えるロボットシステムにおいて、作業者の安全を確保するとともに、ロボットの作業性の低下を抑制する。
【解決手段】ロボットシステムは、ロボットアーム２３により作業を行うロボット２０と、ロボット２０の作業範囲（危険領域Ａ２）内まで組付け部品３１を搬送する無人搬送車３０とを備える。ロボットシステムは、水平方向に走査してレーザ光を照射し、物体により反射されて戻るレーザ光に基づいて、ロボット２０から物体までの距離を検出する領域センサ４０ａ〜４０ｄと、領域センサ４０ａ〜４０ｄにより検出される距離が、危険領域Ａ２の半径（Ｌ２／２）よりも短いことを条件として、ロボット２０に安全動作を実行させるコントローラと、無人搬送車３０に設けられ、領域センサ４０ａ〜４０ｄから無人搬送車３０へ照射されたレーザ光を上方へ反射させる反射ベルト３２とを備える。 （もっと読む）

【課題】ロボットに設けられる軸と軸の間に存在するリンクに対する衝突が生じた場合にその衝突箇所を特定できるとともに、衝突の誤検出を抑制しつつ検出感度を高めることができるロボットシステムを提供する。
【解決手段】制御部２６は、外乱負荷トルク値の符号が互いに異なる任意の２つの検出対象軸を衝突判断軸として抽出し、これら衝突判断軸に加わる外乱負荷トルク値の差分の絶対値に基づいてロボットのリンクに対する衝突を検出するリンク衝突検出制御を行う。上記差分の絶対値は、任意の２つの検出対象軸に加わる外乱負荷トルク値の絶対値を加算したものと等しくなるので、各検出対象軸にそれぞれ加わる外乱負荷トルク値と比べて非常に高い値となる。 （もっと読む）

【課題】 人と協調して作業するロボットアームで、安全確保した上で、ロボットアームを小型化できるようにする。
【解決手段】 熱可塑性樹脂マトリックス部による硬質なロボットアーム表層部に検知対象物が近接することを出力電圧変化として検出し、この出力電圧のレベルによってロボットアーム表層部を加熱軟化させ、検知対象物と接触した際の安全を確保する。 （もっと読む）

【課題】作業者がロボットの手先の動作軌跡を把握できながら、ロボットの手先の動作軌跡がロボットの動作を妨げ得る物体表面に接近する箇所を把握できるようにする。
【解決手段】ロボットの手先の動作軌跡２４については、従来から何ら変更することなく従来通りの表示態様で表示する一方で、物体表面図形２２、２３については、ロボットの手先の動作軌跡２４から一定距離以下である接近点が存在すると、接近点が含まれる領域である接近領域３１、３２を接近点が含まれない領域と区分して表示する。 （もっと読む）

【課題】 基板保護、装置保護のための基板有無検出、および衝突検出を小型、低コストな１つのセンサにて精度よく検出し、基板の大型化に対する鉛直方向の振動についても同時に低減できる基板搬送用装置を提供する。
【解決手段】 エンドエフェクタに取り付けたひずみセンサと、ひずみセンサ出力から基板有無を検出する基板有無検出部と、衝突有無を検出する衝突有無検出部と、鉛直方向の振動を低減する振動低減部を備える。 （もっと読む）

【課題】ロボットを極力動作させながら、ロボットと人との接触を回避する。
【解決手段】ロボットアームが物体に近付く方向に移動する場合、人とロボットアームとがある距離以内に接近しているときには、ロボットアームを緊急停止させる。そして、人とロボットアームとがある距離を越えて離れているときには、離間距離に応じてロボットアームを減速させ、しかも、ロボットアームが人から遠ざかる方向に移動する場合には、ロボットアームを停止させたり、減速させたりすることなく、そのまま動作プログラムに従った動作を継続させる。 （もっと読む）

【課題】ロボットと外部環境との接触を高感度・高精度に検出可能なロボット制御装置を提供する。
【解決手段】歪み検出センサ２を基台部に備えた多関節ロボット１を制御して予め教示された作業プログラム４を実行させ、作業プログラム４を実行中にセンサ２の出力からロボット１と外部環境との接触を検出するロボット制御装置において、制御装置３は、作業プログラム４を実行中にセンサ出力に対してフィルタ処理を行うフィルタ処理部８５と、フィルタ処理部８５のフィルタリング結果を用いてロボットと外部環境との接触状態を認識する状態認識部８６とを備え、フィルタ処理部８５は、作業プログラム４を実行中のロボット１の動作形態に応じてセンサ出力に対するフィルタ処理のカットオフ周波数を動的に変更する。 （もっと読む）

【課題】安全性を向上させたロボットアーム制御装置、その制御方法及びプログラムを提供すること。
【解決手段】ロボットアーム制御装置１は、複数の関節部を有するロボットアーム２と、ロボットアーム２に対して作用する外力を検出する外力検出手段と、外力検出手段により検出されたロボットアーム２の外力に基づいて、ロボットアーム２のインピーダンス制御を行う際の位置補正量を算出する位置補正量算出手段と、ロボットアーム２の移動目標位置を指定するための手先位置指令値を生成する指令値生成手段と、位置補正量算出手段により算出される位置補正量と、指令値生成手段により生成された手先位置指令値と、に基づいて、ロボットアーム２の各関節部の駆動を制御する駆動制御手段と、を備えている。指令値生成手段は、位置補正量算出手段により算出される位置補正量が所定量以下になるまで、手先位置指令値の生成を停止する。 （もっと読む）