【課題】ワークの側面やロール面に対して肉盛溶接等の処理を行う場合、一筆書きのような１本の螺旋状に処理を行うことにより、ワークの側面やロール面に均一な処理を行うことができるとともに、その作業を実行するプログラムを簡単に教示できる産業用ロボット制御装置を提供する。
【解決手段】
螺旋肉盛動作のためにマニピュレータ及びポジショナの手動運転が行われて入力された開始点Ｐｓ，終了点Ｐｅの教示データ等は補助記憶装置に格納される。ロボット制御装置のＣＰＵは螺旋命令のＴＣＰの移動速度Ｖ、螺旋ピッチＰｉ等に基づき補間演算して教示された開始点Ｐｓから終了点Ｐｅの螺旋軌跡上の補間点位置（姿勢）をＸｎ＝Ｒｓ・ｃｏｓ（θｎ）、Ｙｎ＝Ｒｓ・ｓｉｎ（θｎ）、Ｚｎ＝θｎ・κで求める。ＣＰＵは算出した螺旋軌跡の補間点毎の各位置姿勢に基づいてマニピュレータの各軸値毎の動作量を求めて、マニピュレータ、ポジショナを制御する。 （もっと読む）

【課題】表示画面上にワークの加工形状と砥石車の先端形状とを同時に表示して、前記加工形状に沿っての砥石車の相対的な移動経路の表示を容易に行うことのできる研削盤による加工方法及び研削盤を提供する。
【解決手段】砥石車１３とワークＷを支持するワークテーブル５とを相対的に移動して、前記ワークテーブル５に支持されたワークＷを、前記砥石車１３によって研削加工する研削加工方法であって、前記砥石車１３によって研削加工したダミーワークＤＷをカメラ１９によって撮像し、表示画面２９に表示されているワークＷの加工形状４３に対して、前記表示画面２９に表示されている砥石車１３の先端形状２１を移動し順次接触して、ワークＷに対する砥石車１３の移動経路を教示してＮＣプログラムを生成し、このＮＣプログラムによって研削盤を制御して砥石車１３によってワークＷの研削加工を行うものである。 （もっと読む）

【課題】無線化された可搬式教示装置を用いた自動機械システムにおいて、プレイバック運転時など必要に応じてシームレスに無線通信から有線通信に切替えることで、無線通信の通信障害が発生した場合でもロボット動作を停止させず、教示作業時にはケーブルレス環境を実現できる自動機械システムを提供する。
【解決手段】教示装置３は、無線通信部と有線通信部とからなる教示装置通信部と、バッテリと、非常停止スイッチと、接続ケーブル３０を接続する接続端子部１４を備え、接続ケーブル３０の一端はコントローラ２に接続され、他端は教示装置３の無線通信部と無線通信を行うコントローラ無線通信部３１または教示装置３の接続端子部１４に選択的に接続される。 （もっと読む）

【課題】ワークに対するティーチング精度が向上するとともに、オフラインティーチングを迅速に行うロボット教示用ＣＡＤ装置を簡便かつ低廉に構成する。
【解決手段】ロボット教示用ＣＡＤ装置１０は、仮想空間上で、仮想の車両３０及び該車両３０に対する作業を行う仮想ロボット３２を設定するＣＡＤ部２０ａと、仮想ロボット３２を含む仮想空間を表すモニタ１４と、ＣＡＤ部２０ａにアクセスして該ＣＡＤ部２０ａを動作させる付設プログラム部とを有する。付設プログラムであるロボット教示部２０ｃは、ＣＡＤ部２０ａから供給される車両３０の情報に基づいて、仮想ロボット３２の仮想教示座標ＣＴを複数個設定する。ロボット姿勢算出部２０ｂは、仮想教示座標ＣＴに基づいて逆変換演算により仮想ロボット３２の姿勢を算出する。ＣＡＤ部２０ａは、ロボット教示部２０ｃにより仮想的に動作された仮想ロボット３２をモニタ１４に表示する。 （もっと読む）

【課題】 サーボをオフしてからロボットの可動部分が微小変位した場合であっても、サーボをオフすることにより停止した教示動作を簡易に再開することが可能なロボット教示システム、及びこれに使用するコントローラ、教示操作端末、並びにロボット教示方法を提供する。
【解決手段】 ロボット１００とロボットコントローラ２００と教示操作端末３００とを有するロボット教示システムにおいて、コントローラ２００又は教示操作端末３００のいずれか一方又は双方に設けられ、ロボット１００の教示動作がサーボをオフすることにより停止した場合に、その直前の位置座標Ａを記憶するメモリと、教示操作端末３００に設けられ、停止した教示動作を再開する契機を与える復帰スイッチ３０４１と、教示動作を再開する際に、ロボット１００を、現在位置座標Ｂから位置座標Ａへ復帰移動させる制御を行う復帰制御手段と、を備える。 （もっと読む）

