【課題】 対象物に対して作業を行う作業装置と、該作業装置を遠隔操作する操作装置との間の画像データの高速転送が可能で効率的なデータ通信を行えるようにした無線通信システムを提供する。
【解決手段】 動画像を撮像し画像データを出力する撮像ユニット１と、該撮像ユニットから出力され１画面分が主要領域32ａ，32ｂと周辺領域32ｃに分けられた画像データを、主要領域と周辺領域の単位で操作装置に無線送信するするアンテナａ-7を有する作業装置と、作業装置から無線送信された画像データを主要領域又は周辺領域の単位で受信するアンテナｂ-14 と、画像データを受信された主要領域又は周辺領域毎に表示データの書き換えを行って表示するＬＣＤ22とを有する操作装置とを無線通信回路で結んで無線通信システムを構成する。 （もっと読む）

【課題】処理負荷を軽減しつつ経路ステップサイズを自動的に求めることができる経路作成装置を提供することを課題とする。
【解決手段】ノードを繋ぐ線分を順次接続することによりロボットが障害物を回避する経路を作成する経路作成装置１であって、探索ステップサイズを計算するためのノードの個数を設定する個数設定手段５と、設定された個数分のノードの分散情報に基づいて探索ステップサイズを計算する探索ステップサイズ計算手段６と、計算された探索ステップサイズに応じてノードを探索する探索手段４，６と、探索されたノードを繋ぐ線分を接続し、経路を作成する線分接続手段７とを備えることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】目標位置までの駆動時間を短縮することができるロボットアーム、及びその制御方法を提供する。
【解決手段】本発明の一態様にかかるロボットアームは、複数の関節を駆動して、手先を目標位置まで移動させるロボットアームであって、手先軌道を生成する手先軌道生成部と、手先軌道にしたがって移動するときの手先速度を演算する手先速度演算部３３と、手先速度に基づいて、関節の駆動速度を算出する駆動速度算出部３４と、関節の駆動速度が駆動速度の限界値を越えているか否かを評価する駆動速度評価部３５と、駆動速度が限界値を越えている場合に、手先速度を修正する手先速度修正部と、修正された手先速度に基づいて算出された駆動速度に応じて、関節を駆動するアクチュエータ２８と、を備えるものである。 （もっと読む）

【課題】移動ロボットにおける環境地図の生成に要する演算時間を短縮する。
【解決手段】移動ロボット１００は、レンジセンサ１０により得られた計測情報を用いて外部環境の３次元位置データ群を生成する。次に、過去に生成された旧環境地図及びロボット１００の移動量に基づいて、３次元位置データ群に含まれる３次元位置データのうち、少なくとも、旧環境地図において障害物領域とされた領域に属する３次元位置データ、及び、旧環境地図に含まれていない未観測領域に属する３次元位置データを平面検出対象データに選択する。次に、平面検出対象データを用いて平面検出を実行する。次に、平面検出の結果を用いて、平面検出対象データに含まれる移動可能領域及び障害物領域を認識する。最後に、平面検出の結果を用いて認識された移動可能領域及び障害物領域と、旧環境地図において移動可能領域とされた領域を統合して新たな環境地図を生成する。 （もっと読む）

【課題】対象物の複数ヵ所に作業を行う場合において、作業を行う位置の補正にかかる時間を低減する。
【解決手段】基準データを読み込むＳ７０１。車体までの実距離を計測しＳ７０２、基準距離と実距離の差分量に基づいて全ねじ穴の位置座標を補正するＳ７０３。作業経路を算出しＳ７０４、締付したねじ数が全ねじ数に達するまで以下のステップを繰り返すＳ７０５。作業位置に移動するＳ７０６と、ＣＣＤカメラが取得した画像からねじ穴の中心座標を計測するＳ７０７。ねじ穴の中心座標が画像の中心座標になるようにさらに作業位置を移動しＳ７０８、ねじを保持する締付ソケットに切り換えるＳ７０９。締付ソケットを押し出してＳ７１０、ねじを締め付けるＳ７１１。作業したねじ数が全ねじ数に達するとＳ７０５、ループを抜けて作業を終了するＳ７１２。 （もっと読む）

【課題】システムの応答速度の低下による、不動作時間がほとんど発生しない自動工具交換装置の落下防止システムを提供すること。
【手段】第１ユニット１に具備させたシリンダー１０の切離ポート１０ａ又は接続ポート１０ｂへの空気の供給により第１ユニット側の係止具１１を移動せしめ、第１ユニット１に対して第２ユニット２を切離・接続することにより他の第２ユニットに交換する形式の自動工具交換装置において、外部電力３よりソレノイドバルブ６の切換えを行う態様で、切離ポート１０ａ又は接続ポート１０ｂへの空気の供給が可能となるようにしてある （もっと読む）