【課題】ロボットに搭載した三次元スキャナのデータに基づいて教示データを短時間かつ高精度に自動的に作成し得る作業用ロボットの教示データ作成装置を提供する。
【解決手段】作業用ロボットに付帯して設置された三次元スキャナと、該三次元スキャナで読み取ったデータを処理する演算装置を備え、演算装置は、三次元スキャナのスキャンにより得られるワーク平面の点群データと、該スキャン時の作業用ロボットのアームの位置情報とを取得し、これら両情報を演算処理して教示データを作成することを特徴とする。前記制御装置は、ワークが所定の大きさの場合にワーク平面の点群データを複数回取得しこれら複数の点群データを合成処理して１つの点群データとしたり、前記点群データに重複部分がある場合に予め設定した条件により間引き合成処理する。 （もっと読む）

【課題】本発明は、組立作業用ロボットに対する組立作業の教示を自動で行う自動教示システムを提供することを目的とする。
【解決手段】
複数ワークの組立作業手順を組立作業用ロボットに教示する教示システムを対象に、ワークの単体情報であるワーク情報（ワーク内オブジェクト情報を含む）（D1）、複数のワークの組み合わせである組立ワークセットの相互配置情報（D2）、及び組立補足情報（D3）を格納する格納手段（１）と、上記組立ワークセットの内、所定の種類の組み合わせからなる複数のワークの集合で且つ各々のワークがワーク領域に所定の状態に並べられた組立ワークセットの組立作業内容を、上記ワーク情報、上記相互配置情報、及び上記組立補足情報を基に決定する決定手段（２）と、上記組立作業内容（D4）を上記組立作業用ロボットの組立作業手順（D5）に変換する変換手段（３）と、を構成する。 （もっと読む）

【課題】
マニピュレータを軸操作キーを操作して動作させる時に、誤って操作してマニピュレータを周辺機器に干渉又は衝突することを避けることができるロボットシステムを提供する。
【解決手段】
教示装置の軸操作キーを２段階の操作ポジションを備えることにより、軸操作キーの１段階目にて、マニピュレータの動作軸に備えられた、表示器により、動作軸、動作方向、動作座標を可視化させ、軸操作キーの２段階目で実際にマニピュレータが動作する。また、イネーブルスイッチによりマニピュレータの動作禁止状態での軸操作キー操作で表示器により、動作軸、動作方向、動作座標を可視化させ、マニピュレータの動作する前に操作者が煩雑な操作がなく確認することが出来る。 （もっと読む）

【課題】１台の撮像装置を複数のロボットの間で使いまわす場合の作業者の負担を軽減させる。
【解決手段】ロボット制御装置１４は、固定的に設置され且つロボットアーム１２に接続された制御装置本体２０と、制御装置本体２０に接続された持ち運び可能な教示操作盤２２とを備え、教示操作盤２２によってロボットアーム１２を操作できるようになっている。教示操作盤２２には、撮像装置としてＣＣＤカメラ１８を接続するためのカメラ接続用端子３０が設けられており、ＣＣＤカメラ１８によって撮像された画像がカメラ接続用端子３０を通して教示操作盤２２に直接入力できるようになっている。 （もっと読む）

【課題】コントローラとして、取出ロボットの手動操作に際して操作ミスを起こさせないよう表示画像を工夫して使い勝手をよくする。
【解決手段】コントローラ１は、表示画面１０にロボット擬似画像７と共に十字キーを模した矢印画像８を表示する。画像処理部により、軸選択ボタン６で選択されたアーム軸に対応するロボット擬似画像７のアーム軸画像７２〜７４部分、及び選択されたアーム軸７２〜７４の移動可能な方向に対応する矢印画像８のボタン画像８１〜８４部分をアクティブ表示させる。手動操作制御部により、アクティブ表示されたボタン画像８１〜８４に対応する軸移動ボタン５をオン操作すると、アクティブ表示されたアーム軸画像７２〜７４部分に対してアクティブ表示のボタン画像８１〜８４で示す方向と一致して実機の取出ロボットのアーム軸を移動させるよう取出ロボットに指令する。 （もっと読む）

【課題】ロボットにおける教示のしにくい場面での教示作業の簡易化と、教示位置の確認作業の簡易化を実現する。
【解決手段】複数軸で構成されたロボットの動作を制御する制御装置において、制御装置に接続される教示手段のキー操作によって、現在位置から予め教示された教示位置へロボットを手動動作させる際、前記複数軸のうち予め指定された軸か、教示位置における制御点の位置成分または姿勢成分のうち予め指定された成分を再生するよう構成するとともに、教示作業の際にも、予め指定された軸か、現在位置における制御点の位置成分または姿勢成分のうち、予め指定された成分の登録を許可するように構成した。 （もっと読む）

【課題】ロボットとワーク等との干渉の予測を行うと共に所要時間を正確に求める。
【解決手段】ロボットプログラムの作成および実行が可能なロボットシミュレーション装置（１０）が、仮想空間（６０）を作成する仮想空間作成手段（３１）と、仮想空間内に定義されたワーク収容手段モデル（２４）内に、一つ以上のワークモデル（４０）を適当な姿勢で適当な位置に自動的に配置するワークモデル配置手段（３２）と、仮想空間において指定された場所からみた視野範囲内に存在するワークモデルの仮想的な画像（５２）を取得する仮想カメラ手段（３３）と、取得された仮想的な画像に基づいてロボットのプログラムにおける教示点を補正する補正手段（３４）と、補正されたプログラムに基づいて、ロボットがワークをハンドリングする動作をシミュレーションするシミュレーション手段（３５）と、を含んでいる。 （もっと読む）