【課題】誘導力を加える教示作業者の意図を理解して教示作業中に力制御の操作感を自動的に変更し、もって教示作業の能率と位置決め精度とを向上する実用的な直接教示装置を提供する。
【解決手段】多関節ロボット１の先端部に力センサ３を介して設けられた操作ハンドル４を備え、教示作業者が操作ハンドル４に加える力を力センサ３により検出し、その力に応じて力制御によりロボット１を所望の位置へと誘導し教示を行うロボットの直接教示装置において、力センサ３によって検出される力の変化量とロボット１の動作速度の変化量に応じて、ロボット１の動作状態を所定の複数の状態のいずれかに判別する動作状態判定手段６５と、動作状態判定手段６５の判定結果に従い、ロボット１の誘導中に力制御のモデルを動的に変更するモデル変更手段６６とを備える。 （もっと読む）

【課題】 関節空間の次数が大きい場合や、関節空間を詳細に離散化して表現した場合であっても、少ない計算コストで関節空間におけるアームの経路を生成することが可能な技術を提供する。
【解決手段】 複数の関節を備えるアームの関節空間における経路を生成する方法であって、経路の開始点の位置を決定する工程と、経路の目標点の位置を決定する工程と、障害物の位置と形状を決定する工程と、経路の開始点を評価対象点とする工程と、（Ａ１）評価対象点と目標点の間に障害物が存在しない場合に、評価対象点から目標点まで直線的に経路を進展させる工程と、（Ａ２）評価対象点と目標点の間に障害物が存在する場合に、評価対象点から見た目標点の方向から傾いた方向に直線的に経路を進展させて、進展させた経路の先端を新たな評価対象点とする工程と、上記の（Ａ１）と（Ａ２）の各工程を、開始点から進展した経路が目標点に到達するまで繰り返し行う工程を備える。 （もっと読む）

【課題】ロボット・ハンドなどに適用可能となる十分な出力の力制御を実現する。
【解決手段】電気モータなどの応答性の高いアクチュエータと、人工筋肉やバネ要素などの応答性の低いアクチュエータを併用して、ロボット・ハンドなどに適用可能となる十分な出力の力制御を実現する。外乱オブザーバを利用して人工筋肉やバネ要素などの出力を関節の摩擦などの外乱と同時に推定し、電気モータの制御にフィードバックすることで、電気モータの高応答性と人工筋肉やバネ要素の高出力特性をともに活用した力制御を実現する。 （もっと読む）

【課題】ロボットアームの移動時間を短くすることのできる最適な作業対象物の配置位置の決定を支援する技術を提供する。
【解決手段】水平多関節ロボットのロボットアームにより搬送される作業対象物の配置決定方法であって、作業対象物の配置候補位置を複数指定する工程と、所定の位置と複数の配置候補位置のそれぞれとを通過するロボットアーム移動経路をそれぞれ指定する工程と、各ロボットアーム移動経路のそれぞれにおけるロボットアームの移動をシミュレーションし、その移動の際のロボットアームの回転角度が反映されたロボットアーム移動時間をそれぞれ求める工程と、ロボットアーム移動時間が最も短くなるロボットアーム移動経路に対応する配置候補位置を最適な配置位置として決定する工程とを含むものである。 （もっと読む）

【課題】 移動する本体とその本体に移動可能となっているアームの両者を目標物へ誘導する際に、必要以上に大きなデータを扱う必要がなく、アームを適切な経路で目標物へ誘導することが可能な技術を提供する。
【解決手段】 本発明の移動体は、移動可能な本体と、本体に移動可能に連結されたアームを備えており、そのアームを目標物へ誘導することができる。その移動体においては、本体の移動経路はグローバルマップに基づいて生成され、アームの移動経路はローカルマップに基づいて生成される。ローカルマップは、周囲の環境の形状とアームの位置に基づいて更新される。周囲の環境の形状は、移動体の本体から周囲の環境までの距離を計測することによって認識される。 （もっと読む）

【課題】画像を取り込む際のロボットマニピュレータの移動動作を省略又は低減することにより、サイクルタイムの短縮が図られたワーク取り出し装置及びワーク取り出し方法を提供する。
【解決手段】ワーク取り出し装置１０の画像処理画像処理装置２２は、カメラ２０からの撮像データの取り込みを含むカメラ制御を行うカメラ制御部２２ａと、取り込まれた撮像データを記憶するメモリ２２ｂと、メモリ２２ｂ内の１つ又は複数の画像を抽出してその画像からワークを検出するワーク検出部２２ｃと、ワーク検出部２２ｃにより検出されたワークのうち取り出すべきワークを選定するワーク選定部２２ｄとを有し、さらにコンテナ１２内のワーク１４の積載状態の変化の有無を判断する積載状態判断部２２ｅを有する。 （もっと読む）

【課題】ロボット言語の表示・編集を行う際に教示装置やプログラミングペンダントに表示されるのは、従来、ロボット言語の中間コードをキャラクタ表現に変換したものだけであり、ロボットの動作を直感的に把握することができず、言語の習得に時間を要し、教示後にロボットを実際に動かして作成したプログラムの正当性を確認する必要があった。
【解決手段】グラフィカル表示が可能でありポインティングデバイスによってその表示画面中の位置を指定できる表示装置と、ロボットプログラムを格納するメモリと、ロボットプログラムを参照して、作業区間及びエアーカット区間を連続した線として表示装置に表示し、ポインティングデバイスにより表示画面に表示中のいずれかの線が指定されたときには、その線における作業内容の種類を表示画面に表示するグラフィカル言語処理部とを設け、グラフィカル・ユーザ・インタフェースに基づく教示を可能にする。 （もっと読む）

【課題】準備工数および教示工数などが低減された、汎用性に優れたピッキング方法を提供する。
【解決手段】ピッキング対象部材が収納されている収納部の近傍に設けられた第１の無線端末と、ピッキング対象部材をピッキングするロボットハンドの近傍に設けられた第２の無線端末とからそれぞれ送信される無線信号を受信する受信段階と、第１および第２の無線端末から送信される無線信号の受信結果から、収納部およびロボットハンドの３次元位置を算出する位置算出段階と、算出された収納部およびロボットハンドの３次元位置に基づいて、ロボットハンドを収納部に向かって誘導する誘導段階と、を有する。 （もっと読む）

【課題】ワークのキズなどの検査を行う自動外観検査装置において使用される把持装置において、大きさが小さく、周囲への干渉がない外観検査用把持装置を提供する。
【解決手段】 本発明は、前記した課題を解決する手段として、エアーなどの駆動源により爪がワークをクランプする把持装置と、ワークを照らすライトと、ワークの形状を撮影するカメラを有する把持装置において、把持装置の中心と、カメラのレンズの中心と、ライトの中心が同一線上に配置した。 （もっと読む）

【課題】 対象物体を倒したり、損傷させたりすることなく、高速に対象物体を把持すること。
【解決手段】 複数の関節からなる指部が関節を介して接続されているハンド部を有するロボットハンドの把持制御装置は、指部及びハンド部と把持対象物体との相対的位置関係に基づいて、指部及びハンド部と把持対象物体との間の接触点数が多くなるように、関節の角度を算出する関節角度算出手段と、関節角度算出手段により算出される関節の角度に基づいて、把持対象物体に指部を略同時に接触させるように、指部の関節角度を制御する関節制御手段と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】従来に比べて部品装着時間の短縮を図ることができる部品装着方法を提供する。
【解決手段】スプラインシャフト１３の他端部１３ｂにて空気通路２７に接続される第１ブロー装置１０６にて上記空気通路内を大気圧状態に復帰させ、上記スプラインシャフトの一端部１３ａの近傍にて上記空気通路に接続される第２ブロー装置１０７にて上記空気通路内を大気圧状態に復帰させる。これにより上記空気通路内の真空圧を大気圧に復帰させるために要する時間を従来よりも短縮することができる。 （もっと読む）

【課題】ロボットのメインプロセッサとセンサユニット間の通信を迅速に行う。また、制御の実時間性を確保する。
【解決手段】センサユニット１０とロボットＣＰＵ１２との間はシリアルデータライン１４を用いて通信で行う。可変長データフォーマットを転送サイズ部、コマンド部、転送パターン部、計測データ部、ＣＲＣ部とし、計測データ部のデータの種類を増減するとともに、転送パターン部で転送されるそのデータの種類を規定する。データの種類を減じることでデータ長を短くし通信速度を確保する。また、ロボットＣＰＵ１２からタイムスタンプデータを送信し、センサユニット１０からタイムスタンプ＋タイムカウントのデータを送信することでロボットＣＰＵ１２でセンサユニット１０の計測時間を正確に管理する。 （もっと読む）

センサユニット（１０）とロボットＣＰＵ（１２）との間はシリアルデータライン（１４）を用いて通信で行う。可変長データフォーマットを転送サイズ部、コマンド部、転送パターン部、計測データ部、ＣＲＣ部とし、計測データ部のデータの種類を増減するとともに、転送パターン部で転送されるそのデータの種類を規定する。データの種類を減じることでデータ長を短くし通信速度を確保する。また、ロボットＣＰＵ（１２）からタイムスタンプデータを送信し、センサユニット（１０）からタイムスタンプ＋タイムカウントのデータを送信することでロボットＣＰＵ（１２）でセンサユニット（１０）の計測時間を正確に管理する。
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【課題】リンク機構の制御動作を安定化及び高信頼化することができるとともに、リンク機構を高精度に制御することができる位置制御装置を提供する。
【解決手段】データ変換処理部１３は、ロボットアーム２１の先端部の目標データＰから関節角度θを求める解法処理に使用される係数ａ_ｉｊ及び係数ｂ_ｉを浮動小数点データ形式から可変長整数データ形式へ変換し、無誤差制御処理部１６は、可変長整数データ形式の係数ａ_ｉｊ及び係数ｂ_ｉを用いて除算を除く加減算及び乗算からなる無誤差演算を実行して係数ａ^６_ｉｉ及び係数ｂ^６_ｉを求め、データ変換処理部１３は、係数ａ^６_ｉｉ及び係数ｂ^６_ｉを可変長整数データ形式から浮動小数点データ形式へ変換し、誤差有制御処理部１５は、上記解法処理において浮動小数点データ形式の係数ａ^６_ｉｉ及び係数ｂ^６_ｉを用いて１回のみの除算を含む浮動小数点演算を実行することにより浮動小数点データ形式の関節角度θを求める。 （もっと読む）