【課題】 オフラインティーチングで、作業ロボットとワークおよび周辺装置の干渉チェックを行うに際して、干渉チェックの精度、信頼性を高く維持しつつも、干渉チェックの処理時間を減らす。また、作業ロボットの３次元モデルを画面上で実際の作業ロボットと同じ速度で再生動作させるに際して、画面更新間隔の時間内に干渉チェックを確実に終了させるようにして、コマ落ちすることなく画面上で作業ロボットを滑らかに再生動作させる。
【解決手段】 作業ロボット１の３次元モデル１Ｍ（ポリゴン９０）とは別に干渉チェック用線分２０が設定され、線分２０と、ワーク１０および周辺装置８０の３次元モデル１０Ｍ、８０Ｍを構成するポリゴン９１とが交差していることを判定することで、両者の干渉を判定する。また、干渉チェックサブルーチン処理に使用する干渉チェック用線分２０の本数Ｃを調整することで、干渉チェックサブルーチン処理に要する時間を調整して、画面更新間隔の時間ｔを標準更新時間ｔstd付近に調整する。
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本発明の制御システムと方法は、ソースシステムの観測を基に、ターゲットシステムの動作または姿勢に関する関節変数を生成する。本制御システムと方法は、ターゲットシステムが複製する動作がより的確なものとなるように、ターゲットシステムの冗長性を有効に利用した、拘束制御とバランス制御を有する。
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【課題】新たな位置検出手段を必要とすることなく、創薬用自動保管庫に装備された移載用ハンドを用いて自動で全保管棚の位置情報を一つ一つ算出し、その結果を記憶する棚位置自動ティーチング装置を提供する。
【解決手段】ワーク搬送用に具備された移載用ハンドをＸ軸方向、Ｙ軸方向及びＺ軸方向に移動させて前記保管棚１２５の左右壁、奥壁及び上下壁に当接させることによって、各保管棚のＸ軸方向、Ｙ軸方向及びＺ軸方向についての位置情報を算出し、その結果を記憶させる。 （もっと読む）

【課題】ロボットやティーチングペンダントを目視することなく、人間がロボットの動作状況を知覚できること。
【解決手段】ティーチングペンダント３００に、アクチュエータ（サーボモータ１０７）を備え、ロボットの制御情報１０４に基づいた情報を、サーボ指令入力部３０１で選択等をおこなったうえで、サーボ制御部１１０に情報を送出し、これをもとにサーボ制御部１１０がアクチュエータを回転させる。これにより、人間がダイヤル１０８の触覚によりロボットの動作状況を知覚することができる。 （もっと読む）

【課題】
制御対象の制御軸をある時は同期して、ある時は独立に制御することができる作業機械の制御装置を提供する。
【解決手段】
２軸以上で構成される複数の制御対象を制御する作業機械の制御装置において、各制御対象１、２の各軸を駆動するモータなどのアクチュエータを制御する際に、アクチュエータと制御対象１、２を関係付ける軸構成情報入力手段２０３を備え、制御対象への動作指令をアクチュエータに出力する際は、軸構成情報入力手段２０３で作成された、制御対象と物理的なアクチュエータの接続関係を記す物理軸構成情報に基づいて、動作指令を所定のアクチュエータに分配する指令分配処理部２０８を備えた作業機械の制御装置。これにより、重複したアクチュエータは同時に同期して制御できるし、切り離されて独立に非同期に制御できるため、作業効率の向上が図られる。 （もっと読む）

【課題】 ロボットの現在位置が教示点上にあるか否かが作業者に容易に判断できるようにして、教示作業の負担を軽減する。
【解決手段】 ロボットの動作軌跡上の代表点を教示点として位置姿勢情報と、教示点ごとにロボットの経路情報とを制御部１００に設定し、位置姿勢情報および経路情報に基づいて動作するロボットの動作状態を表示装置１２０に表示可能とし、ロボットの経路情報を設定する設定手段と、設定手段を表示装置１２０上に表示する表示部１３０と、表示された設定手段のうち所望の経路情報を選択する選択手段と、ロボットの現在位置が教示点上にあるか否かを判別する判別手段とを備え、判別手段でロボットが教示点にあると判別すると、制御部１００が表示部１３０に表示された設定手段の表示を変える。 （もっと読む）

シミュレーションプログラムを用いて産業ロボットをプログラミングする方法において、手動プログラミング機器を用いて制御コマンドを入力し、当該コマンドがロボットのデータに基づいてスクリーン上にロボットの移動及び／又は処理経過としてビジュアル表示される。取り扱われるべき対象が同様にスクリーン上に示され、ロボットと対象の三次元画像が再現される。
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